PMSM位置伺服系统的鲁棒复合非线性控制

为实现永磁同步电机伺服系统的快速与准确位置控制,提出一种鲁棒复合非线性控制方案。控制方案中包含线性反馈、非线性反馈和扰动补偿3部分,其中线性反馈可实现快速响应,非线性反馈用于抑制超调,而扰动补偿机制则采用线性扩展状态观测器对系统不确定性和未知扰动加以估计和补偿,以消除系统稳态误差。针对PMSM位置伺服系统模型,设计了一个参数化控制器,并从理论上分析了闭环稳定性。基于TMS320F2812进行了实验测试,结果表明控制系统可以实现快速、平稳和准确的定点位置控制。这种控制方案可方便地应用于相关的伺服系统。     

直线电机位置伺服系统的增强复合非线性控制

针对高性能机电系统中常用的直线伺服电机,设计了一个能实现快速与准确的定点运动的位置控制器。控制器采用线性控制律与平滑非线性控制律相结合的方案,并利用一个降阶线性状态观测器对电机运动速度(未量测)加以估计。为了消除未知扰动带来的稳态误差,控制律中嵌入了积分控制作用。整个控制律采用全参数化设计,可实现动态增益控制,方便了在线参数整定与性能优化。控制方案应用于一个实际的永磁直线电机位置伺服系统,基于TMS320F28335 DSC进行了试验测试,结果表明系统能对各目标位置进行准确的跟踪,且具有理想的瞬态性能。     

快速定位伺服系统的控制器设计

提出一个用于实现快速和准确的伺服定位的控制方案.此控制方案是在近似时间最优控制(PTOC)的框架中嵌入了一种复合非线性反馈(CNF)控制律,并引入一个扩展状态观测器(ESO).其中,CNF控制律包含线性和非线性反馈两部分,分别实现快速的响应和抑制超调,从而提高短距离定位时的瞬态性能;而PTOC控制律则用于在定位误差较大的时候进行最大的加速和减速;通过ESO对伺服系统中的未知速度和扰动进行估计及补偿,以消除稳态误差.针对双积分模型的伺服系统,设计了一个参数化控制器,并用于球杆系统的定位控制.实验结果表明控制系统可以实现对目标位置的快速和准确的定位,并具有较强的性能鲁棒性.     

加速度反馈在改善电动伺服系统扰动响应的应用

电动伺服系统在设计过程中，由于谐振、噪声、稳定性等问题的影响，系统回路增益和带宽都受到了限制，这导致系统扰动响应变差。针对这一问题，研究了使用加速度反馈来提高扰动响应，通过状态观测器来获取加速度。最后通过仿真，验证了所提方法的有效性。     

一种改善交流伺服系统转速检测性能的方法

介绍了为改善直接力矩控制系统的低速性能，采用Ｔ／Ｍ测速方法，并利用锁相环和ＧＡＬ器件编程技术设计了倍频电路，从而拓宽了测速范围，保证了测速严谨，为改善系统的低速性能奠定了良好的基础。     

雷达伺服系统状态观测器的设计与实现

本文针对某雷达伺服系统，阐述了建立状态空间模型的方法与过程，给出了状态观测器的设计方法，并就一实例完成了加速度观测器的实现，实验结果表明该的有效性和实用性。     

离散伺服定位系统的复合非线性控制

针对带有扰动和执行器幅值受限的伺服系统,提出一种离散时间复合非线性控制方案,用于实现快速和准确的定点跟踪。此控制方案是在复合非线性反馈控制的框架中嵌入一个扰动估计与补偿机制。其中,复合非线性反馈控制律包含线性和非线性反馈两部分,分别实现快速响应和抑制超调,从而提高瞬态性能;采用一个降阶观测器对系统中的不可量测状态和未知常值扰动进行估计,并用于补偿,从而消除稳态误差。对该控制方案下的闭环系统稳定性进行理论分析。将提出的控制方案应用于一个双积分模型的伺服系统,进行仿真研究,并与一种采用积分控制来消除扰动的复合非线性反馈控制方案进行比较。结果表明所提出的控制方案在定点跟踪任务中具有更好的性能鲁棒性。     

一类刚性负载双轴伺服系统的非线性观测器控制设计策略

提出了一种基于非线性观测器的命令滤波自适应反步控制(OCFABC)方法,以解决具有LuGre摩擦模型的双轴伺服系统中的位置跟踪和速度同步问题。观测器用于系统摩擦补偿。命令滤波器作用于虚拟控制信号,解决反步法中的计算爆炸问题,建立误差补偿方程,提高跟踪精度。此外,还设计了速度同步信号,以达到更好的系统同步效果。利用Lyapunov理论分析了闭环系统的稳定性。最后,通过仿真和试验结果证明了所设计方法的有效性和优越性。     

