机器人的阻抗控制

阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位,文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行了说明,总结并分析对比了阻抗控制和其它力控方法的特点,对基于动力学模型和基于位置的两种主要的阻抗控制方法进行了分析,列出了阻抗控制参数的选取方法.     

道路模拟试验系统的控制方法研究

随着道路模拟试验技术在汽车行业中的广泛应用,研究合适的道路模拟控制方法已成为目前广大学者的主要研究方向.阐述了远程参数控制法、时域控制方法和自适应有限脉冲响应滤波器的多通道逆向控制方法,并分析了这几种控制方法的区别,最后对道路模拟控制方法的发展趋势进行了展望.     

直线步进电机闭环控制的数字阀研究

研究了一种采用直线步进电机控制的数字阀的结构原理及其控制方法,同传统采用旋转式步进电机控制相比,采用直线型直接数字控制,可不用中间转换环节,避免了由于中间转换环节的磨损所带来的控制误差.在控制方法上,采用闭环控制方法,克服了开环控制容易失步的缺陷,达到精密定位控制的目的.试验结果表明采用直线步进电机驱动液压阀的思路是可行的.     

浅谈可逆冷轧机实现自动降速和停车的控制方法

对带材可逆轧机轧制过程中自动降速和准确停车控制的几种模式、带材长度计算方法、速度控制方法等进行了详细的介绍,重点介绍计长控制模式下的速度控制原理和实现方法。该方法已应用于生产实践,取得了很好的效果。     

张力控制系统与卷径计算

本文介绍了张力控制的必要性,总结了张力控制方法：张力闭环速度控制和张力开环转矩控制、张力闭环转矩控制,同时给出了卷径计算的三种方法：速度、厚度设定方式,速度检测方式,累积厚度检测方式等。     

电弧炉电极调节系统的模糊-PID控制研究

研究了电弧炉电极调节系统的模糊-PID控制方法.该方法运用模糊数学的基本理论和方法对PID参数进行最佳调整,从而实现电弧炉的模糊-PID控制.该控制方法可实现电极位置的控制,从而将电弧弧长控制在某期望值,减少电网的波动,节省能源.     

冗余驱动并联机构受力特性的控制方法研究

针对冗余驱动并联机构的驱动力优化,提出冗余驱动并联机构的位移协调模型,该模型考虑了各驱动臂的弹性变形和执行机构的位移。研究全位置控制、混合位置/力控制和全力控制3种控制方法在冗余驱动并联机构的力学特性,分析每种控制方法中驱动力/力矩、作动器位移、外载荷和驱动臂刚度之间的相关性,揭示了不同控制方法下输入位移和驱动臂刚度对力分布的影响规律。最后通过冗余驱动并联机构的实验平台,对3种控制方法进行了验证,并探讨了3种控制方法在不同工况下的应用。     

多温区电加热炉复合控制方法

针对多温区电加热炉大滞后、大惯性、时变性和强耦合性的特点以及传统PID控制器无法使控制效果处于最佳状态的局限性,提出了一种复合控制方法.在对系统进行了辨识和解耦计算的基础上,设计了根据不同的误差特征、不同的误差变化速度和趋势采取相应控制规则的控制方法.结果表明,该控制方法有效地控制了各个温区的温度,提高了控制性能,有实际应用价值.     

基于额定风速以下的风力发电机扭矩控制

对风力发电机组控制方法进行了阐述,基于PI控制理论,建立PI扭矩控制器,并基于该控制方法展开研究。对扭矩控制策略进行了分析,研究了扭矩控制的过程,并且在控制策略里考虑了传动链、塔架和滤波器等因素,计算了PI增益随风速变化而变化的数值。对有无加控制策略的载荷进行了对比,结果表明:PI控制方法降低了关键零部件的载荷,满足控制策略设计的要求。     

并联机器人控制方法研究

论文分析了大量文献,系统总结了现有并联机器人控制方法,探讨了这些控制方法的发展方向。对于并联机器人控制系统设计与实现具有一定借鉴意义。     

基于锁相环的液压风扇调速特性测试系统设计

为测试液压风扇调速特性,需要对大功率电机进行高精度转速调节控制。介绍风扇调速特性测试系统的设计方案,采用锁相环(Phase Lock Loop)技术实现电机转速的高精度测量,并将转速信号反馈给PLC,通过PLC内置的PID控制算法,控制变频器的输出频率,实现交流电机转速的高精度调节控制,转速控制精度优于1 r/min。     

基于双模控制的电液位置伺服系统研究

以控制某型喷浆机器人枪杆旋转的电液位置伺服控制系统为研究对象，根据该系统要求响应速度快、控制精度高的特点，采用Fuzzy—PID双模控制技术对该系统进行控制，利用Simulink对并联Fuzzy—PID控制方法进行仿真，并对仿真结果进行分析。     

