KUKA机器人剑指未来——访库卡自动化设备（上海）有限公司销售部经理邹涛

KUKA Roboter Gmbh公司位于德国奥格斯堡,是世界顶级工业机器人制造商之一,1973年研制开发了KUKA的第一台工业机器人。该公司工业机器人年产量接近1万台,至今已在全球安装了超过10万台工业机器人。当前,KUKA机器人已,“泛应用在仪器、汽车、航天、食品、制药、医学、铸造、塑料等工业制造中,在材料处理、机床装料、装配、包装、堆垛、焊接、表面修整等领域大显身手。     

KUKA机器人的特点及应用

库卡堆垛机器人 　　*德国库卡公司成立于1898年,自1977年开始系列化生产各种用途的机器人,至今已经是国际上最大的机器人制造商之一.……     

库卡堆垛机器人在伊利的应用

饮料行业里面的堆垛传统上一般采用手工堆垛和专机堆垛.手工堆垛人力成本比较低但是存在堆垛排列不整齐,效率低,劳动强度大,每条生产线至少要配备2名堆垛人员等问题;如果使用专机堆垛,效率比较高,但是设备成本较高,而且每条生产线须配备1套堆垛专机。     

面向堆垛机路径优化的局部搜索自适应遗传算法

为了提高自动化立体仓库的运行效率, 针对其中的堆垛机路径调度问题, 根据时间、能耗和作业效率建立了堆垛机调度优化模型, 提出了一种改进的多目标遗传算法IMOGA. 该算法在NSGA-Ⅱ算法的基础上改进了遗传算子, 采用了适合问题模型的交叉变异操作, 引入了自适应遗传算子, 并新增了基于模拟退火思想的局部随机搜索策略. 以某氨纶厂仓库堆垛机调度情况进行仿真验证, 结果表明, IMOGA算法收敛速度更快, 解集的质量更高, 在堆垛机调度问题上具有更高的适用性.     

ABB——世界工业机器人的翘楚——访ABB机器人部制造工业销售部经理梁锐先生

系出名门 得天独厚 在ABB公司的业务结构中,机器人是其重要的业务分支机构之一,凭着ABB公司多年来强大的技术和市场积累,凭着ABB其他已取得巨大成功的事业部在中国和世界已经建立的庞大营销网络,凭着为全国和世界各地的用户提供完善的销售和售后服务,凭着向客户提供全面的机器人自动化解决方案,从汽车工业的白车身焊接系统,到消费品行业的搬运码跺机器人系统,即以汽车、塑料、金属加工、铸造、电子、制药、食品、饮料等行业为目标市场,产品广泛应用于焊接、物料搬运、装配、喷涂、精加工、拾料、包装、货盘堆垛、机械管理等领域.     

基于牌号最优分布的成品件烟出入库策略研究

为解决成品高架库同牌号件烟托盘巷道间分布不均匀、巷道中随机存储、堆垛机出库任务不均衡等问题,对成品高架库的出入库策略进行优化。首先,优化件烟按牌号均分入库。其次,研究各牌号件烟货位占用周期。最后,提出成品高架库货位优先级概念。应用结果表明:优化后的策略有效解决了因堆垛机故障等造成件烟在巷道分布不均的情况。不均衡出库次数下降了93. 2%,提高了单位时间件烟出库数量;堆垛机取放货周期下降了9. 9%;优化货位分布,提高了堆垛机运行效率,使成品件烟托盘出库效率提升了25. 7%。该策略可以较好地推广应用于出库要求效率较高的高架库,满足先进先出(FIFO)条件下高效出库的需求。     

智能算法在堆垛机优化控制中的应用研究

研究堆垛机的振动与载货质量、载货高度、运行速度的关系,并使用神经网络的方法建立堆垛机最高允许速度与载货质量、载贷高度的关系.设计了基于神经网络的堆垛机运行速度控制系统,在保证堆垛机安全运行的前提下,提高堆垛机的工作效率.     

堆垛机的单片机控制系统研究

堆垛机是自动化加工车间中运送工件的主要设备．单片机为测控核心的堆垛机控制系统具有成本低廉．扩展容易，开发灵活等优点。本文从堆垛机的硬件系统和软件系统两方面详细介绍了基于单片机的堆垛机控制系统设计。     

航空发动机在线振动监测系统的开发

立体仓库堆垛机定位控制中由于测量产生的误差,如编码器存在累积误差的缺陷,激光测距仪因震荡等不确定因素产生误差,严重影响堆垛机的定位精度。针对堆垛机此类定位控制精度问题,采用组合定位的控制方法,即双闭环控制方法。粗定位与精确定位结合使用,在低速段用精定位反馈,提高定位精度。最后对堆垛机的定位误差进行了分析,结果满足控制系统的要求。实验证明,该方法很好的实现了立库堆垛机运行的精确定位问题,定位精度在3㎜范围内,符合定位要求。     

以学科竞赛促进工程能力培养——以基于机器视觉的自动分拣搬运机器人设计为例

学科竞赛在"以赛促教、促学、促创"方面发挥了重要作用。围绕工程、应用和实践,组织学生参加了中国工程机器人竞赛,为了实现仓库中多重目标的复杂搬运及堆垛任务,设计了一款基于摄像头的分拣搬运机器人。该分拣搬运机器人以STM32F103为主控芯片,机器人的行驶路径及分拣工作仅依靠摄像头识别,通过摄像头采集到黑线来规划路径、调整车身和计算行驶路径,并识别目标颜色物块。使用舵机驱动车体,二自由度机械钩子勾取堆叠的货物,再由一个机械爪子抓取和搬运。经竞赛测试,在80Lux以上照度下,机器人识别精度可达到100%,实现了分拣搬运的智能化,图像的处理仅依赖微控制器,极大地降低了成本。通过竞赛增强了学生的创新精神,团队协作能力,促进了对学生工程能力的培养。     

