一种六自由度机械手的运动学分析

讨论了一种六自由度排爆机械手运动学问题,利用D-H坐标变换方法来建立了机械手的运动学数学模型和目标矩阵,利用MATLAB强大的符号运算功能,对方程进行求解,得出正逆运动学的解。通过正运动学的解,可以得出了解机械手各关节在执行任务时的运动轨迹;而逆运动学的解则可以求出机械手要到达某一位姿机械手各关节的扭角。运动学分析也为今后实现机械手的自动控制提供了设计参数。     

物料搬运机械手机构运动学分析及仿真

为了机械手可以得到进一步的优化和更高的效益,本文选用了二轴桁架式机械手,并对其进行运动学分析,解出运动学的正、逆问题;并完成机械手的三维建模,再对机械手进行运动模拟及仿真分析,判断其结构设计的合理性。     

管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究

通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手.建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程.利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵.最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础.     

目标物体抓取机械手的设计与仿真

对机械手的整体结构进行设计,包括对电机的选型和机械臂的强度校核。运用D-H方法建立机械手的运动学方程,并对正运动学进行求解,建立机械手末端相对于基座的位姿。运用Pro/E软件建立五自由度机械手的三维实体样机模型,然后导入ADAMS软件中建立机械手的虚拟样机并进行仿真,得出关节角速度、关节力矩和末端点的位移、速度特性曲线;通过ADAMS软件仿真验证了关节电机选型计算的合理性与运动方程的正确性,为机械手的设计优化、运动控制提供数据基础。     

基于ADAMS轴承转运机械手运动学分析仿真

利用UG建模软件对四自由度轴承转运机械手进行实体建模。采用笛卡尔坐标系,通过齐次坐标变换对四自由度轴承转运机械手建立运动学模型,并对轴承转运机械手进行正运动学和逆运动学求解。将机械手模型导入ADAMS中转化为虚拟样机进行运动学仿真,分析了四自由度轴承转运机械手仿真结果的运动规律曲线。仿真结果验证了四自由度轴承转运机械手运动学方程的正确性,并获得了机械手运动时施加在滚动滑车和悬臂横梁的作用力。     

并联机械手运动学分析及仿真

提出适合于焊接工作的6-PTS并联机械手,针对该并联机械手的性能、运动学、工作空间等问题进行了较为深入和系统的分析。基于Matlab软件对该机械手进行速度、加速度正逆解运动学分析与仿真,确定运动平台的工作空间并进行仿真。根据仿真结果分析机械手各个关节的运动状态,得到所需的理论数据,并分析该机构主要参数对工作空间的影响。最后进行了腊模加工方式模拟焊枪运动实验。实验结果表明:该机械手运动平台灵活空间较大,可以满足焊接需求。     

基于UG的四轴涂胶机械手运动仿真分析

针对车身轮罩涂胶工艺,运用UG三维建模软件设计了一种四自由度机械手,并基于UG的运动仿真模块,对使用该机械手进行轮罩涂胶做了运动仿真,验证了使用该机械手进行轮罩涂胶的可行性,得出了机械手各关节运动学逆解数据,为机械手关节运动轨迹的进一步优化提供了数据支持。     

SolidWorks有限元在冲压机械手机械设计中的应用

文章首先就冲压机械手的运动学基本原理进行了简单介绍,然后基于Solid Works进行了冲压机械手的建模,最后对设计机械手进行了仿真分析以及有限元分析,得出了设计机械手的作业空间和运动轨迹。     

冗余度机械手逆运动学解中具有双重功能的评价函数

根据梯度投影法得出了冗余度机械手逆运动学的表达式，构造了一个使机械手能同时完成两个任务─—克服奇异性和避障具有双重功能的评价函数。利用这一评价函数对平面三自由度冗余度机械手进行了仿真分析，并与单一功能评价函数的仿真结果进行了比较。     

基于ADAMS搬运机械手正运动学分析

讨论了一种求解搬运机械手的运动学问题,建立机械手的D-H参数和运动学方程,应用ADAMS软件对机械手一个完整周期进行运动学仿真,确定执行器末端的速度和运动轨迹,为进一步研究机械手路径规划等问题提供良好基础。     

5自由度焊接机械手的运动学研究

讨论了一种5自由度焊接机械手运动学仿真问题,建立了专用机械手的位姿方程,详细地进行了此专用机械手的位姿分析,并应用ADAMS对其进行了仿真分析,为物理样机的试制提供了重要数据.     