高速轧辊磨头集成供油平台电液控制系统的研发

为了满足国产高速轧辊磨头综合测试实验的要求,通过分析国产数控轧辊磨床的现有技术,针对高速轧辊磨头各类油膜润滑轴承以及磨头不同部位的润滑特点,设计了一种高速轧辊磨头集成供油平台的液压控制系统。并对其PLC控制系统进行开发,包括硬件PLC控制电路的设计及其软件的开发。调试结果表明:该高速轧辊磨头集成供油平台电液控制系统不仅自动化程度高,而且能在不同供油压力与转速的情况下稳定运行,从而为高速轧辊磨床的国产化提供强有力的实验条件支撑。     

盾构土压平衡比控制模拟实验系统研究

为研究盾构土压平衡比(EPBR)的控制特性,设计了盾构EPBR控制模拟实验系统。分析转速控制在该模拟实验系统上的实现方法,试验研究了在推进速度、土质等干扰下的EPBR控制特性。结果表明:采用该系统可实现盾构EPBR控制的模拟实验,为通过模拟实验研究盾构在多种工况下的EPBR控制特性提供了条件。     

工矿机车自动变速三参数模糊控制系统研究

针对工矿机车自动变速的复杂性和难以建立准确的数学模型的特点,以JX115型工矿机车为研究对象,开发研制一种以PLC为控制核心的,基于发动机转速、涡轮转速和油门开度的模糊自动变速控制系统.仿真及试验结果表明:该系统可使被控变速器根据工况(负载变化)自动换挡,系统工作稳定、抗干扰能力强、换挡品质理想、可嵌入和可移植程度较好.     

液压轴向柱塞泵轴承转子系统动力学分析

以转子动力学理论为基础探究高速高压轴向柱塞泵轴承转子系统转动性能。将轴向柱塞泵轴承转子系统组件作为研究对象,搭建转子系统模型,构建转子系统集总参数模型,采用有限元方法分析液压泵转子系统临界转速,最终给出转动组件设计意见。研究结果为探究轴向柱塞泵振动机制,进而实现精准振动控制提供参考。     

Development of the active balancing device for high-speed spindle system using influence coefficients

A high-speed spindle can be very sensitive to rotating mass unbalance which has harmful effect on many types of rotating machinery. Therefore, the balancing procedure is certainly needed to reduce vibration in all high-speed rotating systems. In this study, an active balancing program using influence coefficient method and an active balancing device of an electro-magnetic type with both simple and reliable structures were applied to the developed high-speed spindle system. A gain scheduling control using influence coefficients of the reference model was proved to be effective in balancing the spindle system although its characteristics were changed. The stability of reference influence coefficients was verified by experiments with frequency response functions. The active balancing experiment of the manufactured spindle system using an active balancing program and device was also performed efficiently during the operation. As a result, controlled unbalance responses after balancing work were below the vibration limit at all rotating speed ranges including critical speeds.     

核电厂海水循环泵用两种耐腐蚀涂层

自行设计了一套高流速旋转冲刷腐蚀试验装置,该装置配有灵活的攻角调节系统与转速调控系统,利用此设备对环氧树脂基体材料和聚氨酯材料的耐海水腐蚀涂层进行了耐冲刷性能的试验研究。结果发现,聚氨酯的耐杭州湾海水耐磨蚀性能优于环氧树脂基的乐泰涂层,腐蚀后表面较为光整,未出现汽蚀脱落等现象,而环氧基涂层表面出现明显的冲刷坑。     

基于LabVIEW的电弧传感跟踪控制系统

在图形代码语言LabVIEW环境下，构建了电弧传感跟踪焊接参数检测系统。描述了基于虚拟仪器的电弧传感跟踪系统的控制方法。该仪器具有在线分析、显示电弧传感电参数曲线、控制输出旋转扫描速度、焊接速度以及逻辑控制等功能，给出了采用虚拟仪器技术实现电弧传感跟踪控制的系统软件设计方法及控制流程。     

转速感应控制与负载独立流量分配的设计与应用

当运梁车行走液压系统采用转速感应阀控制时,发动机低转速会使负载敏感系统流量不饱和,从而直接导致执行机构速度受负载大小影响。针对此问题,提出使用独立流量分配系统的方法。利用AMESim软件对系统进行建模仿真,通过对比测试与仿真曲线,验证了仿真模型的准确性和系统原理的正确性。仿真结果表明:该系统能够实现发动机在不同转速下、开式液压系统的稳态响应,实现发动机和负载之间的功率匹配,对降低能源消耗具有积极意义。