基于支链的并联机构位置分析及工作空间分析

目前在分析并联机构的位置与工作空间时,仍是直接对整个机构进行分析,存在过程复杂且无通用性的问题。为解决此问题,从构成并联机构的基本单元(支链)的角度出发,研究了并联机构位置分析与工作空间分析的解析方法。在位置分析方面,依据并联机构所具有的自由度,选择合适的支链并确定驱动副,先建立各驱动副所在支链的位置反解方程,进而得到并联机构的位置反解方程组,再依据并联机构的结构特点,进行位置正解的解析解分析。在工作空间分析方面,首先对位置反解方程组进行形式变换,输入影响因素并利用解析法建立各支链位置工作空间的边界方程,然后对所有支链的位置工作空间求交集,得到并联机构的位置工作空间,最后对并联机构各位置工作空间求并集,得到并联机构的全局工作空间。以3-RPS并联机构为例进行了位置与工作空间的分析与验证,证明了从支链角度进行并联机构位置分析与工作空间分析的方法的正确性和可行性。     

平面变自由度机构蜕变位置的位置分析

基于克拉默法则,分别对平面变自由度单环机构和多环机构基本杆组进行蜕变位置的分析,推导出Ⅳ杆组处于蜕变位置的5个几何构型;得到机构从一般位置运动到蜕变位置的一些内在机理,给新机构的设计和发明提供了参考。     

机构位置误差和夹具定位误差的统计分析法

由于实际机构构件存在固有误差,理想机构是不存在的。当实际机构与理想机构的主动件处在相同的位置时,机构从动件位置的误差即为机构的位置误差。而在工件的定位系统中。由于各方面固有误差的存在,使工件的定位基准在空间的实际位置相对理想位置存在着位置误差。这部分误差在定位误差的计算中称作基准位移误差。传统的定位     

光电导航移动机器人转向机构的设计研究

在光电导航移动机器人的设计中,转向机构存在着死点位置,死点位置的出现将导致移动机器人不能实现自动导航,如何让转向机构不出现死点,当转向机构不可避免地存在死点时,又如何让转向机构顺利通过死点位置,是移动机器人转向机构设计时必须解决的关键问题.论文对转向机构存在的死点问题进行了分析研究;确立了死点位置的具体坐标;提出了解决死点位置的方法,采用限位块成功地解决了转向机构的死点问题.     

铰链四杆机构的位置误差分析

运用全微分法建立机构位置方程组,求得机构位置误差方程,与平常的计算法相比,全微分法只需解一个线性方程组,就可确定机构的位置误差方程,方法简单、可行.在误差分析中,不仅找到了影响位置误差的主要因素,而且还利用机构误差分析图,对位置误差做了进一步的定性分析,为合理地确定构件的尺寸公差及原动件的位置公差,提供了理论依据.     

空间RSCR四杆机构的运动分析

根据空间 RSCR 四杆机构运动的几何特性,介绍了该机构运动位置确定的图解法,并探讨机构出现特殊位置的几何特征。     

铰链四杆机构的位置误差分析

运用全微分法建立机构位置方程组，求得机构位置误差方程，与平常的计算法相比，全微分法只需解一个线性方程组，就可确定机构的位置误差方程，方法简单、可行。在误差分析中，不仅找到了影响位置误差的主要因素，而且还利用机构误差分析图，对位置误差做了进一步的定性分析，为合理地确定构件的尺寸公差及原动件的位置公差，提供了理论依据。     

基于牛顿-拉夫森数值算法的杆机构位置求解

较为复杂的平面多杆机构位置描述常以难于求解的非线性超越方程为基础,其各杆的位置求解通常是个难点.而采用了基于矩阵求解的牛顿-拉夫森数值算法使平面多杆机构位置求解得以简化.给定各杆位置一个初始近似解,然后通过迭代的方法,最终使各杆位置的求解满足精度要求,从而获得各杆位置精确解.以平面六杆机构为例,以Matlab软件为工具简便快速的计算出机构各杆位置变化规律,证明其适用于复杂的平面多杆机构位置求解.     

机构从动件位置精度的评定

结合冲压机的曲柄滑块机构位置精度的确定,介绍用微分法评定机构从动件位置精度的方法.     

