六自由度运动模拟器的动感模拟算法研究

为了模拟运动对人产生的影响，针对已建成的大型六自由度运动模拟器，建立了复现运动加速度的基本处理方法，研究了相应的动感模拟算法，并对一组真实的舰船运动数据进行了仿真和实验，验证了文中的算法，提高了系统的运动模拟能力。     

用于机载火控性能测试的六自由度运动模拟器参数设计

文章从机载火控模拟测试的需求出发，根据相关的技术指标要求，对六自由度运动模拟器进行了详细的动力学分析和运动学分析，给出了运动模拟器的结构参数和液压参数的设计过程，并对六自由度的运动精度进行了简要的分析。     

六自由度减摇模拟器系统研发

采用六自由度运动平台模拟船舶的运动,在其上部安装六自由度Stewart平台作为减摇装置,将船舶运动平台的位姿实时反馈到Stewart减摇平台的控制系统中,通过减摇控制算法获得减摇平台的控制信号,对Stewart减摇平台进行同步控制,实验结果证明减摇效果非常有效,理论上可以达到静止的效果。     

飞行模拟器六自由度运动系统负载交联耦合的研究

以所研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机为研究对象 ,通过建立运动系统的多通道数学模型 ,对并联六自由度运动系统的耦合特性作了定性分析 ,探讨了该类控制系统的特点和适用的控制策略 ,并在试验样机上作了实验研究 ,从理论和实践上对并联六自由度运动系统的负载交联耦合特性作了深入的研究。     

基于六自由度并联机构的汽车驾驶模拟仿真系统

介绍了一种汽车驾驶模拟器,采用六自由度并联机构作为驾驶舱操纵仿真系统,以Multigen作为三维建模工具,用Ppengvs开发三维视景仿真系统,较好地实现了模拟仿真系统所要求的实时交互性和真实的沉浸感.文中重点讨论了驾驶舱操纵仿真系统、计算机控制系统和视景仿真系统的功能、技术原理和实现方法,通过实验验证了整个系统的实用可行性.     

一种全金属六自由度隔振平台的研究

某航空器的高精度测量器件对振动非常敏感,其隔振系统可在高真空、极端温度环境下实现多自由度的隔振。文中提出了一种全金属六自由度隔振平台,该平台利用一种筏式金属橡胶阻尼器作为Steward机构的滑动副,实现了全金属的六自由度隔振性能。研究者采用动态增量非线性分析系统计算了这种隔振系统的随机振动响应特性,仿真结果验证了其原理的正确性。研发了原型机并测试了其性能指标,测试结果表明：在40～2000 Hz的宽频域内,该原型机能够有效衰减X、Y、Z三轴向的随机振动能量,各轴向随机振动的总均方根加速度由2.2 g衰减到1 g以下,该原型机也可衰减三个轴向的角振动能量。研究成果可解决目前多自由度隔振系统对极端环境适应性差的技术难题,成果可直接应用于特殊环境下的隔振技术领域。     

自行车模拟器的体感模拟算法

自行车动态仿真需要建立在驾驶员视觉、听觉、体感的高逼真度模拟的基础上。针对国内首台六自由度自行车模拟器,研究了与之相应的体感模拟算法。该算法以经典滤波算法为基础,引入了人体运动自由度,针对硬件提出了一套基于自行车类两轮交通工具模拟器的体感模拟器算法。经验证,该算法能够给驾驶者提供良好的运动感觉。     

六自由度机械臂运动数学模型的建立

机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器,是一种复杂的机电一体化设备.本文所使用的机器人为6自由度串联关节式机器人,通过分析关节式机器人机器臂的运动规律,采用反逆转方法建立数学模型,满足其运动要求,实现空间内定位,应用于实际倩况.     

基于UG的六自由度平台机构运动仿真

六自由度平台机构运动情况比较复杂，文中介绍了基于UG环境下实现整个机构的建模和运动仿真的方法，对研究复杂机构的运动规律具有一定的意义。     

并联六自由度运动模拟平台的研制

讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模,采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台,开发了控制系统软件,实现了六自由度的位姿控制.可以进行各种波形的运动模拟,平台的最高频率达50 Hz以上.各个电动缸上安装了力传感器实时采集轴力,以便对平台的瞬时空间广义力状态进行评估.     

