基于视觉传感的焊缝中心识别技术研究

在焊接过程中通过CCD视觉传感器获取熔池和焊缝图像，采用多种滤波去噪技术和边缘检测技术对图像进行滤波和边缘检测试验，并对各种处理方法进行了比较和分析，得出了一种相对最佳的实时识别焊缝特征的组合图像处理方法。试验结果表明，对焊接图像采用wiener滤波和Canny边缘检测能较好的提取焊缝中心位置的特征信息。     

基于视觉传感的焊缝跟踪控制系统

介绍了传感器在焊接生产中的应用和视觉传感原理。分析了视觉传感焊缝跟踪系统的原理和特点。提出焊缝图像特征提取方法和流程，以及实施焊缝跟踪控制的方法。系统采用条形光传感方法，选用CCD等光学器件组成焊缝图像传感系统，然后将获取的焊缝图形信息进行识别处理，获得焊接电弧与焊缝中心是否偏离、偏离方向和偏离程度的处理结果。根据这一结果，调整电孤与焊缝中心的相对位置，消除电弧与焊缝的偏离，达到焊接电弧准确跟踪焊缝的目的。     

基于深度学习的焊缝视觉跟踪方法研究

针对爬罐机器人在球罐上对焊缝的识别和跟踪困难导致焊缝检测效率低的问题,自制了罐体表面焊缝数据集,并提出了一种基于深度学习的焊缝视觉跟踪方法。首先,以Patch Expanding替换双线性插值作为上采样方法,减少上采样带来的精度损失;然后,在掩码分割前嵌入了递归空洞自注意力机制,提高模型的表征能力,从而获得更好的分割精度;最后,在罐体表面焊缝数据集上进行实验,实验结果表明,对比原始模型,改进SegFormer图像语义分割模型的平均交并比提高了2.41%。在改进算法分割焊缝的基础上,利用分割出的焊缝掩码图像提取中心线作为焊缝路径,用于引导爬罐机器人运动,以实现焊缝视觉跟踪。     

基于结构光视觉的激光拼焊焊缝质量检测方法研究

焊缝质量自动检测是实现焊接自动化的关键技术。文中在分析结构光视觉检测原理的基础上,建立了基于结构光视觉的激光拼焊焊缝质量检测系统并对检测系统的图像处理方法进行了研究。对原始图像进行了开窗处理和中值滤波,并使用迭代阈值法获得了结构光光纹。提出了一种简化的模板获得了光纹的边界点并使用几何中心法提取了光纹中心线。使用平均斜率法识别出光纹中心线的特征点。分析了激光拼焊焊缝截面轮廓的特点并建立了截面轮廓几何参数计算方法。实验结果表明该检测系统可以完成焊缝截面轮廓相关参数的计算。     

基于SCARA机器人视觉系统的集成软件开发

文中基于4自由度SCARA机器人的视觉集成系统,在Visual C 环境下开发了一套实用软件.实验证明,利用该软件在实验室自然光线下对目标物体进行抓取实验,达到了位置及角度的精度要求,能够准确地抓取目标物体.     

一种基于机器视觉的机器人标定方法

机器人标定是离线编程技术实用化的关键技术之一.提出了一种基于机器视觉的机器人标定方法,利用双目视觉测量机器人上的目标点,通过目标点位置的测量撮出机器人的关节轴线,根据相应的运动学模型求出机器人的几何参数,并解决了在测量过程中摄像机视野小的问题.实验结果表明该方法能够实现机器人几何参数的标定,提高了机器人的绝对精度.     

一种基于机器视觉的液体自动灌装技术应用

液体灌装机桶口自定位系统以机器视觉原理为基础,利用CCD摄像机采集灌装桶口图像,经中值滤波降噪,得到加注口位置信息,成功地实现了加注口的识别与空间定位.控制系统发出脉冲指令驱动三坐标机械手,带动注射枪完成定位加注.讨论了该系统的工作原理和技术关键.     

基于机器视觉的运动参数测试方法的研究

为达到非接触式测量的目的,采用机器视觉的方法来实现对运动机构的运动参数的测定.通过在机构上设定一个标志,利用模板匹配技术,对该目标实现实时在线跟踪,得到它在动态图像中每次的坐标值,通过对动态图像的分析和处理从而在线得到各种运动参数的曲线.模板匹配算法采用了全局匹配与小区域匹配相结合的策略.小区域匹配一次所用时间为20 ms,完全能达到在线实时跟踪测试的要求.     

基于视觉的车道偏离报警系统的研究

本文对基于视觉的车道偏离报警系统进行了研究.为适应车载环境的要求,设计开发了基于PC104的嵌入式车道偏离报警系统,介绍了系统构成及其工作流程.通过适当的预处理和有效的车道线边缘点筛选算法,实现了对车道线的快速准确提取.最后研究了无需对摄像机进行标定的车道偏离报警决策问题.实验表明,本文开发的车道偏离报警系统具有25 ms/帧的实时图像处理速度和良好的识别可靠性与报警决策能力,能够满足高速公路环境车道偏离报警要求.     

