创新政策工具框架下的工业设计产业政策研究

虽然我国工业设计产业近些年来发展迅速,但是应当与工业设计产业相配套的政策还没有做到根据时代发展而变化,随着国际化的不断深入,我国工业设计产业面临的各种风险也越来也大.本文研究了我国工业设计产业政策的不足,同时有针对性得提出了政策改进方向,希望可以为我国工业设计产业发展做出贡献.     

焊接机器人工具坐标系标定的研究与实现

采用六点标定法对工具坐标系进行标定.首先标定工具参数的位置向量,其次标定工具坐标系的姿态矩阵,其中工具中心点位置标定采用线性最小二乘法的矩阵形式进行求解,工具坐标系姿态采用向量和矩阵的基本运算进行求解.针对RB_1400六自由度焊接机器人,基于开放式软件平台CODESYS开发了工具坐标系标定算法模块和焊枪位姿变换模块,最后以此为基础移动机器人对准基准点,测试分别绕x、y、z轴旋转检查TCP点的位置是否符合要求.结果表明:该方法确实可行,并且可以适用于其他类型机器人的工具坐标系标定.     

基于工业机器人平台的电解加工系统设计

设计了一种基于工业机器人平台的电解加工系统。介绍了该电解加工系统的组成和原理并根据设计的对刀系统和加工系统进行电解加工实验。通过激光干涉仪对机器人定位精度测量与电解加工过程中的电流数值大小对比分析,结果表明：机器人z轴运动偏差会引起加工电流大小的波动,z轴波动越小,电流变化也越小。结论对于电解加工及机器人控制有一定的参考与借鉴意义。     

工业机器人自动装配系统的研究与设计

现有工业机器人装配系统容易产生噪音及粉尘,影响生产环境,为解决这个问题,一般需要安装降噪模块(片式消声器及噪声传感器)和吸尘模块(真空吸尘器及粉尘浓度传感器),但因装配环境恶劣,随着粉尘累积,传感器性能不稳定,导致吸尘、降噪效果不明显,且能耗较高。因此,为提高效率,开发了一种工业机器人自动装配系统;本设计是一种工业机器人的自动装配系统,该系统由主控、数据采集、视觉采集、测距、吸尘、降噪等6个模块组成;本设计能够根据采集到的数据,通过提高在非高斯噪声下识别数字调制信号的能力,来提高系统控制精度,以此控制并优化生产过程,实现分段式除尘、降噪,改善装配环境,节能降耗,提高生产效率。     

工业机器人切削加工离线编程研究

为了在飞机数字化装配过程中,能使机器人高效地完成航空铝合金的轻切削加工,在研究机器人机构运动学特性和离线自动编程原理的基础上,提出一种工业机器人轻切削作业的微机编程原理及其实现方法,给出了程序参数的求解过程.该编程方法采用以自动编程工具(APT)语言生成的刀位源文件作为媒介,通过接口程序将CAD/CAM和Robotics衔接集成.根据工业机器人的控制需求,通过对刀位信息作后置处理获得机器人的工具运动路径,进而自动生成机器人控制程序,并通过运动学仿真验证其正确性.实例表明,该方法能实现较复杂零件的机器人切削加工程序自动生成,且编程效率较手工示教编程提高很多.     

基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发

根据工业机器人作业范围大、柔性好、自由度高等优点,以KUKA工业机器人为平台,研究开发了由工业机器人、加工主轴系统、PC机组成的机器人柔性加工系统。针对机器人KR C4控制系统接口特点,开发了基于PROFIBUS/DP通讯的加工主轴控制系统;设计转接法兰,实现加工主轴与机器人机械本体系统的集成。在PC机上进行数控加工轨迹规划,开发了将标准APT数控代码转换为KRL机器人语言的加工离线编程软件。在机器人手持编程器编程环境下运行离线编程文件,实现了加工参数的可编程化和自动化。通过试样的刻字加工实验,验证了该机器人柔性加工系统的合理性和可行性。     