空间RSCR四杆机构的运动分析

根据空间RSCR四杆机构运动的几何特性，介绍了该机构运动位置确定的图解法，探讨机构出现特殊位置的几何特征。     

圆锥形零件的冲压成形极限

圆锥形零件的冲压成形极限由破裂极限和起皱极限两部分组成。经实验研究，给出了破裂极限和起皱极限的确定方法，以及成形极限的表示方法，并分析了主要参数对成形极限的影响。     

竞业禁止研究

竞业禁止分为法定竞业禁止和约定竞业禁止。法定竞业禁止是指主体承担的竞业禁止义务直接来源于法律规定的竞业禁止类型 ,约定竞业禁止是指主体承担竞业禁止义务来源于合同约定的竞业禁止类型。约定竞业禁止合同的成立应有一定的条件和要求限制 ,应按照公平合理的原则来判断和分析约定竞业禁止合同的法律效力。     

人的局限:涵义、规定与形态

系统深入地对人的局限加以分析和澄明,是哲学亟需着力开展的一项任务。人的局限是人的不足及其对人的束缚,不同于人的缺陷、有限、限制和极限,反面是人的完美的因素,具有严重程度、负面效应、层级与地位等重要规定和局限个体、局限群、局限总体、局限个别与局限一般等具体形态。     

关于极限之本质

分析了极限建立的基础——无限的引入和极限的思想,讨论了极限定义中的一些深层次问题,以期加深对极限概念的理解,正确认识其本质。     

半群作用的极限跟踪性

引进半群作用极限跟踪性的概念,研究了半群作用的极限跟踪性的拓扑共轭不变性,证明了有限积空间上半群作用具有极限跟踪性当且仅当每个半群作用具有极限跟踪性,以及半群S在X上作用的提升系统(X,~S)的极限跟踪性蕴含基础系统(X,S)的极限跟踪性.     

考虑阻尼器极限状态的单自由度体系地震响应

为了研究液体黏滞阻尼器失效的3种极限状态（承载力极限状态、位移极限状态、混合极限状态）对单自由度结构体系地震响应的影响,首先对黏滞阻尼器的3种极限状态进行数值模拟,利用Ruaumoko-2D得到数值分析模型;其次,将两个层数分别为2层和10层的钢筋混凝土结构分别等效为两个单自由度体系,并与上述黏滞阻尼器并联,在逐级放大多条地震波和正弦波作用下,研究黏滞阻尼器的承载力极限、位移极限和混合极限对该单自由度体系在不同强度的地震作用下结构响应的影响.通过与不考虑极限状态的单自由度体系作比较,得到位移比随着输入地震动峰值速度的变化规律.     

高液限土最佳掺水泥比的确定

本文分别进行了9组代表性广东省云罗高速沿线高液限土掺水泥0%、1.0%、1.5%、2.0%、2.5%、3.0%后的承载比试验。按照细颗粒含量、液限、素土CBR值分别对高液限土进行分类,根据掺水泥改良后的CBR值为20时,分别确定不同分类高液限土的最佳掺灰比例范围,再综合考虑这三种不同要素确定最佳掺灰比例范围。得出有益的结论：细颗粒含量对CBR值的影响大于液限;高液限土的最佳掺灰比在2.0%左右;对液限较低、细颗粒含量较小的高液限土可直接填筑;对液限高、细颗粒含量大的高液限土应作弃方处理。     

水库旱限水位分期确定的研究

水资源是人类生产生活的最关键资源,水资源短缺往往引发干旱灾害,为应对日益频繁的干旱问题,确保生产、生活等正常进行,国家确立了旱限水位确定的方法和标准,用以对干旱灾害的预警。国家确定旱限水位确定方法和标准是科学的,但全年使用单一的旱限水位存在着不利于应对变化中的水资源的利用。在旱限水位确定方法和标准的前提下,对水库分期确定旱限水位,会解决全年使用单一旱限水位确定不利于应对变化中水资源利用的问题。水库旱限水位分期确定的具体方法是,首先要对水库划分出旱限水位控制时段的分期,然后针对旱限水位控制时段的分期再进行各分期旱限水位的确定。     

上、下限集的思考

讨论了实变函数中上、下限集的定义,充要条件的证明和实际应用,以及与微积分中序列的上、下极限和函数的上、下极限概念的比较,彼此之间有相通之处。极限集存在的充要条件是上、下限集相等,序列和函数的极限存在的充要条件是序列和函数的上、下极限相等。     

浅论极限教学

文章通俗地阐述了极限的概念,重点分析了极限教学中的难点,系统地归纳了求极限的常用方法,并通过举例分析了求极限的条件及合理选择方法的思路.