一种快速提取的道路标识线识别方法研究

建立了直线道路模型,利用图像处理技术对道路图像进行了预处理,采用抽行扫描的方法提取出道路标识线的特征点,并对这些特征点采用线性回归的方法得到道路标识线的方程,为提高标识线识别的鲁棒性,在对特征点的优劣性进行判别的基础上,采用高准确度的特征点对道路图像中的车道标识线进行识别,进而选定车辆与道路的方向偏差、位置偏差和方向偏差的变化率3个参数来判断车辆在道路上的位置,以此作为智能车辆导航的依据,大量的实验表明该方法是有效、可行的.     

应用形态学运算的焊缝X射线图像处理研究

应用数学形态学方法对钢管焊缝X射线检测的图像处理进行了详细地分析研究,通过对钢管焊缝检测灰度图像的去噪、增强和分割处理的实例,讨论了灰度形态学图像处理的方法及其在焊缝射线检测中的应用。实验结果证明了处理方法及其技术实现的实用性和可行性。     

基于软件的复杂相贯线接缝自动焊接运动控制算法

在介绍五轴联动数控焊接机床结构与工作原理的基础上,重点研究了基于软件体系结构的复杂相贯线接缝自动焊接运动控制算法。以实现椭球面封头焊接接管的相贯线接缝自动焊接为例,分别介绍了相贯线接缝空间曲线方程构建、利用直线段插补拟合接缝曲线时各插补离散点坐标参数与焊枪姿态调整参数计算以及各坐标轴插补位移量计算等算法。利用本文介绍的软件算法对复杂相贯线接缝自动焊接运动过程进行控制,具有较高的柔性和通用性,并且大幅度地降低了设备成本。     

基于图像处理的爬壁机器人焊缝识别与跟踪

基于爬壁机器人移动平台和单目相机的图像采集系统,设计了一种焊后焊缝图像处理方法,将改进的自适应中值滤波算法与灰度形态学方法结合,实现从信噪比较高的图像中提取特征。采用基于边缘检测和Hough变换的焊缝位置提取算法,经测试识别准确率达70%,且单幅图像平均处理时间为200ms,能满足管道爬壁机器人行进过程中的实时焊缝跟踪,并提供了一种引导机器人沿焊缝前进的自主定向方案。     

核电容器高效磨削的焊缝轨迹检测与识别系统的研究

为了实现核电高压容器高效磨削中的焊缝磨削轨迹的在线检测,提出了一种基于机器人视觉的焊缝磨削轨迹检测与识别技术,该技术是将基于结构光的视觉系统安装在磨削机器人的末端,使磨头反转,构成视觉的检测系统。并对采集到已焊V型坡口的焊缝图像进行图像处理试验,结果表明,该系统能够运用于核电高压容器高效磨削的焊缝磨削轨迹检测中,并且可以获得被磨削工件的形位信息。     

焊缝特征值提取与分析

在主动式视觉传感器的焊缝跟踪系统中，提出了新的接缝图像处理和特征值提取的算法，详述了直线段的调整、线段拟合算法以及接缝特征值的获取。经过误差分析，焊枪与接缝的实际偏差为0.2mm。     

弧焊机器人焊炬姿态规划系统的研究

为提高弧焊机器人的适应性和自动规划功能，研究了一种空间全位置焊接条件下的焊炬姿态自动规划系统。该系统借助于相应的摄像机标定软件，计算测试软件和焊炬姿态规划软件，协调计算机视觉，信号采集，图像处理等模块检测焊缝的空间信息，然4后查询焊炬姿态优化数据库，运行离线偏程等离子模块，实现自动规划弧焊机器人的焊炬姿态，采用研制的爆炬姿态规划系统在空间全位置条件下进行焊接实验，结果表明，该系统能保证爆接中焊缝的成形良好。     

图像处理在焊缝跟踪中的应用研究

随着焊接过程自动化和智能化的发展,基于图像处理技术的焊缝位置检测和焊接缺陷检测过程越来越受到国内外学者的重视。本文对焊缝自动跟踪系统中有关图像处理方面的内容作了分析。详细分析了图像处理技术在焊缝跟踪过程中的应用,其中包括图像预处理,边缘检测和特征点提取等图像处理过程;并对当前焊缝跟踪中的图像处理技术存在的问题和解决方法作了一些总结和分析,最后对其应用前景作了展望。     

集装箱大梁熔化极气体保护电弧焊的焊缝跟踪系统

集装箱大梁自动焊接过程中,工件表面的反射不均匀、弧光、飞溅和烟尘等因素容易造成焊缝偏差识别不准确或难以稳定识别,因此设计了一种用于集装箱大梁熔化极气体保护电弧焊的焊缝跟踪系统。基于低成本结构光视觉传感器建立了高鲁棒的焊缝特征提取模型,该模型采用激光条纹的直线斜率对随机采样一致性算法的随机采样过程进行优化,以在复杂环境下实现模型对焊缝特征的稳定提取。不均匀强反射工件表面的焊接试验结果表明：焊接参数300 A、29 V、1 m/min下,Y向、Z向的平均检测误差分别为0.22 mm和0.19 mm,实现了稳定高精度的焊缝跟踪。