基于MCT8000S4的机器人运动控制系统

本论述了基于DSP多轴运动控制器MCT8000S4的机器人控制系统。整个系统采用一个工控计算机和一块基于DSP的多轴控制器（MCT8000S4），较好的实现了对机器人的时实控制。该系统通过VC语言编程的用户界面与DSP控制板通讯，对机器人进行控制，该系统能够实现自动搬动放物品，使机器人具有一定的智能，这一机器人系统可以用于工业中，也可以作为娱乐机器人。     

基于PMAC的开放式机器人控制系统

以IPC+DSP作为六轴工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(ProgrammableMulti-AxisCon-troller)的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责整个系统管理和路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。     

工业机器人交流伺服驱动系统设计

针对工业机器人系统应用和高性能国产化伺服系统开发,研究了基于DSP控制器的全数字交流伺服控制系统的设计与实现。实现了基于DSP控制器TMS320F28335的交流伺服控制系统的电机控制电路。论述了整流电路、功率驱动电路、信号采集电路及保护电路等模块的设计原理。设计实现了各个闭环实时控制算法的DSP控制器软件模块。运动控制采用了面向插补控制的位置环给定端控制。     

基于VC++与PMAC的机器人控制软件的开发

以IPC DSP作为六自由度工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(Programmable Multi-Axies Controller)的开放式机器人控制系统.采用Visual C 编制控制程序,将机器人系统中管理、控制功能的实现分为若干个模块,负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写,可直接调用.整个控制软件能完成数据及运动状态显示、伺服驱动、机器人路径规划及定位等任务.实践证明该机器人控制系统运行平稳.     

一种应用DSP的集中式机器人控制器

本文介绍了一种用DSP芯片梅成的机器人控制器,由于DSP芯片处理数字信号的快速实时性,用一片DSP芯片就可完成对机器人8轴的控制卜从而构成机器人的集中控制系统。本文并对主从计算机之间的双口sRAM通讯进行了详细介绍。     

基于USB的通用机器人控制器

本文介绍了一种通用教学机器人控制器。该控制器采用PC DSP的主从式 2级CPU控制结构 ,CPU之间通过USB进行通讯。控制器的硬件采用模块化结构设计 ,控制器的软件使用通用化的机器人数学模型来描述机器人对象 ,因而能够适用于多种不同类型的开链结构的机器人的控制。     

基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器

设计了一种新型的基于DSP和CPLD的开放式机器人控制器。该控制器以IBM-PC为上位计算机,用一块DSP运动控制卡对PR教学机器人的4个关节运动进行伺服控制,采用PCI总线进行上、下位机之间的通讯,实现双速率运行,较好地实现了机器人的实时控制。同时,在控制卡中采用参数自调整模糊控制算法,以提高系统控制精度和动态性能。实际应用表明,该控制器实现了机器人控制系统的高速率实时控制,增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力,取得了良好的效果。     

覆冰机器人控制系统研究

针对覆冰机器人除冰时的电机特性,设计一种基于DSP的全数字化控制器,给出了硬件电路和部分软件设计方案.该控制器采用DSP对机器人行走电机进行伺服控制,经过分析,该控制系统不仅成本低、结构简单、方便扩展,而且系统响应速度快、稳定性好.减少了电机体积,符合机器人在输电线路上的工作要求.     

基于无源性理论的柔性关节控制器设计

为了提高柔性关节机器人的轨迹跟踪精度和抖动抑制能力,设计了一种基于无源性理论的柔性关节控制器.通过Simulink仿真验证和简化了该控制器,使其更加适合于多自由度机器人的控制.用于实验的7自由度机器人采用DSP+FPGA结构,数字信号处理器(DSP)和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)分别实现非线性部分和线性部分计算,避免了由于自由度的增加引起的关节控制器性能变化.实验结果表明,与传统的PD控制相比,基于无源性理论的柔性关节控制器具有力矩波动小以及抖动抑制快、稳态精度高等优点.     

DSP在机器人高精度伺服系统中的应用

PMAC（可编程多轴控制器）是以DSP芯片为核心开发的可同时控制多个电机的运行控制器，具有功能强、精度高等特点，目前已大量应用于各种伺服系统中。介绍了PMAC的结构和功能，同时展望了DSP在机器人高精度伺服系统中的应用。     

基于DSP和SAA7111AHZ的工业用实时视频控制器的设计

本文介绍了一种使用DSP和视频处理芯片SAA7111AHZ实现工业用实时视频控制器的方法。对视频控制器实现过程中的系统同步工作和设置SAA7111AHZ这两个核心问题的解决进行了详细的讨论,并给出了其软硬件实现。     

TMS320F281x DSP的原理及应用

TMS320F281x是美国德州仪器公司(TI)新近推出的一种高精度控制数字信号处理器(DSP)。该处理器卓越的数据处理能力及与外围设备的高度集成使之成为业界具有最高集成度及最佳性能的DSP控制器。FMS320F281x原代码与TMS320F24x／LF240x相兼容，但其应用从原先的电机控制领域拓展到光学网络、汽车控制等新兴应用领域，为工业自动化、消费产品等提供了更先进的设计方案。本文介绍该芯片的硬件结构、功能特性、开发支持等，最后介绍了其应用实例。     

