多关节平面喷涂机械手正逆问题求解研究

以JQR-Ⅱ六关节机械手为研究对象,介绍了结构特点,从理论和实验方面分析了机械手的位置运动学,在正、逆问题求解方面未采用传统齐次变换方法,提出了用笛卡儿坐标直接转换和试值的方法来解决多关节平面喷涂机械手的正、逆问题。实验证明:该方法简单可靠,运算量小、对硬件要求不高,成本低,具有实用价值。     

行星减速器的离散变量多目标优化设计

针对行星减速器的多目标优化设计,运用层析分析法确定分目标函数的权重系数,克服了权重系数选取的主观性和不确定性。针对设计变量为离散变量,采用基于改进粒子群算法的离散变量处理策略对优化设计模型进行求解。通过具体实例计算,得到的优化设计参数比原设计参数更加合理,证明了该方法在行星减速器多目标优化中的可行性和合理性。     

露天矿多目标配矿模型与优化算法研究

针对露天矿的多金属多目标短期配矿问题,提出了基于自适应粒子群算法的露天矿配矿优化方法。首先,结合矿山配矿实际生产要求和指标,构建了以运输功和配矿品位偏差最小为目标函数的多目标短期配矿模型。其次,在基本粒子群算法的基础上,采用Kent映射产生初始种群,使种群分布更加均匀;并将自适应概率引入到粒子群算法,提高了种群的多样性和算法的全局搜索能力。最后,以一个算例和三道庄露天矿配矿的实际数据为例,进行仿真验证,仿真结果表明:该优化方法适用于解决露天矿多金属多目标的配矿问题,可以有效降低配矿过程中的运输功和品位偏差。     

煤矿抓管机器人冗余机械臂逆运动学求解算法

设计了一种煤矿抓管机器人,介绍了机器人的系统组成、核心参数和主要功能;在煤矿抓管机器人及其液压机械臂的结构特点和工作方式基础上,研究了基于固定角度法和搜索方法的机械臂逆运动学求解算法,分析了冗余机械臂的逆运动学求解原理,并给出了算法实现的详细流程。仿真结果表明：逆运动学求解得到的关节角序列能够驱动机械臂末端运动到目标位姿,求解过程可靠,验证了算法的有效性;相较现有其它逆运动学求解算法,该算法具有显式数学表达式,进而算法部署成本低。     

矿山短期生产计划优化的多目标遗传粒子群算法

针对露天矿山生产的基本特征及短期生产计划的编制要求,从露天矿山的品位及经济成本最小化的角度出发,构建了露天矿短期生产作业计划优化模型。以MATLAB软件为平台,采用遗传粒子群混合智能算法对模型进行求解。以某石灰石露天矿为工程背景进行研究,将研究结果与露天矿实际生产指标进行对比验证。结果表明:该模型适用于露天矿短期采掘作业生产计划的编制,优化结果保证了矿山生产作业出矿品位、出矿量及生产利润三者之间的平衡,有利于提高矿山的经济效益。     

多目标因子约束下的建筑节能环保改造设计

建筑需满足室内温度舒适的同时,最大程度降低能源能耗,为此,提出一种多目标因子约束下建筑节能环保改造设计方案。从外部与内部2个方面分析影响建筑节能环保要素,包括温度、风向、建筑朝向与形态等;划分设计过程,从4个不同设计阶段探究建筑参与者与改造设计内容;通过仿真软件,利用相似性分析方法提取相似特征元素,构建建筑虚拟简化结构模型,便于获得更加合理的改造方案;设定窗户尺寸、传热系数、人员密度等决策变量,建立多目标约束模型作为目标函数;在传统粒子群算法中添加自适应调节机制,将多目标问题变换为单一目标求解,在决策空间内不断迭代,当达到最大迭代次数时,输出最佳设计方案。仿真实验证明,所提改造方案在满足用户舒适性同时传热系数符合节能环保标准,节能效果显著,有效减少了增量成本。     

