液压位置、力伺服系统的SIMULINK仿真方法

介绍了由伺服阀和传感器构成的液压位置及液压力闭环控制系统及其工作原理，并推导出了该系统的动态响应数学表达式．以MATLAB中动态仿真工具SIMULINK软件包为开发工具，将其应用于该液压伺服闭环控制系统的动态响应计算中，针对上述两种闭环控制系统，给出了考虑干扰量情况下的SIMULINK仿真方法．     

增量式数字阀控缸位置控制系统动态性能分析及实验研究

液压伺服控制系统具有功重比大、精度高和响应快等优点,在工业、农业、轻纺织业和交通运输中应用广泛。液压伺服控制系统多采用伺服阀和比例阀作为控制元件,但伺服阀和比例阀的结构复杂,造价高,对油液质量和清洁度要求高。而增量式数字阀具有结构简单、成本低、抗污染能力强且维护方便等优势,在液压伺服控制系统中具有较好的应用前景。本文以增量式数字阀控缸位置控制系统为研究对象,首先,对增量式数字阀的结构和工作原理进行分析,建立其位置控制系统数学模型,并基于MATLAB/Simulink仿真平台搭建了其位置控制系统仿真模型;然后,利用仿真分析典型输入信号和不同结构参数下增量式数字阀控缸位置控制系统的动态性能;最后,搭建增量式数字阀控缸位置控制系统实验平台,测试了典型输入信号和不同结构参数下的动态性能。通过仿真与实验相结合,验证了增量式数字阀原理的可行性,分析了增量式数字阀控缸位置控制系统的动态响应能力,并对影响其动态响应能力的因素进行分析,为增量式数字阀的后续结构改进和动态性能优化提供了理论和实验基础。.     

足球机器人控制系统的设计与实现

针对足球机器人控制系统存在智能性不高以及性能扩展局限性的问题,设计利用ARM9处理器、运动控制芯片LM629以及功率放大芯片L298构建足球机器人的控制系统.该控制系统简化了整个机器人系统的软硬件设计,提供了高性能、高精确的系统控制,减轻了设计的工作量,并使系统反应快、伺服刚性大.真实环境中的实验及比赛结果证明,该控制系统具有比较高的精度和稳定性,以及较好的实时性,系统设计合理、可行.     

微型足球机器人底层控制系统研究

对微型足球机器人低层控制系统进行了研究，给出了一种以87C196KC为核心辅以LM629运动控制器构成的双闭环微型足球机器人低层控制系统．由于采用了集成运动控制芯片，不仅简化了系统软硬件设计，提高了系统可靠性，减轻了设计工作量，而且显著提高了系统性能，反应快，控制精度高，伺服刚度大，还具有一定的自适应能力．堵转等问题也得到了较好的解决．该系统不仅可满足微型机器人控制需要，适当增加功能后还可方便地改造成Robocup小型足球机器人低层控制系统．     

模糊自整定PID控制器的设计及其应用

以液压伺服控制系统为研究对象,根据模糊控制理论,运用常规PID控制器的设计方法,设计出了模糊自整定PID控制器,实现了PID控制器参数在线自调整．仿真试验表明,该PID控制器与常规PID控制器相比较,提高了控制系统的适应能力和鲁棒性,改善了系统的静、动态性能.     

基于ARM9和LM629的电机伺服控制系统设计

介绍了一种基于ARM9处理器和LM629的足球机器人直流电机伺服控制系统的设计. 简述了实现该控制系统的软硬件设计方案,该系统具有使用电子元器件少、性能稳定、实时性高等特点,并在很大程度上简化了电机伺服控制系统的软件、硬件设计.实验结果表明,该系统具有比较高的精度和稳定性,设计合理、可行.     

电-气动伺服系统实验平台的设计与研究

以气动伺服控制技术为基础,提出了基于该项技术的２种实验平台的设计方案．一种方案为气动模拟伺服与数字伺服联合应用的三自由度全气动式机械人;另一种方案为气动模拟伺服与电动伺服联合应用的三自由度机械人．同时,还对该实验平台的软、硬件工作原理及性能分析进行了着重介绍．通过该实验平台的建造,可以使学生真正了解到气动伺服控制技术这种最新的技术．     

基于大型车载雷达平台的调平控制系统

针对大型车载雷达快速建立精准水平基准难的问题,文章提出一种电液伺服调平控制系统。该系统采用六点支撑调平方案:其撑腿采用机械式落地和行程检测的方法;其调平策略采用以双轴水平传感器为测量依据的角度误差控制法,通过控制比例阀开口阀值实现快速精准调平。该调平控制系统有效避免了虚腿和干涉耦合,已成功应用于某大型地面雷达,其性能良好,可靠性高。     

基于AT89C51＋DSP的双CPU伺服运动控制器的研究杜坤梅

针对数控加工中心系统的伺服运动控制系统进行了研究．根据系统高性能要求，采用AT89C51＋DSP芯片实现伺服运动控制器，并在一台HANUCCNC2000i系统中进行实验研究，结果验证了该伺服运动控制器具有调速范围宽、高速、高精确度、动静态性能好等特点．     

