RRR-RRR六杆机构的MATLAB运动学仿真

本文用复数和矩阵建立了曲柄、RRRⅡ级杆组的运动学的数学模型,并编制了相应的M函数仿真模块,对给定的RRR-RRR六杆机构进行了建模和仿真,其主要思想是以组成机构的杆组为仿真模块,搭建各种机构MATLAB仿真模型,对各种低副机构进行运动学仿真。     

RPR-RPP六杆机构的MATLAB动力学仿真

建立了曲柄、RPR、RPPⅡ级杆组动力学的矩阵数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RPR -RPP六杆机构进行了建模和仿真 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,一方面降低了矩阵的阶数 ,另一方面便于搭建各种机构MATLAB仿真模型 ,对各种低副机构进行动力学仿真     

RPR-RRP六杆机构的MATLAB运动学仿真

本文用复数和矩阵建立了曲柄、RPR、RRPⅡ级杆组的运动学的数学模型 ,并编制了相应的M函数仿真模块 ,对给定的RPR -RRP六杆机构进行了建模和仿真 ,其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块 ,搭建各种机构MATLAB仿真模型 ,对各种低副机构进行运动学仿真。     

RRR-RRP六杆机构的MATLAB运动学仿真

用复数推导了曲柄、RRR和 RRP 级杆组的位移、速度和加速度的复数表达式 ,并将其转化为适用于MATL AB仿真的矩阵数学模型 ,以该矩阵数学模型编制了相应的 M函数仿真模块 ,对给定的 RRR- RRP六杆 级机构为例说明如何使用这三个仿真模块建立 MATL AB仿真模型 ,并对其仿真结果的正确性加以分析。其主要思想是以组成机构的杆组为仿真模块 ,搭建各种机构 MATL AB仿真模型 ,可以对各种低副机构进行运动学仿真和分析     

平面铰链五杆机构的Matlab动力学求解

借助拉格朗日方程建立了平面铰链五杆机构的动力学方程,并编制了适用于Matlab软件的M函数模块,对给定的平面铰链五杆机构进行了建模和求解,求解结果表明五杆机构动力学方程具有耦合性,系统中的惯性力对机构的影响很大。     

RRR-RRR六杆机构的拓扑结构分析

利用拓扑学的知识,绘制了RRR-RRR六杆机构的拓扑图,并对RRR-RRR六杆机构拓扑结构特征作出了分析,深刻的揭示了RRR-RRR六杆机构结构学、运动学与动力学之间的内在联系,并为进一步的研究RRR-RRR六杆机构的提供了理论基础。     

RPR-RPP六杆Ⅱ级机构的MATLAB运动学仿真

用复数和矩阵建立了曲柄、RPR、RPPⅡ级杆组的运动学数学模型，并编制了相应的M函数仿真模块，对给定的RPR—RPP六杆机构进行了建模和仿真，其主要思想是以组成机构杆组为仿真模块，搭建各种机构MATLAB仿真模型，对各种低副机构进行运动学仿真。     

混合驱动平面六杆机构动力学分析

混合驱动平面六杆机构具有两个自由度，其动力学模型是一个高度非线性强耦合系统。通过分析平面六杆的动力学特性，建立了基于拉格朗日方程的混合驱动平面六杆机构系统动力学模型，并对动力学模型的特点进行分析。     

四杆变幅机构的设计和动力学仿真研究

根据摆动机构的基本设计思想,设计了四杆变幅机构。利用MATLAB绘制数学图形,用动力学软件ADAMS建模并对其进行了运动学仿真分析。     

基于ADAMS的可调六杆机构动力学仿真分析

为了分析可调铰接点位置的变化对可调六杆推料机构输出特性的影响,采用三维建模软件Pro/E建立了三维模型,运用动力学分析软件ADAMS建立了参数化的虚拟样机模型.以可调铰接点的横坐标为设计变量,以可调推料机构的最大输出行程为设计目标,对虚拟样机进行研究分析.在考虑负载和摩擦情况下,对滑块的行程、速度以及曲柄驱动力矩进行动力学仿真分析.结果表明,设计的可调六杆推料机构具有较大的可调行程、较好的急回特性以及较高的增力特性.     

