自动垂直泊车控制算法研究

在无人驾驶快速发展的当下,高级辅助驾驶系统(ADAS)作为无人驾驶的基础,需要逐渐完善以保证驾驶员在行车过程中的安全.在泊车过程中,驾驶员会被障碍物遮挡视线,同时会因为紧张引起不必要的交通事故,对经验欠缺的驾驶员会增加一定难度.研究了自动垂直泊车的路径规划问题,在Matlab中构建了汽车运动模型、泊车位模型、模糊逻辑控制器,针对垂直泊车路径规划问题,参考驾驶员经验,提出了一种基于模糊控制的垂直泊车三段式路径规划方法.仿真结果验证了此算法可以使车辆能够较高质量完成泊车过程.     

基于激光雷达的自动泊车系统

自动泊车的任务复杂且精度要求较高,为此设计了基于激光雷达的自动泊车系统,主要通过高精度的激光雷达进行车位检测和车辆定位。泊车过程为先通过车身姿态的预调整,来更精确地检测车位,再进行安全易控的路径规划,最后通过前馈反馈控制进行路径跟随。仿真结果证明该泊车方法精度高,系统稳定可行。     

基于自动泊车的自动驾驶控制算法设计与研究

介绍了自动泊车系统的硬件架构,在此基础上,对自动泊车控制算法进行了设计与研究,包括APA算法功能需求分析,APA控制系统接口确定,系统多个模块的功能算法设计等。整个控制算法设计合理有效,为自动驾驶研究奠定了一定的基础。     

基于单片机的自主移动智能小车系统的设计

基于51单片机的自主移动智能小车系统能够在接收到上位机发送的目的地位置信息后,通过融合多模块和多传感器的反馈信息,完成路径规划和自动避障等,最终实现小车自主移动和目标点温度采集及其数据发送功能。测试结果表明该智能小车系统运行稳定,实时性良好,可以作为对智能机器人进行研究的平台。     

基于Matlab的燃油炉温度仿真系统的设计

燃油炉温度控制系统受到干扰后,希望系统能够迅速回到给定值,所以PID参数的设定至关重要,目前燃油锅炉调节器PID参数均在现场通过试凑法调整,这需要燃油炉反复启停,人为因素较大,费时、费力并且动静特性较差.该文根据劳斯稳定判据,推导调节器数学模型,然后利用Matlab进行系统仿真,通过调节PID参数使系统动静特性处在较优...     

基于Matlab的地铁系统建模与仿真

为深入研究地铁,有必要对地铁牵引供电系统及车辆进行仿真研究。通过模拟城市地铁系统实际构成与电气参数,根据地铁列车运行原理,运用Matlab／Simulink工具包提出了数学与物理模型相结合的建模方法,建立了轨道交通供电系统与机车模型。仿真得出了地铁机车运行过程中随时间、机车速度及位移变化的功率、电流、电网电压等电气参量波形。仿真结果与实测曲线相一致,表明该仿真模型真实可信。     

基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真

为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程;利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环境下建立了该机械手的运动学模型,验证了运动学方程的正确性。研究结果表明,通过机器人模型的手动控制和轨迹规划仿真可以使机器人运动的研究过程更为直观。     

基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真

根据教学型机器人的实际结构特点，利用Matlab中SimMechanics工具箱建立了运动学仿真模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参数和运动轨迹，为机器人分析设计提供了可靠依据。     

基于Matlab的AC／DC变换器的系统建模和仿真

在建立PWM控制的AC／DC变换器基础上,对开关电源的反馈控制系统进行了详细分析,给出了开关电源的闭环控制系统的电路组成和数学模型,用Matlab对控制参数进行了整定,用simulink电力模块对系统进行仿真,结果表明根据系统模型设计的开关电源是可行的。     

基于Matlab的单自由度振动系统的数学仿真实验

以弹簧一质量系统为力学模型,研究单自由度系统的特性有着非常普遍的实际意义。根据单自由度振动系统数学模型，利用Matlab软件设计了单自由度振动系统的数学仿真实验。通过实验可以得到单自由度振动方程的数值解，并可以绘出在不同阻尼比时的响应曲线，得出一些有用的结论。     