自动上下料机械手运动学分析及仿真

基于数控机床-机械手加工系统的布局及功能,详细分析了上下料机械手的结构,并运用D-H参数法建立了该机械手的运动学方程。与此同时,对该机械手进行了正运动学和逆运动学分析,通过计算验证了,经运动学正解所求得的机械手末端位姿表达式T是正确的。最后,基于用Solid-Works软件建立的机械手三维立体模型,用ADAMS软件对机械手完成自动上下料的过程进行仿真,得到上下料轨迹曲线。仿真结果符合工作过程的实际情况,说明该机械手运动学方程是有效的。     

FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真

根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验。       

特殊环境移动机器人运动学及工作空间分析

针对特殊环境下危险的工作任务,以关节履带式移动机器人车体为移动平台,设计了一种5自由度机械手,并对机械手的运动学及工作空间进行了分析和仿真。通过对机械手的结构分析,以及模型简化,运用D-H法建立关节坐标系,求得了运动学正解。结合MATLAB软件,使用了蒙特卡洛数值法对机械手的运动学及工作空间进行仿真,得到了机械手工作空间的仿真结果。仿真结果验证了特殊环境移动机器人设计的合理性,满足工作要求。     

一种六自由度可折叠机械手的运动学分析

由于机械手的广泛运用,使得劳动生产率有很大幅度的提高,同时改善了工作环境。机械手的运动学分析是实现机械手准确运动控制的基础。本文中我们对一种6-DOF可折叠机械手进行了运动学研究[1],根据机械手几何特点得到了六自由度机械手的运动学正逆解,在关节角度变化范围内进行了详细讨论,并使用MATLAB进行了运动学仿真验证。     

一种基于AutoCAD的多关节机械手运动学解法

针对多关节机械手运动学解析法求解过程的复杂性,提出一种利用AutoCAD图解进行求解的简便方法。根据实际运动控制要求对5R机械手运动学进行了求解,并利用Pro/E软件进行了仿真分析,验证了求解的正确性,对多关节机械手的运动学分析具有指导意义。     

六面顶压机狭小空间自动上料机械手设计

为了解决六面顶压机上料空间狭窄、上料环境复杂导致的上料困难的难题,设计一种平面操作机械手完成六面顶压机的上料作业。基于D-H参数法建立了机械手的运动学模型并求得了运动学方程的正解,验证了运动学模型的正确性;利用几何法求得了机械手运动学方程的逆解,为机械手运动控制提供了理论基础。使用Solidworks建立了机械手的虚拟样机模型并对其进行了运动仿真,仿真结果验证了机械手连杆参数设计的合理性。制作了物理样机并在六面顶压机上进行了实验,实验结果进一步证明了机械手的结构设计是合理的。     

塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析

针对国内塔机行业焊接工人劳动强度大、作业条件差、焊接质量不易控制等问题,设计了一种六自由度塔机标准节主枝焊接机械手,采用交流伺服电机与谐波减速器相结合的传动方案。运用D-H法建立了机械手运动学模型,推导了机械手的运动学方程。利用Matlab软件的机械系统建模仿真模块SimMechanics建立机械手的机构模型,进行了机械手运动学仿真分析,验证了运动学模型的正确性。     

机械手轨迹插补算法的研究与仿真

运动学的正问题和运动学的逆问题是机械手运动学中两个具有理论意义和实际意义的基本问题,研究了机械手的轨迹插补算法,编写了轨迹插补程序与仿真程序,验证了机械手运动学正问题和逆问题方程的正确性.     

一种晶圆搬运机械手的运动学仿真研究

对一种搬运机械手的结构及相关参数进行了设计,介绍了该机械手的运动原理,运用代数法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了数学计算,得到了机械手的运动学方程。结合机械手的实际工况,运用ADAMS软件对机械手进行了正向运动学与逆向运动学仿真分析,得到了机械手的相关动态参数,为机械手的控制提供了科学依据。