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提出通行便利程度属性来描述环境地图表面的不平整性对移动机器人路径规划的影响,并引入到距离值传播路径规划算法中为移动机器人规划路径。改进后的算法更具有实用性。在距离值传播路径规划算法的基础上,对环境地图表面的每个点规定多个通行便利程度属性值,根据该点距离值传播方向引入响应的通行便利程度属性值。通过仿真实验验证,提出的通行便利程度属性模型能适当的描述地图表面的不平整性对路径规划的影响,提高了原始算法的实用价值。 相似文献
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针对多移动机器人局部路径规划问题,结合人工势场法,利用设计的交通规则、逃脱局部极小规则以及多机器人碰撞预测规则,实现多移动机器人在部分未知环境中通过探测进行在线避碰路径规划。仿真结果表明该算法在各种环境中的静态、动态目标条件下均具有可行性。 相似文献
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为实现室内移动机器人在未知环境下的定位导航,设计了一台基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的室内移动机器人,研究了增量式构建栅格地图、代价地图的环境地图构建方法和自适应蒙特卡罗(amcl)定位方法以及运用Trajectory Rollout 和Dynamic Window Approaches算法的路径规划方法.实验结果表明:该自主导航与定位软件能增量式绘制环境地图,所规划的路径符合最优路径;机器人按照规划路径行走时的导航定位精度能够达到10 cm,偏转精度达到±5°,能够实现未知环境下室内移动机器人的定位与导航. 相似文献
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针对移动机器人在路径寻优过程中,传统A*算法搜索效率差、所规划路径缺乏安全性、拐点多、转角大
且无法实现动态避障等问题,提出一种安全性A*算法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)结合的融合算
法。全局路径规划中,在传统A*算法的评价函数中引入安全估值,并拓展启发式搜索邻域和精简搜索方向;进行二
次路径优化,删除冗余节点,并平滑路径;运用改进的动态窗口评价函数,将安全性A*算法与动态窗口法融合实现
机器人沿全局路径行进中的动态避障。仿真实验结果表明:改进A*算法相比文献算法在路径长度上和拐角数量上平
均减少了2.39%和25%,并在动态复杂环境下验证了其动态避障效果,能满足机器人路径规划的实际需求,具有一
定的应用价值。 相似文献
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便携式移动机器人手持监控系统 总被引:2,自引:0,他引:2
便携式移动机器人手持监控系统,基于嵌入式PC/104plus总线结构,由视频图像监视、状态信息监测、遥控指令、无线通信、数字地图交互及全局路径规划六大模块组成.各模块通过接口实现信息交换与数据共享.系统软件操作系统平台为Windows CE(WinCE),包括键盘扫描串口通信视频处理数字地图路径规划等模块.并以履带结构便携式移动机器人实验平台上的应用实例,验证了该手持监控系统. 相似文献
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