基于Matlab的GUI设计双螺杆挤压机系统仿真软件

主要介绍了利用Matlab软件中的GUI功能构造双螺杆挤压机系统的仿真软件包,说明了双螺杆挤压机系统神经网络模型的建立方法。利用本文设计的软件包工具可以简单方便的预测双螺杆挤压机系统的目标输出,结果可以用于指导生产实践。     

Matlab软件及其在系统仿真中的应用

介绍控制系统实用分析软件Ｍａｔｌａｂ及其Ｓｉｍｕｌｉｎｋ工具包,并阐述在电液伺服系统中的应用。     

Matlab软件及其在系统仿真中的应用

介绍控制系统实用分析软件Matlab及其Simulink工具包,并阐述在电液伺服系统中的应用。     

基于双轮移动机器人的控制系统开发

通过对双轮差动式移动机器人动学的分析,构建了以微控制器PIC16F877为基础,以PC机为主的两级控制结构。采用超声波传感器进行测距,光电编码器用于测量转速。传感器信号通过单片机处理后传给PC机,从而完成环境地图绘制、路径规划等任务。实验证明,该系统有很好的实时性和准确性。     

直流调速系统的Matlab的仿真算法研究

Matlab仿真在科学研究中的地位越来越高，如何利用Matlab仿真出理想的结果，关键在于如何准确的选择Matlab的仿真算法。本文就简单的开环直流调速系统的Matlab仿真这个例子，通过对Matlab的仿真算法的选择，得到不同的仿真结果。通过仿真结果的对比，对Marlab的仿真算法进行研究。从而总结出如何在仿真过程中对Matlab的仿真算法做到最优选择。     

基于Matlab的DEH系统仿真研究

利用Matlab/Simulink图形化可视仿真平台对汽轮机DEH系统进行了仿真研究,通过建立DEH系统的部件和元件模型库,方便地实现了电液控制系统仿真模型的构建,并针对不同参数的变化对DEH系统的影响进行了探讨,十分灵活地仿真出部件参数变化对系统动、静态特性的影响,为系统的优化运行提供了参考依据.     

基于激光测距的自动防撞系统方案设计

利用Matlab/Simulink软件对汽车仿真系统进行建模,模拟当汽车行驶过程中遇到障碍物情况下,驾驶员未及时采取防御措施时,对汽车的自动防撞系统进行仿真,给出了系统的工作过程中行车与障碍物的距离与行车速度的仿真图形。结果表明：该系统对降低汽车碰撞发生率与碰撞造成的交通损失具有理论可行性。     

基于信息融合的自动泊车系统车位智能识别

针对自动泊车系统对不同类型停车位进行识别的要求,提出一种基于距离和视觉信息融合的停车位智能识别方法。建立了根据超声波传感器、视觉信息传感器、里程计信息来辨识停车位两侧车辆姿态和车位参数的模型,根据Mamdani模糊推理计算输出相应的泊车车位识别结果。利用Matlab/Simulink搭建车位自动辨识以及相应的泊车路径仿真模型,针对五个典型的停车位场景进行了仿真分析,仿真结果验证了车位智能识别和泊车路径规划方案的合理性和有效性。将自主开发的自动泊车系统搭载于某轿车进行试验,试验结果表明,该泊车系统对规则和不规则车位的自动识别正确率为88%~98%,平均值为92.8%,从而验证了车位智能识别方法的良好效果。     

机器人分布多传感器系统的设计

提出一种应用于自治机器人的开放结构分布多传感器系统并具体介绍了视觉输入输出模块和超声波测距模块的实现.以单片机为核心的各传感器接口模块并行处理各传感器信号,并通过双口存储器与上位处理器通信.视觉输入输出模块实现三路模拟视频信号的采样输入和一路模拟信号的输出;超声波测距模块实现16路测距信号的采样输入.所设计的多传感器系统已成功地应用于自治移动机器人的实验研究中.     

基于Matlab机床控制系统非线性的仿真研究

为了研究控制系统中由于电机执行轴的静摩擦力矩大于动摩擦力矩而造成的摩擦非线性对系统性能的影响，构建了具有摩擦非线性特性的机床随动控制系统模型，通过Matlab仿真工具Simulink，完成对该控制系统仿真建模，给出高、低速不同输入下的系统输出轴的跟踪过程，并对其进行仿真分析和研究。结果表明，低速输入时摩擦非线性会使系统输出轴产生抖动，造成随动控制不能准确地跟踪目标。最后提出改善摩擦非线性对随动控制系统不良影响的几种可行性方法。