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传感器接口电路的抗干扰技术及其应用 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了传感器接口电路常见的干扰及其影响 ,并讨论了滤波、屏蔽、接地、双绞线传输、隔离等抗干扰技术。最后以一个强电测试系统为实例 ,具体阐述了传感器接口电路抗干扰技术在测试系统中的重要作用 相似文献
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针对移动机器人快速跟随任务的需要,采取了多传感器信息融合的伺服控制,用双目摄像机对移动机器人进行视觉导航,利用激光雷达和超声波传感器完成移动机器人的避障设计,通过位于机器人轮部的光电编码器反馈信息处理实现机器人的自定位,语音交互和手势交互共同完成移动机器人的人机交互,制定了移动机器人快速跟随整体策略并提出了软硬件系统集成方案.在实验环境中通过实验和实践表明了移动机器人能够快速顺利的完成跟随任务. 相似文献
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基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对粒子滤波中存在粒子质量低和粒子贫化的问题,提出了一种基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法。该算法分为两个模块,首先,将多传感器数据发送给相应的粒子滤波计算模块,以优化粒子分布为目的更新建议分布密度;然后,在智能粒子滤波模块中对多传感器数据构造完整的似然函数,引入设计的遗传因子将小权重粒子修正为大权重粒子,近似于真实的后验分布,重采样过程中保留了权值较大的粒子,又避免了粒子耗尽问题,进一步保持粒子的多样性,提高了滤波精度,最终得到最优的估计值。根据实船实验的数据进行了验证,将所提算法应用于GPS/SINS/LOG组合导航系统进行仿真计算验证了其有效性。实例仿真结果表明,所提算法能够得到精确的位置、速度和航向信息,而且也能有效改善滤波性能,提高了组合导航系统的解算精度,能够满足船舶高精度导航定位的要求。 相似文献
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针对应用三轴陀螺仪和三轴加速度传感器的四旋翼飞行器姿态角测量问题,提出了基于Kalman滤波算法的姿态传感器信号融合方法。该方法将陀螺仪输出的角速度误差作为时变误差处理,认为陀螺仪输出的角速度误差与其所测角速度及上一时刻的角速度输出误差相关,并据此建立陀螺仪测量线性方程,在此基础上,应用Kalman滤波算法,以加速度计输出的姿态角对陀螺仪测量的姿态角进行修正,从而达到姿态角准确测量的目的。实验结果表明:应用Kalman滤波算法对加速度传感器和陀螺仪信号融合后可有效消除姿态角测量累积误差并显著改善姿态角测量的动态特性。 相似文献
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节省能耗和延长网络寿命是无线传感器网络研究的核心课题之一,国内外在节点放置、路由策略方面有大量研究,通过密度控制、分级簇等路由算法减少数据冗余。通过信息融合算法减少有效数据传输量是延长网络节点寿命的有效途径,并就此进行具体研究,提出了三种典型的分布式信息融合算法,即系数加权融合、无反馈的Kalman融合滤波及有反馈的Kalman融合滤波,并对其在805.12.4/ZigBee温度测量网络应用层协议中进行实现,最后通过运算数据结果对三种算法进行了比较分析及有效性、局限性总结。 相似文献
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多传感器跟踪系统自适应Kalman滤波融合 总被引:2,自引:0,他引:2
多传感器目标跟踪的一个实际问题是如何获得目标的过程噪声信息,以获得较好的跟踪性能。针对多传感器分布式估计融合系统,利用这种自适应技术给出了一种自适应Kalman滤波的融合方法,它具有与中心式相近的跟踪性能。计算机模拟结果表明:这种方法具有较优良的性能。 相似文献
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传感器接口电路的抗干扰技术及其应用 总被引:14,自引:0,他引:14
分析了传感器接口电路常见的干扰及其影响,并讨论了滤波、屏蔽、接双绞线传输,隔离等抗干扰技术,最后以一个强电测试系统为实例,具体阐述了传感器接口电路抗干扰技术在测试系统中的重要作用。 相似文献
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视觉和超声信息的融合与机器人伺服控制的研究 总被引:2,自引:1,他引:1
本文对视觉和超声信息的融合与机器人的伺服控制进行了研究。通过视觉和多超声传感器信息的融合确定了工作平面上的物体在空间的位姿,并结合机器人的伺服控制选择了物体的特征向量,推导了物体特征向量的微分变化。基于这一微分变化,本文提出了改进型的最优控制算法。并对其稳定性进行了证明,仿真实验表明该控制算法效果良好,切实可行。 相似文献
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异质多源传感器之间工作频率存在差异,导致数据之间的一致性较差,加权融合后的观测误差较大,因此提出基于高斯滤波与均值聚类的异质多源传感器数据加权融合方法。采用高斯滤波对异质多源传感器数据空间单元格进行划分,建立基于单元格的最佳连通域,保留传感器内部数据,完成传感器数据的高斯滤波平滑处理。引入均值聚类对异质多源传感器数据进行一致性处理。通过免疫粒子群搜索最优权重和参数,利用最优权重和参数完成异质多源传感器数据加权融合。仿真结果表明,此次研究的方法能够降低融合后传感器数据的观测误差与均方误差,观测误差与均方误差最小值均为0.002。因此,说明此次研究方法提高了融合后异质多源传感器数据的可利用性。 相似文献
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卡尔曼滤波与多传感器数据融合技术 总被引:2,自引:0,他引:2
本文介绍了国际上卡尔曼滤波在多传感器数据融合领域的应用,并着重阐述了IMM算法和分布式卡尔曼滤波的思想,总结了卡尔曼滤波在该领域的应用潜力.文中还介绍了在互联网络上相关的站点和新闻组的地址. 相似文献
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无线传感器网络(WSNs)因其传感节点数目多,且节点易受环境干扰出现故障或失效的特点,对融合技术提出了新的要求。引入中值滤波,利用其良好的抑制脉冲噪声能力,结合卡尔曼滤波开发适用于WSNs的融合算法。采用时空分级融合减少集中计算量,使网络具有实时处理能力。算法具有容错能力,可提高网络鲁棒性。仿真结果表明了算法的有效性。 相似文献