基于KAZE特征匹配的指针式仪表自动读数方法北大核心CSCD

针对远距离多角度下的指针式仪表盘刻度模糊、表盘变形带来的自动识别困难,提出了一种基于KAZE特征的关键点匹配的表盘自动读数方法。首先针对每类表盘制作模板,然后分别提取待识别图像及其模板图像的KAZE特征,采用KNN进行关键点匹配,并通过RANSAC消除匹配错误的关键点。通过匹配结果得到表盘区域ROI,并根据ROI区域的直方图分布进行二值化和形态学处理得到边缘信息,采用概率霍夫变换拟合直线归类合并出指针直线,最终结合标注的先验知识得出读数。结果表明提出的方法很好的解决了远距离多角度下的表盘自动读数问题,在560个样本中,误差控制在一刻度之内的结果达到了96%以上,满足了实用要求。     

基于YOLOv4的指针式仪表自动检测和读数方法研究

针对仪表自动检测读数时,由于仪表特征不明显、复杂背景环境等因素造成的仪表检测困难、提取速度慢的问题,提出了一种基于YOLOv4的指针式仪表自动检测和读数方法.首先,利用YOLOv4检测提取了仪表盘区域,采用霍夫变换裁剪了表盘区域;其次,在表盘区域查找了刻度线轮廓,利用最小二乘法拟合了刻度线轮廓直线,得到了指针回转中心;...     

变电站智能巡检机器人系统的设计

本文通过对多个变电站的调研和分析,提出了一套变电站智能巡检机器人系统的方案,该方案由计算机基站、固定检测设备和可移动智能巡检机器人组成。在变电站智能巡检机器系统中实现了在一定程度上代替工作人员的巡检工作。     

一种基于椭圆可变形模板技术的宫颈细胞图像分割方法

根据宫颈细胞图像的特点 ,提出了一种采用多尺度椭圆可变形模板的分割方法 ,先在大尺度下实现可变形模板的自动初始化 ,然后利用小尺度对轮廓线进行局部变形 ,从而实现细胞的精确分割。实验结果表明 ,本方法具有良好的分割精度和稳定性 ,可以用于各类细胞图像的自动检测。     

用于电力巡检机器人的挂空异物智能检测方法

在电力信息化战略的不断深入下,电力巡检机器人日益普及,为完善机器人功能,拓宽其应用前景,提出一种挂空异物智能检测方法。根据光照强度、天气状况等因素,基于不同颜色空间变量值与背景特征关联,合理利用对应滤波方式去除图像内噪声杂质。面向模糊不清的采集图像,依据前景与背景的分割阈值和平均灰度值,改变分段区间与拉伸区间,增强图像对比度。结合输电线路的直线特征与点线对偶特性,以霍夫变换直线提取法为基础识别出输电线路;通过设计的拟合恢复方法,获取完整的输电线路由局部二值模式图像特征点匹配策略,建立矩形兴趣范围,遍历像素点,检测出线路上的挂空异物。实验环节分别通过检测图像与评估指标数据,从主客观角度全面分析了检测效果,经实验结果验证,所提方法具有良好的可行性与适用性,能够较为准确地检测出多种异物。     

面向变电站多机器人智能协同巡检系统的研究分析

变电站巡检机器人长期面临高温、高电压、强风雷电等外部环境,严重影响巡检机器人的工作质量。为提高变电站巡检机器人系统的稳定性、可靠性及精度,对多机器人智能巡检系统的构建及关键技术进行分析,基于ROS系统的多机器人创新开发平台对巡检机器人模型构建、巡检路径动态规划、避障控制算法、环境建模、人-机-环境交互感知等进行实验分析,形成一套面向变电站多机器人智能协同巡检系统的研究方法,为变电站巡检机器人后续的研究提供一定的参考。     

基于存在概率图的工业CT图像快速圆检测算法

圆形结构特征大量存在于工业CT图像中,有效地检测出圆并获得其参数,在图像测量及逆向工程应用中具有重要意义.针对现有存在概率图的圆检测方法计算时间长、占用内存大的缺点,通过事先确定潜在圆心选择范围的方法,将存在概率数值符合设定条件的圆的参数信息存储在链表中,并根据被检测圆的数量确定圆的参数,标识其位置.该方法大大降低了计算量,由于利用链表方式存储数据,降低了内存的开支.实验表明,该方法在计算效率上比现有方法提高了36～178倍.     

变电站机器人沿轨道自主巡检的方法研究

为了克服对未铺设道路的变电站巡检的困难,设计了一种能导电和传输数据的巡检轨道,提出了一种机器人沿轨道运动并对变电站设备进行自主巡检的方法,机器人通过在轨道上移动,收集选定目标的热图像,并处理数据和预测电气元件的机械强度,从而实现对电气元件的故障诊断。将设计的自主巡检机器人识别的热图像测量结果与美国FLIR SC660红外热像仪的测量结果进行了比较,结果表明,该机器人能准确识别部件和测量部件的温度。     

一种用于电缆管道排管作业与巡检的遥操作机器人

介绍一种用于城市地下电缆排管作业与巡检的遥操作机器人系统.该系统由可远程操作的机器人本体、传输/回收设备和便携式地面监控站组成.基于TMS320DM6446主控芯片的嵌入式控制系统、高性能的驱动机构、多传感器组成的检测单元及可靠的无线/有线双传输链路使机器人能辅助电缆管道排管作业和施工验收,完成电缆状态检测等功能.实验表明,该机器人结构独特、体积小巧,能够稳定运行于电缆排管中;机器人拥有足够牵引力以辅助电缆敷设;检测单元能获取视频图像、管内温度、排管坡度和电缆局部放电量等检测信息;整个机器人系统可以满足电缆管道排管作业与巡检的基本要求.     

