格斗机器人竞赛中的多机器人协作技术研究

本文旨在通过多机器人系统的敌我识别、任务分配等关键技术的研究,实现多机器人竞赛项目中的有效协作功能,以提高机器人竞赛能力,论文采用理论推导、软件仿真、硬件设计与改造等相结合的方式来开展研究,以解决机器人何时协作、如何协作等棘手问题.     

一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法

传统机器人工作空间灵活度主要采用逆运动学方法(IK)进行求解,而偏置的存在导致协作机器人的逆运动学求解困难,无法求解其工作空间灵活度.为此,提出了一种不需要进行逆运动学求解的改进方法.首先,对机器人偏置进行定义,并分析IK方法的不足.然后,借助服务球的概念得到满足服务点条件的几何约束,通过该几何约束得到求解灵活度的误差模型,并提出影响灵活度求解的误差参数E及工作空间灵活度指标λ.接着,分析改进方法中的参数n、n_0、n_1对E、λ的影响,并确定该参数的取值.最后,对比改进方法与IK方法可知,在保证求解准确性的前提下,改进方法比IK方法的求解时间短、计算效率高.通过求解具有偏置的协作机器人工作空间灵活度,证明了改进方法具有适应性强的特点.     

多个自主机器人的协作策略研究

1引言多Agent系统是DAI的一个重要分枝，它越来越引起人们的兴趣和关注．但由于缺乏合适的分析工具，目前所研制的多Agent系统大都是经验性的［”’］．即使有一些关于多Agent的理论工具，但因太过于一般而很难在实际中发挥作用‘’］．多个自主机器人的协作系统是一种典型的分布式多Agent系统，其协作为DAI提供了很好的实验床［‘］．此问题很复杂，为了简化研究，本文仪研究两个自主机器人的协作问题．2机器人的协作21机器人协作的几个阶段协作的多个机器人作为整体要完成预定的任务，就必须具备协作决策的能力，而协作以结构方式进行…     

基于构型空间法的机器人路径规划研究

提出了一种静态环境下的机器人路径规划仿生算法,该算法用构型空间法对场景进行建模,模拟蚂蚁群体觅食的智能行为,由多只蚂蚁协作完成最优路径的搜索。搜索过程在基于蚁群优化算法的基础上增加了最近邻居策略和目标导引函数,使搜索过程快速高效。并在实验环境中对机器人路径规划进行仿真,结果显示在多障碍物下也能迅速规划出最优路径,表明研究的可行性和有效性。     

仿真机器人足球赛中团队协作方法的研究

1.引言团队协作(teamwork)的研究跨越商业管理和心理学等不同学科,成为许多领域研究的焦点。目前许多人工智能研究者正在致力于构建复杂、动态的多智能体系统,在这些多智能体系统中,比如交互式的训练和教育,机器人足球赛,虚拟剧院以及基于Internet的信息集成中,团队协作和团队训练有着举足轻重的地位。这些领域中不仅需要多个智能体的参加来完成任务,而且需要团队中的智能体共同协作来有效地完成任务。团队协作不单纯是一些同时发生活动的简单协调,Cohen对团队协作有一经典的形象说明:“普通交通协调虽然是同时发生、并且由交通信号自动协调,但仍然不能     

WAM协作机器人EtherCAT总线通信方式研究

WAM协作机器人电机驱动器和安全模块的通信都是基于自定义CAN消息,由定制的Puck部件完成,既不符合国内机器人行业的应用习惯,也不利于设备的长期维护和使用.本文通过详述Barrett WAM协作机器人基于EtherCAT总线驱动方式改造的研究过程,为基于CAN总线运动控制设备改造成基于EtherCAT总线驱动的设备提...     

基于仿人足球机器人协作定位技术研究

本文综述多机器人协作定位的研究现状,分析比较当前该领域的主要研究方向,介绍实现机器人协作定位的主要研究方法和关键技术,并总结多机器人协作定位面临的挑战和发展趋势.     

双臂协作机器人技术

双臂协作机器人是当今机器人学科研究的一个热点方向,是实现柔性生产、智慧制造的关键技术之一。本文介绍了工业、服务、军事及特种应用的双臂协作机器人研究现状,讨论了热点研究问题,对双臂协作机器人的未来研究方向进行了探讨。     

机器人群体协作与控制的研究

本文针对多机器人系统,从群体的角度探讨多机器人协作、运行及控制机理. 包括 机器人群体协作与机器人社会的概念、应用背景,以及机器人群体协作与机器人社会系统的 研究目的、研究内容等,以建立机器人群体协作及控制研究的框架．     

模块化群体机器人构型分析与自组装控制

所谓自组装控制,实际上是一种自发形成有序结构的一种技术,在生物学的研究中表明,社会性昆虫的群体行为多是借助自组装实现的。而将这种自组装技术应用到机器人领域,是指一群具有相同或者是相似功能的个体机器人,也可以是一些机器模块之间,通过这种自组织的形式,实现了多个群体之间的有机组合,构建出功能更加繁杂的集合机器人。     

操作概率自适应进化算法及其在移动机器人导航中的应用

以性能指标(集)估计个体的性能,给出了自适应计算进化操作概率的统一表达形式,提出了以海明距离或它和适应度相结合进行进化操作概率自适应调整方法,证明了全局搜索进化操作概率与性能指标(集)评价出的性能成反比,局部搜索进化操作概率与性能指标(集)评价出的性能成正比;最后以移动机器人进化导航为例进行了仿真实验,结果表明新方法能有效的提高进化计算的速度.     