基于嵌入式机器视觉的测控系统设计

针对传统基于PC的机器视觉系统因其结构没有模块化,可移植性差,与工业现场设备通信比较困难等缺点,设计了基于嵌入式机器视觉的测控系统,该系统以DM642芯片为视觉图像处理单元,其控制单元为GTS-400系列运动控制器,硬件电路为基于RS232通信的DSP与运动控制器,并通过编程完成目标识别、通讯、控制功能。实验结果表明,该系统的图像处理单元成功检测到目标后,图像处理单元输出的信号能够被运动控制器快速捕捉并控制伺服电机实现点位运动。对嵌入式机器视觉应用于运动控制系统具有现实意义。 关键词：嵌入式机器视觉;DM642;运动控制器;通信     

基于CAN总线通信的新型智能控制器的研制

介绍了一种以TMS320LF2407A DSP为核心的新型低压断路器智能控制器及其基于USB-CAN-Ⅱ智能CAN接口卡的上位机监控系统的研制与开发。阐述了该监控系统的硬件和软件设计,重点介绍了智能控制器CAN通信模块的硬、软件设计和上位机监控软件的设计。现场试验表明:该新型低压断路器智能控制器可靠性高,具有广阔的应用前景。     

基于DSP与FPGA的运动控制器设计

设计了一种基于DSP和FPGA的四轴伺服电机运动控制器,该控制器选用DSP与FPGA作为核心部件。针对运动控制中的一些具体问题,如高速、高精度、实时控制等,规划了DSP的功能扩展,在FPGA上设计了功能相互独立的四轴运动控制电路。该电路接收和处理4路编码器反馈信号;可以处理原点、正负方向、到位以及急停等数字量输入信号;提供16路数字输入输出信号作为系统一般功能扩充使用;具有较高的集成度和灵活性。     

基于DSP的数字PID控制在SPM中的应用

首先介绍了以DSP为核心搭建的扫描探针显微镜（SPM）的硬件基础,进而利用DSP代替模拟PID控制器的常规电子线路,并采用相应PID软件程序的控制,从而实现了针对于SPM系统的数字PID控制方案。该控制方案使得SPM在扫描过程中可以通过自定义算法来进行信号控制和调节,从而克服了以往模拟量PID控制系统灵活性差、不易维护和升级等缺陷。     

DSP与SED1335的接口设计及控制实现

DSP是一种高性能的数字信号处理器,具有快速的计算能力和强大的信息处理能力。针对液晶显示控制系统中遇到的大量实时数据的高速传输问题,文中介绍了一种基于高速DSP控制液晶显示的方法。首先介绍了TMS320F240DSP的主要特点及SED1335液晶显示控制器的原理与使用,然后在此基础上讨论了DSP与液晶显示屏之间采用数字I/O口模拟时序的硬件接口设计方案,给出了具体的软件实现方法,最终实现了DSP与液晶显示控制器SED1335的良好接口,并在实际系统应用中取得了成功。     

基于DSP的称重控制器设计

针对玻璃配料过程的特点,设计了一种新型称重控制器。控制器采用了数字信号处理器（DSP）TMS320F2812作为控制核心,利用DSP运算能力强、片内功能丰富的特点,简化了电路设计,提高了称重检测精度。该控制器结构简单,运算速度快,控制精度高,具有开发应用价值。     

具有以太网接口的变电站监控系统设计

本文介绍了具有工业以太网接口的变电站监控系统的设计与实现。提出了双CPU结构的变电站监控系统,数字信号处理器TMS320VC5402作为主CPU,用于以太网接口的控制管理,以及定时向上位计算机发送数据,同时读取下位数字信号处理器采集的数据。数字信号处理器TMS320LF2407A作为从CPU,用于键盘、显示的控制,开关量、脉冲量、电网频率、模拟量等数据的采集以及模拟量和继电器的输出控制。系统软件支持MAC,TCP/IP等协议规范,从而实现了监控系统的网络化。给出了数字信号处理器TMS320VC5402与以太网控制器RTL8019AS的硬件设计及嵌入式TCP/IP协议的汇编程序设计。     

Stochastic model reference predictive temperature control with integral action for an industrial oil-cooling process

This paper presents a stochastic model reference predictive control (SMRPC) approach to achieving accurate temperature control for an industrial oil-cooling process, which is experimentally modeled as a simple first-order system model with given long time delay. Based on this model, the stochastic model reference predictive controller with control weighting and integral action is derived based on the minimization of an expected generalized predictive control (GPC) performance criteria. A real-time adaptive SMRPC algorithm is proposed and then implemented into a stand-alone digital signal processor (DSP). Experimental results show that the proposed control method is capable of giving accurate and satisfactory control performance under set-point changes, fixed load and load changes.