Kinematic Solution of Spherical Stephenson-Ⅲ Six-bar Mechanism

A closed-form solution can be obtained for kinematic analysis of spatial mechanisms by using analytical method.However,extra solutions would occur when solving the constraint equations of mechanism kinematics unless the constraint equations are established with a proper method and the solving approach is appropriate.In order to obtain a kinematic solution of the spherical Stephenson-III six-bar mechanism,spherical analytical theory is employed to construct the constraint equations.Firstly,the mechanism is divided into a four-bar loop and a two-bar unit.On the basis of the decomposition,vectors of the mechanism nodes are derived according to spherical analytical theory and the principle of coordinate transformation.Secondly,the structural constraint equations are constructed by applying cosine formula of spherical triangles to the top platform of the mechanism.Thirdly,the constraint equations are solved by using Bezout’ s elimination method for forward analysis and Sylvester’ s resultant elimination method for inverse kinematics respectively.By the aid of computer symbolic systems,Mathematica and Maple,symbolic closed-form solution of forward and inverse displacement analysis of spherical Stephenson-III six-bar mechanism are obtained.Finally,numerical examples of forward and inverse analysis are presented to illustrate the proposed approach.The results indicate that the constraint equations established with the proposed method are much simpler than those reported by previous literature,and can be readily eliminated and solved.     

六杆送进机构运动模拟及分析的MAPLE方法

介绍了用MAPLE对六杆送进机构进行运动分析的方法。该方法可以直观地得到机构运动的动态模拟效果,同时,也可得到各个运动参数变化的图形及数值结果。该方法对于其它各种机构的运动分析,具有普遍的适用性。     

基于SIMULINK的平面六杆机构仿真分析

利用Matlab和Simulink软件对牛头刨床机构进行运动学和动力学仿真,形象揭示了机构的运动规律和受力状态,为机构的设计分析提供一种全新的方法,为牛头刨床的工作参数和结构设计参数提供了理论依据.     

曲柄摆杆型六杆全程函数机构的综合

以主动曲柄和从动摆杆间的给定运动关系为基础,通过引入二自由度五杆机构及其连杆铰接点曲线,提出了六杆函数机构的轨迹逼近-函数插值轮换综合法。     

平面六杆机构电子图谱库的构建

六杆机构作为一种混合驱动机构,可以实现各种复杂的连杆曲线。针对目前实现期望轨迹优化六杆机构时初值难选,有时难于收敛,传统图谱查询效率低,过程烦琐,识别精度低等难题,基于数学形态学形状谱提取轨迹参数,构建了六杆机构的电子图谱库,实现了期望轨迹的准确快速查询,为实现期望轨迹的机构设计提供了技术手段。     

基于六杆机构的重载车辆双轴转向机构设计

实现了用一种新型六杆机构完成重栽车辆双轴转向的设计过程.其目的是寻求一种新机构来实现重载车辆在较小转弯半径下的转向要求,使所有车轮在转弯时满足阿克曼原理.采用中心臂六杆转向机构,由解析法综合出符合要求的四杆机构,再将其绕中间位置镜像,并确定适当调整各杆的位置,使其在给定输入转角范围内,输出转角值尽可能接近阿克曼原理计算的输出值,使车辆获得良好的转向性能.该方法可以根据不同的内轮转角范围求出一套符合精度的转向机构,由纵向拉杆连接,可实现双轴、甚至多轴转向要求.     

并联六杆机构在虚拟轴机床上的运动学建模

结合加工中心机床的复杂工序，分析数控加工过程中，刀位与6-PSS并联六杆机构的运动联系，利用机构等同性条件，推导出显式形式的机床运动学方程和速度雅可比矩阵，并得出对于不同类型的数控加工，其运动学模型具有相似形式的结论。     

Biped 4R2C six-bar mechanism with inner and outer feet

Most current biped robots are equipped with two feet arranged in the right and left which inspired by the human body system. Different from the existing configurations, a novel biped robot with inner and outer feet based on a spatial six-bar 4R2C(R and C denote revolute and cylindric joints, respectively) mechanism is proposed. It can move along a line or a curve by three walking modes that are dwell adjustment mode, limit position adjustment mode and any position adjustment mode. Kinematic, gait planning and stability analyses are performed respectively, and a prototype is developed. Lastly, a potential application is considered and two manipulating modes(sphere and cylinder manipulating modes) are carried out. This interesting mechanism feathering its single closed-chain structure and unique work performance is expected to motivate the configuration creation of biped robots.     

基于MATLAB/SIMULINK的牛头刨床导杆机构运动学及动力学分析

本文运用MATLAB/SIMULINK软件对牛头刨床导杆机构进行了运动学和动力学分析,并通过仿真直观地揭示了机构的运动规律和受力情况,为对其深入研究提供了基础.另外,在应用SIMULINK进行运动学仿真过程中采用了微分的方法,从而使数学建模过程更为简便.