电液伺服系统的非线性鲁棒自适应控制

摘要：针对电液伺服非线性系统的参数不确定性以及模型不确定项，基于Lyapunov稳定方法，提出了一种适用于电液伺服系统的非线性鲁棒自适应控制策略。首先以跟踪误差为基础给出系统目标控制函数的定义方法，然后基于Lyapunov稳定性分析方法，给出了不确定参数的自适应律， 以及自适应控制器的设计。同时引入一种简单的鲁棒设计方法补偿系统的模型不确定项。该方法具有结构简单，鲁棒性强的特点，并且系统控制量平稳，无振动现象出现。仿真结果显示，采用该控制方法可取得良好的控制效果，并进一步证实了理论分析的正确性。     

高精度位置伺服系统的鲁棒非线性摩擦补偿控制

对含非线性摩擦环节的位置伺服系统，提出一种基于Lyapunov直接法的非线性鲁棒控制算法，在非线性摩擦函数未知和系统参数时变的情况下，使跟踪误差趋于零，并以转台伺服系统为例进行数值仿真，结果表明该方法有效，且有很强的鲁棒性。     

直线伺服系统的智能控制技术

文章综述了三种智能控制技术——模糊控制、人工神经网络和专家系统的原理、特点和各自优缺点,并着重介绍了其在直线伺服系统中的应用。     

基于鲁棒非线性控制的无刷直流电机调速系统

设计了一种基于鲁棒非线性控制的无刷直流电机速度伺服系统。控制律中包含线性反馈、非线性反馈和扰动补偿三部分,分别实现快速响应、抑制超调和消除稳态误差的功能,采用一个降阶观测器对系统的不可量测状态和未知常值扰动进行估计。通过Matlab/Simulink进行仿真研究,结果表明所设计的控制系统可以对目标转速进行快速平稳和准确的跟踪,且对负载扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒性。     

基于非线性变结构控制的统一潮流控制器对电力系统稳定性改善的研究

建立具有UPFC（统一潮流控制器,Unfied Power Flow Controller）的输电系统的动态数学模型.此模型的4个控制变量中,ψ2对系统稳定影响最显著.因此,文章结合非线性微分几何方法和变结构控制理论的优点,对ψ2控制向量进行了非线性变结构控制设计.同时也对m1,ψ1,m2控制向量分别进行线性控制设计.最后对单机--无穷大系统进行仿真分析.结果表明：具有非线性变结构控制的UPFC能更好地改善系统稳定性和鲁棒性.     

陀螺稳定平台伺服系统非线性特性补偿控制

在详细分析导引头陀螺伺服稳定平台系统模型和运行特性的基础上,提出采用带非线性加速度负反馈并联校正环节的变速积分PID控制算法.功能样机试验运行效果表明,该系统具有快速的动态响应和较强的抗非线性干扰能力,满足了设计指标要求.     

锁相控制的激振时效装置

本文介绍的数字锁相系统,用于调节激振装置中直流电动机的速度。根据激振装置的要求研制了各控制环节,在频率给定及速度反馈方面具有一定特点,并建立了系统的数学模型。该装置用于工业生产多年,实践表明该系统可获得较高的转速精度。     

高性能直流伺服系统控制方法研究

首次研究了直流电机电流环的转移特性,并给出了完整的传递函数,在此基础上,提出了新的前馈控制算法.与传统的前馈控制算法相比,直流伺服系统的控制性能得到了极大的提高.     

二阶滑模控制在速度伺服系统中的应用

介绍了一种克服传统滑模控制存在抖振的二阶滑模变结构控制原理及设计方法,并以永磁同步电动机速度伺服系统为例,进行了滑模变量相关度为2的伺服控制仿真验证.实验结果表明,尽管系统参数不确定和存在有界扰动,但通过选择合适的控制增益,系统的控制律收敛,而且具有较强的鲁棒性以及较高的控制精度.     

光盘伺服系统性能的改善

在分析伺服系统的组成和工作原理的基础上，提出光盘伺服性能的改善措施，给出试验测试结果并进行了数据分析．     

数控机床伺服系统的性能调整与改进

数控机床伺服系统的性能决定了数控机床加工的精度,对其性能及影响性能的因素进行分析,提出了使系统达到最佳性能调整的基本准则和设定方法,探讨了提高伺服系统性能的一些措施,对伺服系统的应用提供了思路和方法。