Evolutionary design of Sugeno-type fuzzy systems for modelling humanoid robots

An evolutionary design of Sugeno-type fuzzy systems for modelling humanoid robots is presented in this article, and issues related to the determination of the antecedent and consequent structures of the fuzzy model are addressed. In the design of the fuzzy model, determination of the type, the number of membership functions assigned to the input variables, the types of consequent equations for the fuzzy rules, the optimal number of input variables, and the dominant input variables among the input candidates are carried out using evolutionary algorithms. Using these algorithms, proper structures are evolved for the antecedent and the consequent of the Sugeno-type fuzzy model. Simulations are performed to show the effectiveness of the developed method when applied to a humanoid robot system with strong nonlinearities that have 10 input candidates.     

基于顾客需求特征的眼镜产品配置设计研究

基于顾客的脸形特征,面向产品的个性化设计需求,提出了采用参数化建立眼镜结构单元库和变型设计。利用顾客头部的正侧面照片合成人脸的三维模型并提取脸形特征参数,根据脸形特征参数构建顾客需求矩阵,基于顾客需求特征与眼镜产品结构单元之间的映射关系,提出了需求特征匹配算法。最后,给出了网络环境下由顾客、经销商和设计人员协同参与的眼镜配置设计系统的框架结构。     

协同虚拟环境分层协作感知模型研究

协作感知是协同虚拟环境用户协作和交互的基础,目前没有一种协作感知模型适用于所有虚拟协作应用.介绍了协同虚拟环境和协作感知的定义,分析了协同虚拟环境中用户协作过程和任务关系,引入角色理论和Agent技术对协同虚拟环境和协作者的操作权限进行表示,通过对角色任务图分解/合并划分协作感知层次,建立协作感知模型量化计算感知强度,动态组建协作虚拟组,提高通信效率.     

面向产业链协同SaaS平台的表单动态配置技术研究

针对产业链协同平台在运行服务过程中各协作企业群业务需求的动态变化,建立了面向软件即服务(SaaS)平台的表单配置模型,利用表单结构及表单元素与XML文档的模式映射,支持表单配置模型的存储及动态加载。提出了核心企业对表单内容的操作权限在线动态分配方法,并采用表单配置文件访问接口实现表单在线动态更新技术。通过将动态表单配置技术应用于产业链协同SaaS平台,提高了平台的灵活性,使企业对信息系统的管理拥有更大的主动性和控制权     

Research on the acceptance of collaborative robots for the industry 5.0 era -- The mediating effect of perceived competence and the moderating effect of robot use self-efficacy

Collaborative robots (Cobots), an important component of the Industry 5.0 era, have been rapidly entering a variety of industrial application scenarios. However, employees working with them are reluctant to accept cobots into the workplace. Therefore, the traditional technology acceptance model (TAM) is unsuitable for research on the acceptance of cobots with artificial intelligence and the human-robot interaction process. In addition, anthropomorphism cannot explain the lower employee acceptance with the increase of cobots anthropomorphic from the mechanistic level. Therefore, based on the human-robot interaction phenomenon in the emerging industrial field, combined with the Uncanny Valley effect and intergroup threat theory, 300 subjects were invited to conduct an empirical study using experimental vignette methodology (EVM). The findings are as follows: 1) Perceived competence plays a mediating role in the relationship between cobots anthropomorphic and acceptance of cobots; 2) Perceived competence and perceived threat serially mediates the relationship between cobots anthropomorphic and acceptance of cobots; 3) The cobot use self-efficacy plays a moderating role in the relationship between perceived competence and perceived threat. The research results provide a mechanistic explanation for alleviating the low acceptance of cobots, give measures and methods to improve acceptance of cobots and provide solutions for the promotion and application of cobots in the industrial field.     

Optimal configuration selection for stiffness identification of 7-Dof collaborative robots

Intelligent Service Robotics - Aimed to improve the stiffness identification precision of 7-degree-of-freedom (Dof) collaborative robots (Cobots), an optimal configuration selection method for...     

视觉协同的违规驾驶行为分析方法

本文针对危险驾驶识别中主流行为检测算法可靠性差的问题,提出了一种快速、可靠的视觉协同分析方法。对手机、水杯、香烟等敏感物体进行目标检测,提出的LW(low weight)-Yolov4(You only look once v4)通过去除CSPDarknet53(cross stage partial Darknet53)卷积层中不重要的要素通道提升了检测速度,并L₁正则化产生稀疏权值矩阵,添加到BN(batch normalization)层的梯度中,实现优化网络模型的目的;提出姿态检测算法对驾驶员指关节关键点进行检测,经过仿射逆变换得到原始帧中的坐标;通过视觉协同分析对比敏感物品的检测框位置与驾驶员手部坐标是否重合,判定驾驶员是否出现违规驾驶行为及类别。实验结果表明,该方法在识别精度与检测速度方面均优于主流的算法,能够满足实时性和可靠性的检测要求。     

面向产业链协同SaaS平台的事件协同感知技术研究

为了解决业务关联的产业链协同SaaS平台不同企业对象间基于事件的动态协同感知问题,建立了基于业务事件的平台协同对象感知模型,提出了基于AOP技术的业务事件动态捕获机制、业务关联的协同对象列表产生器实现算法和基于GSM信号增强技术的事件消息发布方法。该模型和算法已在汽车零部件产业链协同SaaS平台上进行了应用,能满足汽车售后服务等复杂业务过程中跨单核企业联盟的业务协同需求。     

能力风暴智能机器人无线通信系统的研究

提出了实现能力风暴智能机器人之间无线通信的一种方法,介绍了能力风暴智能机器人平台及无线收发模块的功能,分析了用无线收发模块实现机器人之间无线通信的原理和设计要点.该无线通信系统脱离了计算机的控制,机器人可自行收发数据,实验结果表明:在有效范围内机器人之间能进行快速有效的通信.