一种新型的空间六自由度工作台

对一种新型的空间六自由度工作台进行了结构介绍和原理分析，对其特点作了归纳，并对适用于在该工作台上进行加工的一个零件实例进行了分析。     

基于Matlab的六自由度隔振系统计算

采用Matlab程序技术,简化了底部安装隔振器的六自由度隔振系统的固有频率计算工作量.通过将隔振系统的微分方程组转化为状态空间方程,使用Matlab/Simulink模块可方便求解隔振系统的隔振系数曲线.     

并联式六自由度意液伺服平台

介绍一种可进行大转解大幅值位移量振动的我自由度振动台，即并联式六自由度电液伺服平台，阐述该平台的结构特点、作为振动台存在的优势及用于振动控制的位置逆正解法。     

基于UG的六自由度平台机构运动仿真

六自由度平台机构运动情况比较复杂，文中介绍了基于UG环境下实现整个机构的建模和运动仿真的方法，对研究复杂机构的运动规律具有一定的意义。     

一种六自由度机械手的结构设计

在MATLAB中构建机械手的DH模型,计算并验证了机械手的正解。在CATIA三维模块中建立了六自由度机械手的模型,设置好材料,计算出各关节负载,利用ANSYS静力学仿真,验证了机械手壳体自身的强度。将模型导入ADAMS中,进行动力学仿真,通过五次多项式插值算法规划机械手的末端运动轨迹,计算出每个关节相应的力矩和转速,为电机选型提供了依据。     

六自由度舰船运动模拟器随机海浪谱模拟

为了测试随机海浪引起的振动对舰载设备性能和可靠性的影响,提出利用六自由度舰船运动模拟器复现随机海浪谱,对舰载设备进行环境模拟试验。针对六自由度舰船运动模拟器的实际情况,提出双闭环控制方法,利用实时正解代替输出传感器。研究了基于谱均衡和时域随机化的随机海浪谱驱动信号生成技术,并在六自由度舰船运动模拟器上进行试验。试验结果表明,该方法能在六自由度舰船运动模拟器上模拟随机海浪谱,频域复现精度达到±1 dB。     

基于SimMechanics的六自由度加载平台仿真研究

为了研究六自由度加载平台的试验加载控制和载荷监控方法,通过运动学反解建立动平台位姿与各驱动杆伸缩量的关系,由动力学模型推导试验件所受力和力矩;在MATLAB/SimMechanics下分别建立六自由度加载平台、液压执行机构和控制器模型,搭建系统仿真平台;利用仿真平台对系统所采用的MOOG控制器参数进行仿真分析.结果表明:MOOG控制器可实现试验平稳加载控制.     

六自由度专用车研究

介绍了用于船舶导管安装的六自由度专用车的工作方式及结构布置,给出车体行走装置的计算方法。     

基于SimMechanics的六自由度加载平台仿真研究

为了研究六自由度加载平台的试验加载控制和载荷监控方法,通过运动学反解建立动平台位姿与各驱动杆伸缩量的关系,由动力学模型推导试验件所受力和力矩;在MATLAB/SimMechanics下分别建立六自由度加载平台、液压执行机构和控制器模型,搭建系统仿真平台;利用仿真平台对系统所采用的MOOG控制器参数进行仿真分析.结果表明:MOOG控制器可实现试验平稳加载控制.     

一种六自由度机械手的运动学分析

讨论了一种六自由度排爆机械手运动学问题,利用D-H坐标变换方法来建立了机械手的运动学数学模型和目标矩阵,利用MATLAB强大的符号运算功能,对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正运动学的解,可以得出了解机械手各关节在执行任务时的运动轨迹;而逆运动学的解则可以求出机械手要到达某一位姿机械手各关节的扭角。运动学分析也为今后实现机械手的自动控制提供了设计参数。     

某机载雷达的隔振系统性能研究

机载雷达振动环境恶劣,往往需要对其进行隔振系统设计.文中以机载雷达的隔振系统为研究对象,基于隔振的基本理论,构建隔振系统的力学模型,获得了系统功率谱密度的理论值.利用有限元法对隔振系统进行随机振动分析,获得了系统功率谱密度的仿真计算值.在不同刚度k和阻尼比ξ的条件下,对比分析理论计算值和仿真计算值,结果表明,仿真分析方...     