水平运动模拟器复演随机海浪谱实验

设计了一种水平随机运动模拟器,并基于模型实验研究了该水平运动模拟器复演宽频带Bretschneider谱(B谱)与窄频带JONSWAP谱(J谱)所生成随机运动位移的能力及其关键影响因素。通过改变谱峰周期和有效波高讨论了两种海浪谱所生成水平随机运动位移的极值及与随机运动位移相应的频谱密度特征,确定了谱峰周期及有效波高对水平运动模拟器冲程的影响规律。基于实测频谱密度与理论谱之间的拟合优度,发现该模拟器对宽频带的B谱具有较高的复演精度,而对能量分布相对集中的窄频带J谱的复演精度相对较低,并且发现谱峰周期是影响J谱实测谱与理论谱拟合优度的主要因素,同时由J谱生成的随机运动位移的标准差及相应频域中能谱密度的方差均大于B谱,表明J谱相对B谱而言是一种高离散度的谱型,在运动模拟器中很难被精确复演为随机运动位移。     

全数字输出的集成式微型六维力/力矩传感器

研究了一种新型的集成式微型六维力／力矩传感器,该传感器将机械本体、信号处理电路和数字化电路融为一体,具有微型化、集成化、低功耗和全数字输出等特点。     

高压特种作业机械手的设计

高压输电线路长时间暴露在外,会产生输电线路故障,需及时发现并修复.为此,对超高压特种作业机器人中的六自由度维修机械手进行设计.根据机械手的工作特点,对机械手的基座、腰部、大臂、小臂、手腕五部分分别进行结构设计.该方案研制的样机已通过了50 kV等电位实验的测试,达到了预期效果.     

大型雷达天线六自由度自动对接平台设计

米波雷达具有天线口径大、质量重、需分离运输的特点,目前天线的拼装大多采用人工或吊车辅助的方式,耗时长且存在不安全因素。为解决米波雷达天线的快速拼装难题,本文介绍了一种用于大型机动型雷达天线的六自由度自动对接平台,对其工作原理、组合机构、液压系统、控制系统等的设计进行了详细的论述。该平台已用于某型雷达天线,实现了天线的自动对接拼装,提高了雷达的机动性。该平台技术可为其他大型机动雷达提供设计参考。     

一种可应用于板壳成形过程模拟的绝对-相对自由度壳单元

相对自由度壳单元是采用有限元法分析板壳成形过程的一种有效单元形式。它不仅可以解决采用实体单元模拟板壳成形过程所存在的问题 ,同时它与主从自由度壳单元相比还具有简单易用的特点。然而 ,目前尚未见到对该单元边界条件如何进行具体处理的方法的报道。作者的研究表明 ,该类单元应用于模拟薄壁件成形过程时尚不能直接采用置“1”法或置大数法处理其边界条件。为此 ,本文在该单元的基础上提出了一种绝对自由度和相对自由度相结合的壳单元。将该单元应用于薄壁管弯曲过程模拟的结果表明 ,它不仅继承了相对自由度壳单元的优势 ,而且可直接采用置“1”法或置大数法处理边界条件。     

刚散耦合振动圆锥破碎机动力学分析

将振动圆锥破碎机简化为六自由度运动的物理模型,物料层采用分段线性接触力模型来表示。应用Lagrange方程,对振动圆锥破碎机进行了建模。通过Matlab采用Runge-Kutta法对振动微分方程组进行数值计算仿真,研究了不同激振频率下系统的动力学性能。研究结果表明,物料层的作用是系统非线性的根本来源,物料层的非线性导致系统从单一频率的简谐运动变为复杂运动,为振动圆锥破碎机的参数选择提供了依据。     

多自由度机器人的运动学仿真的研究

为了研究多自由度机器人的运动情况,讨论机器人的运动学问题,利用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱对该机器人进行正运动,逆运动分析,以及对机器人运动轨迹规划。然后将MATLAB中机器人运动得到的数据制成spline曲线导入ADAMS进行仿真,直观的观看机器人的每一个动作。实验证明从ADAMS中得到各关节的运动速度以及加速度与MATLAB中的运动情况完全一致,从而达到了对机器人运动轨迹的观测和控制以及利用 MATLAB 和ADAMS对机器人进行联合仿真的目的,为下一步对机器人进行动力学分析提供了较好的方法。     

六自由度专用车研究

介绍了用于船舶导管安装的六自由度专用车的工作方式及结构布置,给出车体行走装置的计算方法。     

用断开机架法求机构自由度

本文介绍一种机构自由度求法—断开机架法