液压转台的自适应动态摩擦补偿研究

超低速、高精度、高频响的液压转台性能提高受到动态非线性摩擦的影响.为提高液压转台的低速性能,通过分析液压转台单框动态摩擦特性,在建立转台摩擦的LuGre模型基础上,提出用一种基于LuGre模型的非线性自适应控制补偿液压转台动态摩擦.构造两个非线性观测器对液压转台LuGre摩擦状态进行精确估计,通过构造摩擦模型参数自适应率对摩擦力矩进行动态补偿,并利用Lyapunov方法证明了控制系统的全局渐近稳定性.对液压转台中框的仿真实验证明了该方法的正确性和优越性.     

仿真转台液压伺服系统自适应模型跟踪模糊变结构控制的研究

提出一种液压伺服系统自适应模型跟踪模糊变结构控制的设计方法,控制量由等效控制分量和切换控制分量所组成。依据理想的滑模特性确定等效分量,当被控系统存在参数和外干扰不确定的情况下,根据李亚普诺夫稳定法所求出的切换分量能使其状态到达滑模面并实现滑模运动,使系统的跟踪误差大范围渐近收敛。采用模糊控制方法使系统在滑模状态下的颤振得到缓减。仿真表明,该控制方法能得到较满意的结果。     

自适应逆控制在液压伺服系统中的应用

在液压伺服系统中,由受载体运动引起的输出误差严重影响施力系统的动态加载性能.本文提出了一种自适应逆控制方法来抑制并消除它.本方法以实际系统的输入输出信号为依据,实现系统建模,用被控对象传递函数的逆作为串联控制器来对系统的动态特性进行控制.该方法适用于实时处理的场合,并通过仿真来说明该方法可以较好地跟踪系统,并可以较好地抑制因位置扰动而引起的输出误差.     

电液力伺服系统的模型参考自适应控制

本文基于李亚普诺夫稳定性理论,提出了一种参数补偿的模型参考自适应控制系统。这种自适应控制算法无需辨识系统的全部状态变量,只需系统的输入和输出就可综合出自适应律,使系统自动地按照参考模型的性能进行控制,并在板簧试验电液力伺服系统中得到成功的应用。     

模糊逆模补偿控制在电液伺服系统中的应用研究

针对液压系统普遍存在严重非线性和不确定因素,难以建立精确数学模型实现满意控制效果的现实,提出一种采用模糊逆模预测补偿与常规PI控制器相结合的控制策略.用快速模糊聚类算法根据系统的输入输出数据关系进行建模,用常规控制器结合逆模预测补偿环节来进行控制.为了提升控制品质,利用当前数据对已建立的模糊模型进行在线学习调整.实验结果表明了该控制方案的可行性和有效性.     

基于遗传神经网络的电液伺服系统自适应控制

针对热连轧卷取机卷取过程当中的带头损失现象，本文提出一种液压踏步控制的伺服系统。采用神经网络跟踪对象的动力学特性，建立了遗传算法与神经网络相结合的识别模型（GA-ANN），利用遗传算法进行网络权系的训练和优化。试验证明该系统有好的控制效果，对实现液压系统的人工智能化奠定了基础。     

基于模型参考模糊自适应的电液位置伺服系统鲁棒控制研究

针对电液位置伺服系统存在的参数变化及外力扰动，引入模型参考模糊自适应机构，构成模型参考模糊自适应控制，即MRFAC，仿真实验表明，与传统PID相比，该方法可以有效抑制参数扰动及外力干扰，具有很强的鲁棒性。     

电液伺服系统自适应控制的新发展

本文总结了国内外在电液伺服自适应控制方法诸多的研究，扼要介绍了各种自适应控制的算法，分析了各自的优缺点，最后提出了一些研究及使用自适应控制方面的发展方向。     

基于AFMC控制的液压系统控制器的设计

本文通过对电液伺服液压振动试验装置的分析,采用信号综合自适应控制方法（ＡＦＭＣ）,并依据波波夫超稳定性理论设计出自适应模型控制器,仿真证明ＡＦＭＣ控制方法能够提高液压振动装置的工作性能。     

电液伺服系统模型跟随自适应控制

提出一种改进的模型跟随自适应控制算法, 该改进算法把系统当前输出误差引入控制信号,同时利用线性神经网络估计系统新的输出误差.利用该改进算法对电液伺服系统进行控制,实践表明该算法是可行的.     

