微操作机器人显微视觉系统的研究

本文深入研究了基于生物工程领域显微视觉系统的设计方法．给出了微操作物体平面坐标及微机器人手端位姿的求取方法；提出了基于载物台平动测量微操作物体的高度及微机器人做三维空间已知运动标定出微机器人手端在摄像机坐标系的坐标，进而确定微机器人手端与微操作物体之间位置关系的单目视觉方案．采用两步法对显微视觉系统进行了标定．实验证明该系统运行可靠，达到显微操作的要求．     

微操作机器人显微视觉系统研究

分析了显微视觉系统的基本原理和组成，给出了其在微操作领域的应用现状，提出了显微视觉系统亟待解决的一些关键问题，并对这些关键问题的解决方案进行了探讨。提出并设计了一种面向亚毫米级微零件装配的基于正交方式实现的立体显微视觉方案，形成对三维微装配空间的立体监视，系统的精度为2．5μm，满足了微装配要求。     

微操作机器人的发展现状

本文介绍了微操作机器人系统的组成、特点，国内外的发展现状，微操作机器人研究的主 要内容及研究热点问题．     

微操作机器人的视觉伺服控制

视觉伺服控制是微操作机器人实现精确运动,完成自动操作的必要手段．本文介绍 了实现微操作机器人视觉伺服控制的方法．首先论述了微操作机器人的视觉伺服结构,并以 建立的面向生物工程的双手微操作机器人系统为例,介绍了基于二维显微视觉信息的三自由 度柔性铰链微操作机器人的运动学建模方法,针对压电驱动器控制器的特点提出了基本的PI D视觉伺服控制规律实现方法,并进行了点到点运动和圆轨迹跟踪实验．实验结果表明,视 觉伺服控制克服了由于标定以及环境等因素导致的运动模型不准确而引入的误差．     

服务机器人的研究现状与发展趋势

机器人技术代表一个国家的高科技水平和自动化程度,了解和分析国内外的研究现状和最新进展有助于加快我国服务机器人行业的发展。近年来,清洁机器人和教育机器人在我国已经大规模销售,娱乐机器人和安防机器人市场正在培育和快速发展中,医疗机器人市场处于大规模应用的萌芽状态。为了在这一巨大市场中分一杯羹,在服务机器人领域缩短与发达国家的差距,有必要紧紧抓住服务机器人更高智能化、模块化和网络化的技术发展趋势,围绕实现服务机器人智能化、模块化和网络化的集成技术展开研究。     

焊接机器人技术现状与发展趋势的研究

随着科学技术的不断发展,传统手工焊接技术已然满足不了现代高技术产品制造的数量和质量的要求,焊接自动化生产的趋势十分明显。本文作者根据自身长期的工作经历,从焊接机器人用弧焊电源、焊缝跟踪技术、多台焊接机器人和外围设备的协调控制技术及仿真技术等四个方面分析了焊接机器人技术的研究现状,并从虚拟现实、焊接机器人控制系统及多传感器信息智能融和技术探讨了焊接机器人技术的发展趋势。     

高速移动机器人的研究现状与发展趋势

机械、电子、计算机的快速发展提高了机器人的发展水平,同时也促进了机器人的多方面研究.作为其中重要的领域,移动机器人向着高速化、高精度、开放化、智能化和网络化的方向不断发展.但目前,国内外对高速下的移动机器人研究还是屈指可数,因此文中针对高速移动机器人进行了现状调研分析,并根据其发展趋势指出待研究的相关问题.     

家庭智能看护机器人现状与发展趋势

现代科学技术的进步促使智能机器人等高科技产品的出现,智能机器人广泛运用在社会的各行各业中,随着机器人制造技的进步,智能机器人也逐渐开始应用到家庭中,称之为家庭智能看护机器人。笔者现主要对家庭智能看护机器人的发展现状进行分析,找出其在发展过程中存在的一些问题,并就这些问题提出更好的发展方向。     

微操作机器人系统三维标定的研究与实现

提出三维标定方法 ,提出用这种方法标定的精度主要取决于三维标定块的加工精度和标定过程中对标定块的定位精度 ,给出实现三维标定的关键技术     

批量微操作的自动化问题研究

研究了微操作中批量操作的自动化问题,提出了基于原语控制和操作域地图的解决方案．在批量微操作中,显微视野的狭小、目标的非结构化分布和操作时间的限制是自动化操作必须解决的问题．本文在分层递阶的软件结构基础上,给出了原语控制方法和操作域地图管理机制,实现了非结构化环境中的示教再现和多目标快速标记,解决了批量微操作的自动化问题．试验证明原语控制和基于操作域地图的目标半结构化定位都是可行的．     