基于CAD/CAM的机器人平面雕刻系统设计

为实现平面雕刻的自动化复杂性加工,设计一套基于CAD/CAM的机器人平面雕刻系统,并进行了实验。基于现有主流三维建模软件UG、Solidworks、Pro/E生成了数控加工G代码,并解析、转换G代码,使工业机器人能代替数控雕铣机进行平面雕刻加工,克服现有设备按复杂曲面、镂空等工艺要求加工时存在的缺陷。所构建串联机械臂的作业空间较大,能完成尺寸较大雕刻产品的加工任务。在系统设计时,自主开发了数控加工轨迹的提取程序、轨迹模型到机器人加工轨迹的转换程序,以及机器人坐标系与建模坐标系的统一转换程序。实验结果表明,基于CAD/CAM的机器人平面雕刻系统,加工精度高于0.25mm,完全能够满足木材、玉器、石灰岩、泡沫等刚度较小基材平面雕刻工艺品的加工精度要求。     

广数工业机器人堆垛参数的便捷可调设计

对广数工业机器人的堆垛参数进行灵活设计,可以发现其中是否存在能够优化的部分,并严格按照设计方案进行可调性的评估.文章重点针对机器人可调性参数系统的设计理念进行论述,介绍动作功能实现需要进一步完善的相关问题,促进管理计划在现场得到更好的应用落实,工业生产效率也会有明显的提升.     

CRT工业机器人控制系统的开发

在对天津中环三津有限公司玻璃壳搬运用工业机器人现存问题进行充分分析的基础上,根据CRT产品＂用户化、小批量、快速交货＂的市场要求,对机器人的控制系统进行了重新设计和开发,包括电气线路的设计、运动控制软件和人机界面的编制。新系统经实际生产检验实现了CRT生产线多品种自动切换及其可靠性和稳定性的设计要求。     

CRT工业机器人控制代码的碰撞检测

以降低碰撞检测的复杂程度为指导原则,从CRT工业机器人的运动特点出发,提出了基于最大运动空间分层索引模型的碰撞检测方法。结果表明,该方法将CRT工业机器人运动过程中的三维碰撞问题有效地简化为判断平面上一点与一封闭轮廓曲线之间位置关系的二维问题,具有算法简单、检测速度快和检测碰撞点准确等特点。通过实际开发系统实例的运行,证明了方法是正确和有效的。     

CRT工业机器人控制系统的开发

在对天津中环三津有限公司玻璃壳搬运用工业机器人现存问题进行充分分析的基础上,根据CRT产品"用户化、小批量、快速交货"的市场要求,对机器人的控制系统进行了重新设计和开发,包括电气线路的设计、运动控制软件和人机界面的编制。新系统经实际生产检验实现了CRT生产线多品种自动切换及其可靠性和稳定性的设计要求。     

基于工业机器人的柔性制造单元的实现

柔性制造系统主要由一台机器人、一台数控车床及一台加工中心组成。该系统的主要功能是自动装卸工件，并使需要车与铣两种加工工艺的工件在加工循环中，两台机床的待机时间最短；或在独立使用两台机床时，使得两台机床的待机时间最短。GUI风格的编程软件SCORBASE可管理和协调柔性制造单元的所有资源，并提供了丰富的指令。另外，章还提出了一种新的机器人加工单元工作时间循环分析符号法，并给出了软件设计方案及主要界面。该方法消除了自然语言描述工艺的歧义性，提高了工艺设计的效率，也为工艺的计算机的表达创造了条件。通过所提出的时间循环分析法进行合理的时间规划，以及机器人系统的有关参数设置，可使整个系统的资源在一定的约束条件下达到最为有效的利用。     

常见的几类工业机器人

喷漆机器人喷漆机器人是可进行自动喷漆或喷涂其它涂料的工业机器人。我国已经研制出几种型号的喷漆机器人并投入使用,取得了较好的经济效果。我国的喷漆机器人起步较早,北京机械工业自动化研究所研制出我国第一台全电动喷漆机器人和我国第一条机器人自动喷漆生产线——东风汽车     

CRT工业机器人控制代码的碰撞检测

以降低碰撞检测的复杂程度为指导原则,从CRT工业机器人的运动特点出发,提出了基于最大运动空间分层索引模型的碰撞检测方法。结果表明,该方法将CRT工业机器人运动过程中的三维碰撞问题有效地简化为判断平面上一点与一封闭轮廓曲线之间位置关系的二维问题,具有算法简单、检测速度快和检测碰撞点准确等特点。通过实际开发系统实例的运行,证明了方法是正确和有效的。     

数控机床用工具系统的模块化设计

提出了数控机床用工具系统模块化设计中的一些基本概念，对数控机床用工具系统的功能进行了分析分解，对组成模块式工具系统的模块组进行了划分，并给出了模块组合的结构式。