复杂激励环境下精密隔振系统的振动传递率研究

在分析基础干扰单独作用下被动隔振系统和主动隔振系统振动传递率的基础上,定义了基础干扰和直接干扰同时作用的复杂激励环境下隔振系统的振动传递率概念,推导了复杂激励环境下被动隔振系统和主动隔振系统振动传递率的有关计算公式。系统研究了复杂激励环境下加速度反馈、速度反馈和位移反馈对隔振系统振动传递率的影响。     

基于并联机构的三平移隔振平台设计研究

为了解决交通运输和航天领域中的三平移隔振问题，设计了一种基于并联机构的新型三平移隔振平台，介绍了其结构及有关参数的设计和分析方法，制作了样机并进行了试验分析。理论和试验分析结果表明，该平台能实现三平移隔振，其设计和分析方法可应用于其他多维隔振平台的设计。     

基于高精度位移传感器的新型减振平台

为了保证光学精密仪器工作基础的高稳定性,设计了一种新型的减振平台,该减振平台采用精度为0.1nm的位移传感器作为测量装置,通过位移传感器测量隔振平台支撑弹簧的长度变化,计算出支撑力的变化,然后调整电磁驱动器的电磁力,使光学精密仪器受力平衡,达到减振的目的。经过理论分析及仿真分析,采用这种减振方式能够到达减振要求,同时,这种减振方式有利于多级减振,每级减振装置之间是彼此相互独立的。     

子系统对动力包双层隔振系统隔振性能影响

目前对带子系统的动力包双层隔振系统子系统参数设计的研究甚少。针对这一现状,笔者采用试验的方法,分别研究了某型内燃动车动力包双层隔振系统子系统各隔振参数(隔振器总刚度、阻尼、隔振器刚度比)对其隔振性能及动态特性的影响。研究结果表明,将子系统设计成双层隔振主系统的动力吸振器,能使动力包双层隔振系统在发动机常规工况和停机或启动工况皆具备优良的隔振性能,并且隔振系统在子系统隔振器参数取较小的刚度,适当大的阻尼和合适的刚度比时能取得较好的隔振效果。     

微制造平台隔振系统仿生设计

在分析啄木鸟头部独特生物构造及其隔振机理的基础上，运用仿生学原理，采用主动隔振与被动隔振相结合的技术，建立了以空气弹簧为被动隔振元件、超磁致伸缩致动器为主动隔振元件的微制造平台六自由度仿生隔振系统及其结构模型。实验结果表明，该隔振系统具有很好的隔振效果。     

超精密隔振平台的广义预测控制系统仿真分析

超精密隔振平台振动控制系统是一个带不确定干扰的非线性系统。结合广义预测控制原理提出了一种计算机数字控制方法，该方法克服了一般线性状态反馈控制系统所存在的由于模型非线性和干扰引起系统控制精度变差的缺点。所设计的控制系统能够有效地抑制空气弹簧固有的非线性、超磁致伸缩致动器的磁滞和环境振动干扰。仿真结果表明，该方法使系统具有较好的鲁棒性和控制精度。     

以压电陶瓷为作动器的主动隔振研究

本文讨论了压电陶瓷作动器的性能和基于共振情况下的柔性结构的高频窄带主动隔振技术。由压电陶瓷作为作动器，激振器作为干扰源，铝制悬臂梁作为结构组成了系统装置。由力传感器将结构的信号经补偿器补偿后作用于作动器组成了闭环主动隔振系统，最后给出了经典的二阶补偿下的闭环隔振实验结果。     

双层主动隔振系统的动力学研究

研究了在消极隔振情况下，双层主动隔振系统在其主动隔振执行器的3种不同安装方式的动力学特性，分析了主动控制力与被动隔振器参数之间的关系。研究结果表明，对于双层主动隔振系统，隔离中低频振动时，主动隔振执行器安装于中间质量与基础之间的隔振性能最好，安装于隔振对象与中间质量之间的隔振性能最差；隔离高频振动时，主动隔振执行器安装于隔振对象与中间质量之间或仅作用于隔振对象时的隔振性能均较好，但主动隔振执行器安装于中间质量与基础之间所需的主动隔振控制力也不大。     

高精度测量的被动隔振研究

随着精密测量设备的快速发展,对其隔振系统的要求也越来越高。隔振系统也越来越显示出其重要性。许多精密设备所达到的分辨力被周围环境的振动所限制,没有一个好的隔振系统,测量过程中任何精密动作都难于实现。本文对常用的被动隔振系统进行了分析,以恒温恒湿工作腔体内工作台为隔振对象,设计了一两级隔振系统,并进行了MATLAB仿真分析。