模糊多目标群决策方法在大型矿山物流园选择中的应用研究

在分析矿山企业物流特征的基础上, 运用多目标群决策理论建立矿山物流园选址决策模型, 利用模糊有序加权平均(FOWA)算子对各影响因素重要性程度的模糊语言判断信息进行集结, 确定权重, 最后采用三角模糊数期望值公式对其进行排序, 从而得到各候选地址选择的优先顺序, 为大型矿山企业物流园选址提供有效的技术方法。     

燃煤机组电力节能环保多目标负荷监控研究

研究燃煤机组电力节能环保多目标负荷监控方法,精准监测电力负荷,合理控制负荷调度情况。利用电压、电流互感器接收燃煤机组的实时电压与电流信号;利用电力负荷计量采集单元采集信号内有效负荷信号;微处理器依据有效负荷信号,以最小煤耗、最小污染物排放量为目标函数,旋转备用与机组出力等约束为约束条件,建立电力节能环保多目标负荷调度模型,利用多目标混合进化粒子群算法求解该模型,获取最佳负荷调度方案,实现负荷控制;利用IEEE-1394协议实现整个监控时的负荷信号传输。实验证明:在引入噪声及不同升负荷速率时,该方法均可精准监测电力负荷;应用该方法调度负荷后,可有效降低煤耗与污染物排放量,实现电力节能环保。     

基于PSO优化改进的Snake模型煤矿环境目标检测

针对Snake模型寻优过程中抗噪能力差、不能向凹处收敛等问题,提出适合煤矿等复杂环境的目标轮廓检测新算法。算法对Snake模型进行改进,使其自动分配蛇点,具有拓扑自适应性,并将粗收敛结果作为粒子群算法的初始轮廓。同时针对粒子群优化过程中易丧失群体多样性和易收敛于局部极值的问题结合遗传算法中育种和变异思想改进,淘汰适应度...     

球磨过程多目标线性规划寻优研究

本文在球磨粉碎过程数学模型研究的基础上，建立了该过程多目标优化模型，提出了一种用主目标函数和非线性规划相结合求解最优化模型的方法，并通过了实验验证。     

振动筛多余约束横梁的功率流研究

针对振动筛经常出现侧板开裂和横梁断裂的问题,通过增加多余约束改进了横梁结构。并从能量的角度用功率流法研究了横梁的动力学特性及能量分布情况。通过MatLab仿真得出结论,改进后的横梁功率流分布较原先横梁均匀,且传递到两侧侧板的能量有所降低,提高了横梁及侧板的寿命。     

艰险地区地质调查安全标准化保障体系应用研究

为了提升艰险地区地质调查作业人员安全保障和应急救援水平,以中国冶金地质总局第二地质勘查院为研究对象,结合艰险地区作业环境特点,从个体防护、人员定位、安全保障、应急救援等方面建立了“7个1”作业人员安全保障装备配备标准,提出三级责任体系及安全保障标准化措施,对今后地质调查及相关行业安全保障标准化体系构建及装备配备具有较强的指导和参考意义。     

关于煤矿安全评价中危险源辨识的研究

为解决我国煤矿安全评价中危险源辨识不充分、缺乏实际指导性的问题,对煤矿危险源的定义和分类进行了分析阐述,并结合实际情况分析了现有辨识过程中存在的问题。提出对人因危险源的辨识方法并建立了完善的辨识程序,结合实例对其进行了应用说明。结果表明:增加人因危险源的辨识是必要的,并可以采取心理测评等方法进行;提出的辨识程序操作性强,且可较全面地辨识煤矿危险源。     

我国西部弱还原程度煤分布及煤质特征研究

以详实的原始测试数据为资料,分析了我国西部弱还原程度煤的煤岩、煤质总体特征.研究表明,与同变质程度的其它地区煤相比,西北侏罗纪弱还原程度煤中惰质组及过渡组分含量较高,导致其挥发分产率较低,氢含量低、氧含量相对较高,黏结性较弱,煤种以不黏煤和弱黏煤为主.沉积环境的弱还原程度主要对中低变质程度烟煤的性质有明显影响.     