微小管道涡流检测机器人系统研究

微小机器人系统Tubot II型是适应20mm管道内缺陷的自动探测系统,它由一个两级 计算机控制的管内移动机构携带涡流探头,外加涡流分析仪和记录设备等组成．本文专述Tu bot II系统设计、关键技术和性能试验．这套机器人系统经产品化开发后可望应用于诸如核 电、化工、制冷和公用事业等的非磁性金属管道的定期检查．     

液体中泳动微机器人的现状与分析

近年来,随着微电子机械系统（MEMS）的发展,液体中泳动微机器人成为越来越受 到关注的前沿研究课题之一．本文综述了液体中泳动微机器人的研究现状,讨论分析了泳动 微机器人的研究内容和相关技术问题．     

水泥砂浆衬里补口作业机器人光整作业装置的研制

本文研制了水泥砂浆衬里补口作业机器人, 首先介绍了机器人系统组成及工作原理,然后详 细分析了其光整作业装置,其设计巧妙,具有结构紧凑、一电机多功用的复合功效、光整功 能完善可靠等显著特点,实验证明是一种理想的水泥砂浆衬里光整作业装置,在工程应用中 具有推广价值．     

自主式微小型移动机器人群体行为进化的研究

自主式微小型移动机器人群体面临的一些环境常常是未知的、无结构的,同时由于其 自身体积大小的限制,在目前的工业水平上也很难在其上安装一些较为先进的传感器,以致 机器人仅能获取局部的信息,这些原因使得采用传统基于任务的设计方法将十分困难,而采 用基于行为的设计方法时,也很难保证所设计的机器人行为的有效性,为此本文采用了遗传 算法,随机产生了机器人群体中各初始个体的障碍物回避行为及机器设备故障排除行为,当 群体在特定的工作环境中仿真运行时,根据环境的情况和所需实现的任务,使群体行为性能 达到了较为优化的目的．     

基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人

本文简要介绍了一个基于压电陶瓷驱动的腹腔手术用微型机器人系统，重点叙述了 微型机器人关节驱动部件的结构设计方案及其实现，对所设计的柔性铰链进行了定量力学分 析，并通过实验证明采用柔性铰链来实现驱动位移的放大是确实可行的．     

微细作业系统的现状、构成及其应用

本文介绍微细作业系统的研究背景和现状，论述微细 作业的特征，微细作业系统应具有的机能及其构成．     

消息传递界面PVM和MPI的现状与发展趋势

ＰＶＭ和ＭＰＩ是目前国际上最有影响的两种消息传递并行计算环境，两者都能在ＭＰＰ和工作站网络上运行。由于设计背景和侧重点不同，使得这两种界面既有共同点，又各具特色。文中就性能和发展趋势对两者进行叙述和比较，可供并行程序开发者选择并行计算环境时参考。     

推进剂加注自动对接与脱离机器人技术现状与发展趋势研究

文中简要介绍了国内外在推进剂加注过程中自动对接与脱离技术的研究现状,重点阐述俄罗斯的＂架栖＂和美国的＂箭栖＂自动对接技术方面的特点与研发实用状况,归纳分析了形成这种技术的决定性因素,并对运载火箭＂架栖＂和＂箭栖＂自动对接技术的优缺点进行了分析和思考。综合国内外研究现状,结合我国火箭箭体结构,引出我国火箭加注＂两栖综合＂对接技术的设想,并展望了我国自动对接技术研究发展趋势。     

基于GTD的全球恐怖主义活动现状与发展趋势研究

近几年来,随着恐怖主义活动在"一带一路"沿线区域日益频繁地发生,国内的反恐研究工作也提上日程。这对"一带一路"倡议的发展和反恐情报工作带来新的挑战。因此研究恐怖主义活动的现状和发展趋势迫在眉睫。基于2001年至2016年的GTD数据,对全球恐怖主义活动进行定量分析与可视化分析,得出近些年全球恐怖主义活动的发展现状。结合近几年全球恐怖事件的特点,总结出全球恐怖主义活动的特征和发展趋势,为下一步的反恐工作提供战略性指导。