一种提高氧化锌避雷器绝缘检测准确度的有效方法

针对新电公司220kV级氧化锌避雷器的预防性试验要搭设竹架子，并拆除设备引线，易受空气湿度和架子距离等的影响，给氧化锌避雷器绝缘检测准确度带来严重测量误差，从而提出了一种新的改进试验方法。     

基于改进Hough变换的检测前跟踪方法

在微弱目标检测的算法研究中,检测前跟踪(TBD)方法是在低信噪比情况下目标检测的有效途径.一种基于信息辅助的Hough变换微弱目标检测方法被提出.该方法着重Hough变换在距离一多普勒一帧三维空间中的应用.它利用基于系统先验信息的点斜式Hough变换估计目标航迹进行跟踪,然后再根据估计航迹进行多帧积累提高目标信号SNR的方法能对微弱目标检测.由于利用了先验信息,算法的运算量被有效地降低了.蒙特卡洛仿真验证了所提方法的有效性.     

一种新型巡检机器人的结构设计与运动学分析

介绍了一种新型500 kV高压输电线自动巡检机器人的机械结构,并在此基础上利用D-H方法对机器人进行了运动学建模与分析,推导出末端机构相对于基坐标的转换矩阵,现场实验证明该机器人能够自主完成高压输电线地线越障巡检任务.     

一种智能图像检测的方法

介绍了一种用VB实现智能图像检测的方法,通过VB与智能图像传感器的接口技术,用VB调用智能图像传感器的检测数据,使智能图像传感器的检测结果在简捷实用的VB界面中显示,实现了特定工业现场环境下对工件进行实时智能图像检测。     

一种基于数据融合的巡检机器人里程计算方法

为克服传统巡检机器人里程计算方法易受行走轮打滑而产生误差的难题,提出了一种基于数据融合的里程计算方法,提高了巡检机器人里程记录的准确性。针对双悬臂对称布置的巡检机器人构型,对其驱动轮打滑机理进行了分析,揭示了驱动轮打滑原因及规律;设计了一组里程测量单元,结合行走轮的编码器计数,提出了一种基于信任度的数据融合里程计算方法。通过在模拟线路和实际线路上进行大量实验,里程计算误差保持在0.15m以内,结果表明该方法有效提高了机器人里程计算的准确性,能够满足机器人定位、巡检及自主运行要求。     

一种基于ARM的割草机器人边界图像处理方法设计研究

机器视觉是割草机器人边界图像识别的关键技术之一,采用ARM系列STM32F103ZE和OV7670摄像头模块作为主控芯片进行图像数据采集处理。通过图像采集、灰度转换、二值化、图像腐蚀与膨胀和边界曲线提取等处理过程,在满足图像处理质量的前提下,提高边界图像处理的稳定性和实时性。该方法在图像处理过程中无需借助计算机实现,极大改善了户外型割草机器人的智能性,且工作效率高、响应快,为割草机器人的完全智能化设计提供了保障。     

一种混合降噪方法在辐射图像降噪处理中的应用

在强辐射的环境中,采集的图像包含多种噪音,主要为椒盐噪声和高斯噪声,而遥操作的可靠性与高效性则在很大程度上依赖于采集图像的质量,图像去噪至关重要。对于辐射图像,采用了一种将多重中值滤波和第二代曲波变换相结合的混合降噪方法,从而较好地去除噪音、保护细节。其具体过程是:首先运用改进后的多重中值滤波对辐射图像进行去噪,再将初步处理后的辐射图像进行Wrapping快速离散曲波变换,然后再对每个子带的系数计算阈值并根据阈值对系数进行处理,最后进行曲波逆变换得降噪图像。辐射图像的仿真实验结果表明,提出的方法能较好地降低噪点并保护边缘,从而获得更好的视觉效果。     

一种改进的基于小波变换的遥感图像融合方法

针对多光谱与全色图像的融合,提出一种改进的基于小波变换的融合方法,首先对多光谱图像进行IHS变换,其次将全色图像和多光谱图像的强度分量进行改进的基小波变换的比值融合,并用融合结果取代多光谱图像的强度分量,最后再做IHS逆变换得到融合图像.实验结果证明融合算法较IHS变换算法和常用的小波融合算法有更好的融合效果.     

一种基于双目视觉的手眼标定方法

提供了一种能同时标定摄像机与机器人手眼关系的方法,精确控制视觉机器人末端执行器做2次旋转运动和5次平移运动.建立视觉机器人末端执行机构和摄像机两个坐标系之间位置相互转换的方程,求得摄像机内参数及手眼关系,在标定的过程中取黑白棋盘中的一个成像点,无需匹配和正交运动,方便对执行机构进行控制.模拟实验数据与真实图像数据试验表明,该手眼标定方法可行、有效.     

变电站10kVPT及避雷器柜柜型与电气一次设计的探讨

详细介绍了变电站10kVPT及避雷器柜柜型、电气一次方案及一次元件的设计方法,重点论述了变电站10kV母线PT设计选择、产生铁磁谐振的原因及其抑制措施。