机器人简单视觉模块的研究——以竞赛喷药机器人为例

在喷药机器人比赛中,视觉识别成为机器人完成任务不可缺少的重要功能。为了实现机器人自主识别和喷药,文章采用了Pixycam视觉模块,以SPI方式与Arduino控制器相连接,设计了可靠的运动系统和喷药系统。通过Pixy自带的CCC算法来实现对目标的识别、接近和喷药。     

温室变量喷药机器人液压系统设计

针对变量喷药技术,文章设计了一种温室变量喷药机器人液压系统。选择恒压混流式变量喷药系统为基础,电子式套筒电动调节阀作为调流控制阀;采用二级动力驱动,完成混药和加压功能,配备先导式减压阀进行稳压;采用多喷头组合方式,完成作物在不同生长期的喷药任务,最终完成液压系统结构设计及控制系统设计。系统调节精准、易于控制、供电便利、易于推广,具有良好喷雾特性和研究价值。     

两轮自平衡机器人

针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的研究性两轮自平衡机器人系统。该系统以瑞萨RL78/G13单片机为主控制器,通过MPU6050陀螺仪采集加速度和角速度数据,采用软件滤波和四元素融合算法得到机器人姿态,最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动,使机器人保持平衡和运行。     

多自由度舞蹈机器人的设计与实现

舞蹈机器人属于类人娱乐机器人。本文针对多自由度舞蹈机器人的结构和控制性能要求,以51系列单片机为中央处理器,设计并实现了基于PWM技术的关节电机速度控制电路,形成了对机器人舞蹈动作的控制,并在此基础上提出了一些设想如为机器人安装音频分析装置和使用伺服控制系统等来进一步提高系统的性能。     

基于ROBOTAC的仿生机器人设计及性能改进

以参加全国Robotac机器人竞赛为初衷,设计仿生机器人。依照Robotac赛事的比赛规则,以动物腿部为抽象原型,用轻质材料实现仿生机器人的行走部件的机械架构,在曲轴上对机械腿进行组装,用锂电池、马达、齿轮配合实现机械腿的前进后退、并不断调试测试及改进性能,最终完成仿生机器人的行走机构的设计。     

基于DOE的管道爬行机器人轻量化研究

针对核电站中管道内部检修的需要,开发了一种可在竖直管道内爬行的管道检查机器人。机器人在检查时需携带摄像头以及小型抓取工具并拖拽长距离控制电缆,对机器人的负载能力要求较高;在空间尺寸受限的情况下,无法单纯通过选用大功率电机来增大机器人的负载能力,为此,需要对机器人的本体进行轻量化处理。本文以机器人本体中占重比高的关键零件——中心电机罩为轻量化对象,分析其受力情况;利用ANSYS Workbench软件,通过DOE实验设计法对其进行轻量化设计,在满足安全系数要求的前提下有效的减轻了中心电机罩的质量,依据此方法同理可将管道机器人上其他零件进行轻量化处理。     

基于弦乐器自动演奏机器人的控制系统设计

本文设计的弦乐器自动演奏机器人,参照仿生学原理,它的执行机构分解为压弦机构、拨弦机构和消音机构。根据设计要求,选取气动系统作为拨弦和压弦机构的驱动装置,选取步进电机和微型伺服电机(舵机)作为平移机构的驱动装置。为了驱动这些装置,设计的电路硬件包含:主控电路、通讯电路、电源管理电路、电机驱动电路等,并设计了与之相对应的程序软件,最后对系统进行了验证。     

单曲轴驱动的6足爬卧式微型机器人的设计

根据类似三角形步态原理,以金属线为制作原料,采用单条曲轴驱动设计,以曲柄连杆机构为传动系统而设计开发了一种只需1个电机的微小型6足步行机器人.该机器人的步行腿分别与曲轴铰接,曲轴通过连杆带动步行腿的上下、左右摆动和前后摆动,实现6足机器人前进.机构设计简单巧妙,控制简单.行走试验表明,本设计机构可以实现6足类似三角形步态行走功能,具有一定的娱乐性和实际推广应用价值.     

关于完善公共租赁房设计的几点思考——以杭州市“成套公共租赁房套型平面方案设计竞赛”为例

以杭州市＂成套公共租赁房套型平面方案设计竞赛＂为例,从小户型平面设计角度出发,结合市场实际现状分析了公共租赁房的设计定位及小户型设计的难点、特点,提出了经济合理的解决办法。     

新型报废汽车拆解机器人的开发与应用

新型报废汽车拆解机器人是国内自主研发的一种电机驱动,用于报废汽车拆解,具有辅助提高工作效率、精细化作业能力的新型高科技装备。对其系统结构、技术原理以及功能的实现进行了介绍,目前该型机器人样机已经完成,并已投入生产线,现场试验结果证明其系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求。