第二次全国污染源普查安阳市水环境承载力研究

安阳市既是一个典型的工业城市,又是一个资源型缺水城市,水环境压力较大。基于安阳市33个地表水断面监测数据及第二次全国污染源普查数据,对全市水环境承载力及工业废水排放特征与空间分布进行系统分析,以探究影响安阳市水环境承载力的主要污染因子及各辖区、各河流承载力状况。研究结果表明,2020年,龙安区、北关区、殷都区水环境承载力状态均处于临界超载状态;8条主要河流除安阳河属临界超载状态外,其余7条主要河流均属未超载状态;地表水污染仍属于典型的有机型污染,工业废水排放量主要集中在殷都区、龙安区、汤阴县和滑县,且污染物主要进入卫河。研究可为安阳市进一步加强区域水污染防治,建立水环境承载力预警长效机制提技术支撑。     

我国矿山环境治理与恢复政策创新

本文对我国现行的生态环境补偿费、排污费、资源补偿费和资源税等矿山环境治理政策进行了评述.在借鉴国外相关政策基础上,本文提出我国矿山环境治理与恢复的政策思路是:明确矿山企业的环境主体责任,加快完善以矿山环境治理恢复保证金为核心的矿山生态补偿机制.     

首钢曹妃甸钻孔桩海水泥浆应用研究

在滨海浅滩进行钻孔灌注桩施工时,能否应用海水配制泥浆、应用什么样的造浆材料和处理剂、泥浆指标的合理应用是钻孔灌注桩成功施工的重要因素。通过对几种造浆材料的比选,泥浆配比的优化,对使用海水配制膨润土泥浆的可行性进行了分析。结合首钢曹妃甸2号高炉区钻孔桩施工实例,简要介绍了膨润土海水泥浆的成功应用,对施工过程中的控制方法做了说明,以达到指导类似工程施工的目的。     

区域矿业投资环境评估体系构建研究

为进一步优化区域矿业投资环境,正确认识区域矿业投资环境的内涵,实现区域矿业投资环境的科学化、有效化、产业化,提出了由区域矿业投资环境数据库、评价指标体系以及动态预测体系组成的区域矿业投资环境评估体系。矿业投资者应从实际出发,判断投资利润及风险,作出决策。     

提高湖南某高钙型白钨矿选矿指标的试验研究

湖南某低品位钨矿石,WO3含量为0.33%,Ca CO3含量为6.06%,Ca F2含量为24.35%。由于含钙脉石矿物与白钨矿的可浮性相近,导致白钨常温粗选作业钨粗精矿品位较低,生产操作稳定性差,选矿指标波动大。通过实验室小型试验和生产工业试验,对原有选矿工艺流程和药剂制度进行了优化,确定了适宜该矿石的最佳浮选工艺参数条件。通过工艺流程改造后,工业试验中的钨粗精矿品位由1.87%提高到5.88%,作业回收率由67%提高到75%的良好选矿指标,经济效益显著。     

某露天采场不同岩性台阶爆破漏斗试验研究

合理的爆破参数组对露天矿山的经济效益和生产能力意义重大。随着开采深度的增加,矿岩的差异性逐步显现,原本单一的爆破参数组已不再适用。为优化青海某露天采场不同岩性台阶爆破孔网参数,改善该露天矿区台阶爆破效果。基于利文斯顿爆破漏斗理论,针对该露天采场三种不同性质的矿岩开展系列爆破漏斗试验。得到了炸药的临界埋深、最佳埋深、最佳爆破漏斗半径等数据,并依据相似准则换算得到了合理的爆破参数组,孔距、排距和单孔装药量。现场应用结果表明,在炸药单耗降低的同时,爆破效果也得到了改善。