基于动作基元的人臂达点运动模式

为揭示人臂达点运动中人臂末端位置、姿态和自摆角的运动协调关系,实现机器人的深度仿人运动规划,对人臂达点运动的运动模式进行了研究。将人臂动作基元的排列与组合方式定义为人臂达点运动的运动模式,进行了3240次人臂达点运动实验数据采集与处理,分析了达点运动阶段和达点区域对运动模式的影响;提出了基于基元类型、次序变化、运动模式频率以及基元连接方式频率约束的运动模式相似度指标——复合约束相似度,并以此优选出了人臂达点运动的最优运动模式;基于这一运动模式,利用7自由度拟人机械臂复现了人臂的达点运动。     

一类含复合运动链的并联机器人构型正解分析

从机器人运动单元角度研究了复合运动支链末端构件输出运动特征的求解问题,给出了几种典型的复合运动链及其用运动单元描述的末端输出运动特征表达式。最后用运动单元的方法研究了含有上述复合运动链的几种典型并联机器人的末端运动特征,并给出了具体的表达式。     

机械系统的运动传递与变换矩阵分析方法

提出一种机械系统运动变换的矩阵分析方法 ,建立了机构和机械系统运动类型变换、方向变换及运动变换的大小和特征的数学模型。定义了基本机构运动类型变换矩阵、运动方向变换矩阵 ,引入运动传递函数来表征运动的大小及特征 ,阐述了传递函数与运动方向变换矩阵的内在联系 ,讨论了其相应性质 ;综合运用运动类型与方向变换矩阵以及运动传递函数分析多个基本机构串联组成的机械系统所具有的类型、方向与运动特征和性质 ,建立了机械系统运动变换的统一数学模型 ,并给出计算实例。     

基于魔方的并联机构运动支链构造及综合方法

提出了1种基于魔方的并联机构运动支链构造及综合方法,该方法不仅能够直观反映出运动支链中运动副的数量,还能展现出相邻运动副之间的轴线关系,有利于机构创新工作者,根据具体的需求综合出最优的机构构型。首先介绍了并联机构,魔方以及魔方与运动副和运动副轴线之间的相互联系;其次通过魔方的各种变换来构造出各种运动支链,并借助螺旋理论分析运动支链的末端运动特征;而后根据运动支链的末端运动特征状况进行整理、分类,组建运动支链库;最后,根据实际的需求,在运动支链库中选择合适的运动支链,构造出一系列同等运动形式的并联机构,并对其进行评估,从而得到最优的并联机构构型。     

滚齿机无差动调整的原理和应用

用滚齿机加工斜齿轮时,机床工作台除了分度运动外,还要有一个圆周进给运动(即所谓附加运动)。这个圆周进给运动通常由机床的差动链实现,或采用“无差动调整法”。本文就无差动调整法的原理和应用问题作探讨。 一、滚齿的运动关系 众所周知,滚切斜齿轮所需的运动如图所示。其分度运动与主运动的关系是:式中K──滚刀头数; Z──工件的齿数; T──工件的螺旋导程; n0──滚刀的切削运动(主运动); n1──工作台的分度运动。 圆周进给运动和轴向进给运动的关系为:式中n2──圆周进给运动(即附加运动); S──工作台每转轴向进给量; 。──工作…     

新型变形移动机器人结构设计和分析

对于单一运动方式的移动机器人,在机器人研究领域已经得到深入的研究,部分已经实现生产和应用。但是这种单一方式的移动机器限制了其运动的环境适应性和运动的效率问题。本课题研究的变形移动机器人在秉承了多种移动机器人的优点的同时,充分考虑到运动环境对运动的影响,对于不同的运动环境采用不同的运动方式,采用不同的运动方式有不同的运动方式的优点:达到运动的最佳选择和最高的工作效率。     

蛇形机器人的机构设计及运动分析

蛇形机器人以其独特的身体结构和运动形式能够适应各种复杂环境。为了验证蛇形机器人的运动能力,设计了一种前进中可做周期性运动的蛇形机器人,重点讨论了其关节机构的设计和运动原理;通过建立蛇形机器人运动的数学模型,并结合其运动的周期性,详细分析了三连杆模型的运动步态特性。研究结果表明,三连杆运动步态提高了蛇形机器人的运动能力。     

不完全摩擦轮间歇运动机构及设计

不完全摩擦轮间歇运动机构及设计武汉水利电力大学章琴心某些机械在工作过程中，常常需要执行机构按一定规律运动和停歇．如送进运动、进料运动、成品输送运动等等．间歇运动机构的作用正是在机械设备中将连续运动转化为周期性的运动和停歇，所以间联运动机构是自动线、半...     

基于不变量的轴承精度测试与分析

轴承的理想运动是单自由度的回转运动,而真实运动状态是复杂的空间六自由度运动,合理地测试与评价轴承回转运动十分必要。若轴承外圈固定内圈旋转,则可将轴承内圈视为刚体,将实际轴承的空间回转误差运动转化为刚体的空间运动,进而得到轴承空间六自由度运动与轴承回转误差运动测试的关系式。根据所求关系式提出七点空间误差测量原理,并且设计实验并实现对轴承实际回转误差运动的测试。根据离散运动几何学,将轴承精度评价问题转化为离散直线轨迹的的运动规划问题,通过离散运动不变量评价轴承精度,指明径跳端跳的测量局限性。     

基于Vega的油库虚拟漫游系统视点运动模型的实现

视点运动模型是视点的一组运动约束,它描述和限制了视点的运动方式。Vega软件中提供了多种视点运动模型。主要研究在Vega提供的按路径运动的视点运动模型基础上,如何实现对视角的控制。在油库虚拟漫游系统中实现了按路径运动且视角可控的视点运动,结果表明该方法简便有效,增强了系统的交互性。     