气动位置伺服的自适应模糊控制

开发一种由微机、无杆气缸、电-气伺服阀等组成的气动位置伺服自适应模糊控制系统,改善了气压传动的非线性和气缸密封摩擦的多变性的不利影响,提高了系统的定位精度和可靠性．该方案还具有简捷、实用、易于掌握的特点．     

基于PMAC运动控制器的开放式数控系统研究

为满足加工生产高压玻璃钢管道外螺纹的要求,以PMAC运动控制技术为基础,提出了一种以PMAC为控制系统核心、工业控制计算机(IPC)为系统支撑单元的双CPU开放式数控系统,给出了该系统功能、硬件结构和软件设计方法．实践证明,该数控系统不仅可以实现人机接口的定制和实时控制部件的参数化,而且轨迹行程精确、响应速度快、定位准确度高等优良性能．     

盐浴炉模糊群控系统的研制

盐浴炉是一种高性耗的热处理设备，它作为受控对象具有明显的时变性和非线性，难以建立简单、精确和实用的数学模型。通常常采的ＰＩＤ算法，控制效果不理想。针对上述情况，研制了一种新型的盐浴炉模糊群控系统，此系统由３台７５ｋＷ的盐浴炉构成，其中ＦＣ－１Ａ型模糊控制器用于执行快速自寻优模型控制算法，实现了运行参数在线自动调整和优化，系统控温精度为±２℃（在８００￣１３００℃范围），超调〈５℃，超调到稳定时间〈     

SPC系列仿生机器鱼的高频拍动

着重介绍了SPC系列机器鱼采用的三种高频拍动控制算法,分析了每种控制方法的局限性。实验获得高频拍动曲线并加以对比分析,总结伺服拍动方式在高频拍动时仍存在的问题。提出用机械结构运动模拟机器鱼尾鳍拍动的解决方案,并通过仿真进行了验证。     

磁悬浮轴承悬浮能力及控制系统分析研究

磁悬浮轴承以无摩擦、高转速、高精度、无需润滑等优点,成为高速或超高速回转机构中轴承发展的方向之一。本文依据电磁感应理论和自动控制原理,自行设计和研制出的五维控制磁悬浮轴承装置及其控制系统,在实验室成功进行了多次长时间悬浮旋转。并在其静态磁悬浮特性和动态磁悬浮特性试验的基础上,重点对磁悬浮轴承的悬浮能力和闭环控制系统进行了分析研究,结果表明,该磁悬浮轴承及其闭环控制系统能成功把9kg重的轴悬浮在空中高速旋转,为实际应用提供了理论基础和实践依据。     

基于USB通信的实验系统设计与实现

目前USB接口得到了广泛的应用,本文设计了一个开放灵活的基于USB通信的电机控制实验系统,采用PDIUSBD12作为USB接口芯片,以单片机AT89C52和计算机主机进行数据通信,实现了USB通信模式的实时模拟数据采集、步进电机控制和数字接口扩展设计,为学生提供了便利的软硬件实验平台,并可以自行组合或开发多种实验项目。     

视窗环境下水轮机修复机器人操控系统的开发

针对水轮机修复机器人涉及到大量实时计算和方便灵活的操作界面等方面的问题,采用一种基于专用DSP芯片的运动控制器PMAC卡嵌入通用IPC机构成一种典型的前后台结构的操控系统,使得开发出的操控系统具有友好的人机界面和良好的实时性.实践证明,该操控系统具有轨迹行程精确、响应速度快、控制精度高等优良性能.     

一种基于Z-元件的闭环构造V/F转换器

从现代控制理论的角度提出了一种基于Z－元件的V／F转换器闭环系统，并利用反馈控制原理对此闭环系统中的温度漂移问题进行了详细的论述，给出了一个在实际使用中切实可行的解决方法，因其具有电路简单、成本低廉、精度高和功耗低等优点，可替代传统的A／D转换器，作为模拟传感器和数字计算机之间的通讯接口。     

基于TCP/IP的分布式网络视频监控系统

研究的目的是开发一套功能完备、安全可靠、通用性强的能够满足现代化管理的网络视频监控系统。通过对关键技术的研究实现,使系统不仅具备传统监控系统的功能,而且具备以下特性：（1）多路同时监控;（2）1-4-8-16屏轮循播放;（3）远段即时访问及控制;（4）智能自动报警,自动录像;（5）电脑托管数据自动处理。     

光电编码器测速算法的IP核设计

在高精度伺服控制系统中,光电编码器测量位置和速度信息的精度直接影响系统的跟踪精度.基于增量式光电编码器测量的基本原理,比较了各种测量转速的方法,设计实现了具有鉴相、倍频、计数功能的IP核,该IP核同时可以设定计数上下限,方便在位置检测中使用.适用于使用增量式光电编码器测量的场合,具有一定的通用性.     

一体化的城市电网数据库管理系统

介绍了一种一体化的城市电网数据库管理系统模型以及它的设计原则 .实时数据库、商用关系数据库和数据接口三者相辅相成构成了本系统的一个记录、保持和操作数据信息的有机体 ,它们构成了一种面向无人值班变电站集控站高级应用软件系统的数据库设计模型 ,此模型已应用于工程实际 ,取得预期效果 .