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并联机床由于完全摒弃了传统机床固定导轨的刀具导向方式,其数控系统中必然需要添加运动学变换模块,以实现加工代码中的直角坐标与其可控制的关节空间坐标之间的转换.本文介绍了3-TPS并联机床数控系统中运动学变换方程组的建立和求解,详细分析了五坐标加工时运动学变换的实现,并在实际平台中仿真测试了运动学模块的性能. 相似文献
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对一类3-3型并联机器人运动学正解问题给出一种新的解法,它将解析方法与数值方法结合起来,思路清晰,方法简明。并且应用计算机代数系统Mathematica对结果进行了验证,实验结果表明此法正确、简单、可靠,为实际应用创造了条件。 相似文献
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3-TCT并联机器人运动学仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
以Pro/E环境下建立的3-TCT并联机器人的模型为研究对象,在ADAMS/View模块下,对其添加约束和驱动后,进行运动学仿真.给定动甲台的位移,测量驱动杆杆长的变化曲线,利用ADAMS/Postprocessor模块对测量结果进行后处理,可得运动学逆解;以逆解得到的驱动杆杆长的变化曲线作为驱动,添加到驱动杆上可进行运动学正向求解.正逆解仿真结果对比表明,动平台正解时的运动轨迹和逆解时的运动轨迹完伞吻合.方法避免了大量的数学计算和计算机语言编程工作,通过CAE仿真软件实现了对并联机器人的运动学仿真,为并联机器人实际样机的调试和控制提供了一套有效的分析方法. 相似文献
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针对并联结构形式的六自由度运动平台,建立了其数学描述方法。通过引入点的复合运动分析理论,建立了平台的完整运动学关系。采用牛顿迭代法进行平台位姿的正解求解,并在此基础上利用解析方法解决了平台速度、加速度正解问题。根据六自由度运动平台的使用特点,提出了一种合理的牛顿迭代初值选择方法。仿真结果表明其迭代寻优次数不超过5次,寻优时间不超过2 ms。分析了计算运动平台包线的理论难度,提出了一种合理的可行方案,经过64次计算,耗时55 ms即完成了平台包线的解算。所建立的运动学模型已应用于某运动平台产品,并可延伸应用于其他并联结构机器人运动分析、并联机床等应用领域。 相似文献
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该文提出了一个Stewort并联机器人仿真系统,重点说明了其中对于并联机器人运动学仿真及控制系统仿真中的系统构成和规划算法,最后给出了一个应用该系统进行Stewort并联机器人仿真的例子,为Stewort并联机器人的研究提供了有效的仿真数据。 相似文献
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一种新型简单6—SPS并联机器人及其位置正解 总被引:3,自引:0,他引:3
本文提出了一种新型简单6-SPS并联机人机构,给出了它的变形型式并讨论了位置正解,该机械的位置正解通过依次求解三个一一元二次代数方程即可得到。本文最后给出了数值实例。 相似文献
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为了提高6自由度并联机构运动学正解的求解效率,增强求解方法的通用性,提出了一种6-UPS(universal-prismatic-spherical)机构的运动学正解算法.首先在6-UPS机构任意分支虎克铰处添加2个角度传感器,测量了虎克铰2个方位的旋转角度.再基于旋转矩阵构建12个方程,通过代数消元对其进行降次处理得到简易的一元二次方程组.最后,求得6-UPS机构的运动学正解.并通过具体数值算例验证所提方法,求出了确定的位置正解.该方法不仅降低了数据处理的难度,且能求得正解的唯一解,避免了并联机构正解存在多解的问题. 相似文献
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In this paper, three numerical methods are presented to solve the forward kinematics of a three DOF actuator-redundant hydraulic
parallel manipulator. It is known, that on the contrary to series manipulators, the forward kinematic map of parallel manipulators
involves highly coupled nonlinear equations, whose closed-form solution derivation is a real challenge. This issue is of great
importance noting that the forward kinematics solution is a key element in closed loop position control of parallel manipulators.
The proposed methods, namely the Neural Network Estimation, the Quasi-closed Solution, and the Taylor series approximation,
are using mainly numerical computations, with different ideas to solve the problem in hand. The latter two methods are proposed
for the first time in literature to solve the forward kinematics of a parallel manipulator. These methods are compared in
detail and the advantages or the disadvantages of each method in computing the forward kinematic map of the given mechanism
is discussed. It is shown that a 4th order Taylor series approximation to the problem provides a good compromise for practical
applications compared to that of other methods considered in this paper. 相似文献
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为了更准确的仿真五轴数控机床各运动轴的运动情况,提出一种开放式数控系统刀具运动轨迹验证方法.本方法从运动控制组件中采集运动控制数据,利用五轴机床机构运动学模型,将运动控制数据转换为工件坐标系下刀具的运动轨迹,并以三维线框方式显示.通过CNC系统与CAD系统STL模型数据的交换,实现了刀具运动轨迹与CAD设计模型的分析比较,并设计了轨迹误差计算模型,可以定量分析仿真的刀具运动轨迹.最后通过实验验证了方法的正确性. 相似文献