基于旋转电弧传感的新型轮式自主移动焊接机器人系统

介绍了一种基于旋转电弧传感的新型轮式焊接机器人系统，机构上前轮采用步进电机转向，后轮由交流伺服电机驱动，左右与上下十字滑块用两个直流伺服电机控制，这4个电机用一4轴驱动运动控制器进行驱动控制，大大提高了集成度与控制效率，目前是一种新型的焊接自动化装备．     

旋转电弧传感弧焊机器人焊缝实时纠偏系统研究

本文介绍了以高速旋转电弧为传感器的弧焊机器人焊缝实时纠偏系统 ,首先设计了适应机器人要求的高速旋转电弧传感器 ,然后对电弧传感 V形坡口焊缝的识别方法及铁水等干扰影响进行了研究 ,采用模糊控制技术进行焊缝实时纠偏 ,最后完成了 V形坡口直线焊和角焊缝折线焊 ,取得了满意的焊缝纠偏结果 .     

高速旋转电弧传感焊缝偏差信息识别的研究

以空心轴电机直接驱动的高速旋转电弧传感器是焊接应用中使用的一种传感器,国内外将它应用于焊缝跟踪系统中,并进行了大量的研究。介绍了该传感器的结构与工作原理,阐述了采用特征谐波检测法识别焊缝偏差信号的方法。利用该方法对V形坡口进行了金属熔化极气体保护电弧焊(MIG)的跟踪试验,试验结果验证了所用方法的有效性。     

基于旋转电弧传感器的焊接电流波形研究

为了实现焊接的自动化,必须研制出新型的传感器,并对采集到的信号进行滤波与分析。介绍了旋转电弧传感器的工作原理。由于采样得到的焊接电流中含有大量的噪声,必须通过多种滤波方法的组合,最终得到较理想的焊接电流波形。为了研究焊接电流的波形,进行了小弯曲角焊缝的跟踪实验,直角转弯角焊缝的跟踪实验。结果表明:滤波后的焊接电流波形比较理想,通过焊接电流波形,可以识别出焊枪是前倾、后倾,还是既不前倾也不后倾,焊枪是左偏、右偏,还是对中,为偏差识别和焊接机器人的控制铺平了道路。     

旋转电弧传感信号滤波研究

旋转电弧焊接过程中信号的滤波与提取是焊接过程中首要解决的问题,介绍了电弧传感的工作原理与焊接信号的特点,对旋转电弧焊接中使用的数字滤波方法做了介绍,通过实验对各个方法做了比较,并提出了一种有效的旋转电弧信号组合滤波方法,实验证明:该方法能更有效地抑制电弧信号的干扰,保留有用的信号特征信息。     

旋转电弧传感器信号消噪的研究

旋转电弧传感器是焊接自动跟踪中的重要装置,为了获得水下焊接坡口的特征信息,必须对采集的焊接电流信号进行消噪,以去除干扰信息.利用平面中值滤波器对8个方向噪声点进行处理,平滑滤波器对信号中的奇异点和毛刺处理,以及小波变换能在小波域实现信噪分离,以便去除整个频域范围内的噪声,设计了一种中值平滑小波改进型滤波器.Matlab仿真结果表明:此方法能有效消除焊接过程中的各种干扰,且经过处理后的信号表现非常明显的正弦变化规律.通过焊接实验,获得良好的跟踪效果.     

基于弓网电弧检测系统的电弧电流分析

基于弓网放电机理,提取电弧发生时刻放电特征量—(250±10)nm波段的紫外光,作为在线检测目标,研制出了一种非接触式紫外弓网电弧检测系统。利用该检测系统对广州地铁二号线弓网电弧现象,进行现场检测,利用经验模态分解(EMD)方法筛除电弧电流的趋势信号,对处理后的电流信号进行分析,结果表明:电弧的发生导致牵引电流中0~50 Hz谐波幅值明显增加。     

基于CDMA技术的FBG传感系统研究

基于码分多址(CDMA)技术,采用格雷互补序列对光源进行调制,使用相关运算对接收信号进行解调.该方法具有传感器间串音小和系统信噪比高等优点.基于该方法搭建了光纤Bragg光栅(FBG)传感实验平台,对其温度传感特性进行了实验研究.结果表明:系统具有温度响应线性度好和串音低的优点.     

基于压缩感知的多载波系统信道估计研究

针对多载波系统信道的稀疏特性,提出一种基于压缩感知(CS)的MC-CDMA多载波系统信道估计方法。信号自适应匹配追踪(SAMP)是一种压缩感知算法,详细研究了该算法的设计原理和实现过程。将该算法与传统信道估计方法及基于压缩感知的OMP算法做比较,仿真结果表明,SAMP算法的信道估计均方误差(MSE)和系统误比特率(BER)均更小。对于在稀疏度未知的多载波系统信道中,该算法可以获得很好的信道估计性能,降低系统的复杂度。     

基于旋转螺旋屏的三维立体成像系统研究

针对前两代体三维(V3D)成像系统存在图像轮廓不够清晰问题,提出并实现了一种基于空间光调制器和双螺旋投影面的被动式旋转体扫描三维(RSV3D)成像系统。分析了系统的组成和工作原理,并详细讨论了组成系统的三大功能模块:成像空间、体素激活装置和V3D引擎的硬件与软件设计思想,并提出了多螺旋切片图形的重构算法和优化处理措施相结合的方案,以降低三维图像海量数据的传输和存储难题。实验结果显示:该系统可以产生高清晰度的空间三维图像,验证了该系统研制方案的可行性。     

TIG焊旋转电弧传感器结构设计

通过对国内外目前现有旋转电弧传感器的学习和研究,在实验室现有的TIG焊旋转电弧传感器技术基础上,设计出一种空心轴电机驱动的TIG焊旋转电弧传感器.传感器结构设计主要对电绝缘结构、保护气送气方式、冷却水管接口结构进行了改进.利用Pro/E软件对机构进行了动态分析.     

基于分布式压缩感知的MIMO-OFDM系统信道估计研究

针对MIMO系统信道的联合稀疏特性,提出一种基于分布式压缩感知(DCS)的MIMO-OFDM系统信道估计方法。分布式压缩感知(DCS)被视为分布式信源编码和压缩感知(CS)的结合,论文详细论证了分布式压缩感知理论在MIMO-OFDM系统中运用的可行性。将该算法与基于压缩感知理论的Co SAMP算法做比较,仿真结果表明,基于DCS算法的信道估计不仅性能更优,而且可以实现更低的时间复杂度。     

磁瓦表面缺陷自动检测系统的研究

开发了一种基于机器视觉技术的磁瓦表面缺陷自动检测系统。该系统根据功能面的特点设计了图像采集系统,综合运用图像处理技术,采用改进的中值滤波技术消除噪声,运用基于灰度直方图的阈值分割并二值化,经后形态学处理、Roberts边缘检测提取出缺陷轮廓,通过提取缺陷面积特征,经模板匹配模式识别,判定磁瓦的质量等级。用于生产线试运行表明,该系统运行稳定,检测结果精度高,克服了人工检测劳动强度大且误检率高的缺点。