双电液伺服马达同步模糊控制系统的研究

本文针对液压伺服系统所具有的非线性特点，提出了一种基于模糊控制的双电液伺服马达同步系统，通过模糊控制器来补偿同步通道的非线性和时变性所导致的同步误差，为了提高模糊控制器的补偿效果，采用了可以按照同步误差大小自动在线调整模糊控制规则的模糊自适应控制器。仿真结果表明，该方法具有较高的同步控制精度。     

弹性发射装置电液伺服系统建模与仿真

建立了弹性发射装置电液伺服系统的数学模型，并对控制系统进行了仿真研究。仿真结果表明：系统响应速度快，动态品质好，具有良好的稳定性。     

电液伺服非线性系统模型跟随自适应控制

借助微分几何理论，本文将模型跟随自适应控制方法直接推广到具有仿射非线性系统特点的电液伺服非线性系统，并证明了系统的模型可跟随条件也能自动满足，与对象和模型参数无关。     

液压伺服系统的变论域自适应模糊控制

针对液压伺服系统的参数不确定性和高度非线性等问题,提出一种变论域自适应模糊控制方法。设计一种自适应律,利用不同时刻反馈回来的误差信息在线调整控制系统参数,实现实时自适应调整,避免了传统模糊控制过度依赖模糊控制规则的问题;基于自适应模糊控制系统,将系统误差及误差变化率作为输入,伸缩因子参数作为输出,提出伸缩因子自调整函数,达到对液压伺服系统高精确高响应的控制。MATLAB/Simulink仿真结果表明：变论域自适应模糊控制方法有效提高了轨迹的跟踪速度和跟踪精度。     

电液非线性系统模型跟随自适应控制的离散非线性参考模型方法

针对电液伺服非线性系统这一类仿射非线性系统的模型跟随自适应控制（AMFC），提出了通过构造与被控对象具有相同非线性特性的离散非线性参考模型，并借助于仿射变换和非线性反馈的方法来实现对该系统的AMFC，通过分析和仿真说明了这种AMFC系统能够确保被控对象准确跟随参考模型的输出，且仿真的结果令人满意。     

基于广义动态模糊神经网络的电液伺服系统控制

针对电液伺服系统这一复杂的非线性系统,提出一种广义动态模糊神经网络学习算法,并设计控制器.该算法以模糊ε-完备性作为高斯函数宽度的确定准则;同时对模糊规则和输入变量的重要性作出评价,并以此来调整每个输入变量和模糊规则.使用AMESim软件搭建了系统的模型,并利用AMESim的接口技术实现了与Simulink的联合仿真....     

泵控缸电液位置伺服系统的自适应模糊滑模控制

针对泵控缸电液位置伺服系统的跟踪控制问题,设计了自适应模糊滑模变结构控制器.为了使等效控制器的设计不依赖于对象的精确数学模型,利用自适应模糊系统代替等效控制器,并且为了消除外界干扰、抑制抖振,利用模糊系统动态调节控制增益.仿真结果表明,该方法能保证系统具有较优的动态响应和稳态控制精度,并且对外界干扰及结构参数不确定性具有很强的鲁棒性.     

电液伺服系统的模型参考滑模自适应控制

为了提高电液伺服系统的控制效果,本文将模型参考自适应控制和滑模控制相结合,用模型参考方法来保证系统的稳态品质,用滑模控制方法来改善系统的动态品质,提出一种新的模型参考滑模自适应控制方法,仿真结果表明,该方法能有效抑制参数扰动、量测噪声及干扰,具有很强的鲁棒性。