空间机器人的遥操作

本文介绍了美国、日本和欧洲等主要空间大国空间机器人的应用情况,总结了空间机器人遥操作的发展过程及特点,时延对空间机器人遥操作的影响和空间机器人遥操作的主要方式,展望了我国空间机器人遥操作的发展前景。     

炉卷轧机生产线堆垛机提速改造

介绍安钢炉卷轧线堆垛机设备的提速改造。通过ODG软件的跟踪、对比及分析,确定了影响堆垛机动作周期的因素。通过对卷扬电机升降APC速度调节的高速段的提速以及堆垛机电磁铁去磁时间的缩短,大大减少了堆垛机的操作周期时间。     

智能巡检机器人在海上风电升压站的应用

为了解决传统海上风电升压站巡检工作中人力物力消耗高、效率低、无法直观管理等问题,提出了用智能巡检机器人替代运维巡检人员的应用要求;阐述了智能巡检机器人的系统结构组成;详细介绍了智能巡检机器人的后台软件系统、供电系统、通信系统、机器人系统等重要组成部分,机器人的防腐设计以及系统的主要功能.通过现场工业性试验情况表明,智能...     

国外军用地面机器人系统综述

军用地面机器人是一种在地面运动的无人作战武器,本文介绍了其基本概念、主要用途等,并对国外军用地面机器人研制发展情况进行了综述.介绍了主要技术研究内容,总结了军用地面机器人的技术特点,提出对军用地面机器人发展的几点看法.     

试论国内外机器人机械学的发展趋向

本文概略介绍了机器人技术的发展现状,阐述了机器人机械学的含义和范围.分析了本学科的主要研究领域(机器人运动学和动力学、机器人机械CAD技术、机器人新机型和新结构、机器人应用工程、步行机器人等)及其在科学技术中的地位.全文结合上述5个主要研究领域较详细地论述了国内外现状及发展趋向.最后结合我国实际情况提出了机器人机械学的研究方向及主要研究内容的建议.     

危化品码垛仓储的定位数据中值滤波去噪算法

现有危化品仓储的堆垛安全监测主要是针对仓储堆垛的五距(堆距、墙距、顶距、柱距、通道距)的监测。实际应用时,根据"五距原则"将堆垛划分成多个检测面,采用堆垛激光扫描定位装置,实现对每个堆垛检测面的监控。结合各个面的监测数据,可以实现对仓库货位堆垛的整体安全监测。危化品堆垛检测的激光扫描定位装置所采集的数据中含有逸出、失落信号等奇异点数据。这些奇异点数据对码垛监控的精准度有一定影响。针对点云数据中的噪声数据特性进行了分析,采用中值滤波减少"逸出值"对拟合数据的干扰,借助多段最小二乘法实现对"失落点"的数据信息拟合,最终实现对点云数据的联合去噪。试验结果表明,基于中值滤波与多段最小二乘法能拟合出设备扫描截面的形状信息,有效降低了奇异点对定位监控设备的影响。     

立体仓库巷道堆垛机控制系统设计

为了改进立体仓库巷道堆垛机的控制系统性能,设计制作了自动化立体仓库和三自由度单立柱巷道堆垛机实体模型。在此基础上,提出了基于ARM微处理器的立体仓库巷道堆垛机控制方案。详细讨论了控制系统的整体结构和硬件电路设计,阐述了控制系统的软件设计过程。实际运行效果表明,该控制方案提高了巷道堆垛机的运行可靠性和准确性,较好地满足了自动化仓储系统的作业需求,是一种新颖的巷道堆垛机控制方案。     

基于视觉定位的机器人智能拆垛系统

针对传统示教再现机器人仅能进行位置确定、轨迹固定的拆垛任务,局限于固定场景的问题,设计了一个基于视觉定位的机器人智能拆垛系统.该系统利用目标像素中心坐标转换求得对应世界坐标.针对眼在手外的安装相机方式,导致目标经图像处理算法求得的旋转角度可能由于相机自身的偏转而产生误差的问题,提出利用相机外参系数补偿目标旋转角度.最后设计拆垛策略,通信引导机器人以由近及远的抓取顺序执行拆垛任务,并无需人工干预自动完成整垛拆卸.经过实验数据表明,该系统可在未知工作场景中对未知位置目标进行抓取,位置误差可达1.1 mm,角度误差可达1.2°,堆垛一层定位时间为1.2 s左右,满足工业场景中对拆垛机器人的精度与效率需求.     

KUKA KR6机器人的运动学分析与仿真

为研究KUKA机器人的运动情况,讨论了机器人的运动学问题,建立了KUKA KR6机器人坐标系。采用改进的D-H法,确定机器人的连杆运动参数,对机器人的正、逆运动学问题进行分析。利用MATLAB的Robotics Toolbox模块建立机器人模型,完成了KUKA KR6机器人的运动学仿真。通过对空间轨迹仿真,分析了机器人运动过程中的关节稳定性,如位移、速度、加速度变化等。KUKA KR6机器人的运动学分析与仿真,为机器人焊接系统的马鞍形焊缝焊接提供了理论基础。     

蜘蛛型玻璃清洗机器人的设计

针对当前人工清洗玻璃时,存在危险性高、难度大、效率低等问题,设计了玻璃清洗机器人,具体阐述了各个组成部分的结构和工作原理,给出了结构框图和部分电路原理图,最后通过实验对机器人在玻璃壁面上的行走适应情况以及壁面清洗效果进行了测试,从测试情况可以看出,该机器人具有重量轻、体积小、清洗效果好、控制方便等特点,有较好的市场推广和应用价值。