基于运动行为统计图的异常行驶车辆检测

为提高车辆监控效果,提出了一种被称作运动行为统计图的车辆运动行为描述模型,并将其应用于道路监控视频中异常行驶车辆的检测。模型通过从视频序列中记录所有运动物体的运动区域、运动方向和运动速度,累积统计这些运动信息,最终生成运动行为统计图,以表征该监控区域所有运动物体的运动状态。异常检测阶段以当前场景下正常视频序列生成的运动行为图为模版,通过计算其与现场观测视频的运动行为图之间的相似度,判断是否存在异常车辆。实验结果展示了运动行为图对物体运动状态描述的可靠性,证明了检测方法的实用性。     

平面机构统一拓扑描述模型的建立及同构判别

介绍平面单铰运动链、平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链常规的拓扑表达模型.然后,以单铰运动链的拓扑图为基础,提出平面复铰运动链、齿轮(凸轮)运动链的新拓扑图模型,并分析新拓扑模型的特点,给出含复铰的运动链和齿轮(凸轮)运动链的拓扑模型与平面单铰运动链的联系.新拓扑模型的优点在于与平面单铰运动链的模型相统一,方便了基于计算机的机构运动链自动综合和同构判别,从而为实现运动链拓扑图的唯一数字化,机械概念设计的自动化、智能化和网络化创造了条件.给出这几类运动链的统一的同构判别方法.     

偏心旋转-摆动式凸轮机构运动设计与分析

从动件的运动设计包括各运动阶段运动规律的选择和运动时间的分配.文中对一种典型的偏心旋转-摆动式凸轮机构的从动件运动进行了设计,并分析了时间分配对机构运动性能的影响.结果表明:通过合理地时间分配,可以明显改善机构从动件的运动性能.     

咽颌运动模式的仿生胸鳍控制系统设计

为了使胸鳍仿生机构按照咽颌运动模式鱼类胸鳍的运动模型运动,根据仿生胸鳍运动机构采用多电机控制鳍条运动的特点,设计了一种基于CAN总线的分布式实时胸鳍仿生控制系统。该系统可以实时控制各鳍条驱动电机做相应速度的转动实现胸鳍仿生运动机构的各种摆动运动模式,最后分析了两个具有代表性的鳍条驱动电机的控制性能,结果表明该控制系统能够有效控制胸鳍仿生运动机构做相应的摆动运动。     

空间运动链主动运动副干涉判别

对空间运动链主动（运动） 副干涉进行了分类,着重讨论由于构件间相对转动的约束而引起的空间运动链主动副第二类干涉的判别;引入了广义运动副、广义运动链、球面等值运动链等概念;由此可方便地进行空间运动链主动副第二类干涉判别。     

基于曲线物理模型的轨迹运动规律研究

为了把轨迹的位置控制转变为运动规律控制,取消插补运算,建立数控机床运动控制的物理模型。根据运动学原理和几何学原理研究轨迹的几何参数、运动参数、规划参数之间的关系,写出了轨迹运动微分方程组。根据轨迹函数、规划参数可以计算出各坐标轴的瞬态运动参数。运动规律的代表是一组运动参数,用运动参数控制运动等于同时控制运动规律和几何规律。一条轨迹的位置点有无穷多个,但规律只有一个,按运动规律控制的方法是最简捷、最全面的。经过试验和仿真,证明运动参数控制轨迹的方法是能够同时控制位置和运动的好方法。     

蛇形机器人的扭转运动研究

通过扭转运动，蛇形机器人能够在粗糙的地面运动，甚至可以翻越一些障碍物。对扭转运动进行了运动学解析，提出了实现扭转运动的简化输入模型。实现了蛇形机器人二维平面内的U形和V形扭转运动，并将扭转运动与其他运动方式结合，实现蛇形机器人的复合运动方式。通过实验验证了所提出的简化模型的有效性。     

数控加工轨迹运动控制建模及仿真研究

为了减小刀具运动轨迹与工件几何曲线的误差，提出将传统的位置；垃制改为物理运动规律控制，即建立数控机床的运动模型，分析被加工轮廓的曲线方程、加工工艺运动要求与刀具加工运动的合成或分解关系，推导出轨迹运动方程组（即运动规律）。提出了基于运动规律控制的轨迹实现方法，推导出相应的公式，提出了范数误差公式。根据轨迹运动方程组编制了仿真程序，用计算机仿真不同规律的轨迹运动，用图形直观地表示运动参数变化和轨迹的运动过程，以分析轨迹的几何精度。实验和仿真证明了该方法是可行的、高效率的动态控制方法。     

轴承零件磨工工艺(3)

1.磨床的用途及运动 生产轴承用的磨床一般都是轴承专用磨床,其工作范围很广,可磨削各种形状表面,如轴承套圈的外径、内径、端面和沟道等等。轴承专用磨床的种类虽较多,但却有共同的基本运动形式,如:砂轮的旋转运动、工件旋转运动、纵向进给运动、横向进给运动等。有些磨床还有头架摇摆运动和工作台振荡运动。     

人类手指抓取过程关节的运动规律研究

根据手指外科解剖学原理以及手指关节的运动特性，对单手指的抓取运动进行了分析，讨论了两种常见的运动规律的角位移、角速度和角加速度的特点。通过一个独特的实验，对手指运动过程的关节角位移进行了测定并对单手指关节转角运动进行解析模拟和对比，结果表明，关节转角的运动符合一定的运动规律。研究结果对手指的运动仿真和控制具有指导意义。