目标规划图解法的改进

本文在分析目标规划图解法的基础上，指出了图解法存在的缺陷并提出了对其进行改进的方法。     

平面连杆机构常用Ⅱ级组的运动分析与动态仿真

建立了平面连杆机构常用Ⅱ级组运动分析的数学模型，根据数学模型，用VB6语言编制出常用Ⅱ级杆组的平面连杆机构运动分析和通用动态仿真软件系统；通过六杆滑块机构对系统进行了演示，求出该机构上关键点的运动参数，对其运动进行了动态仿真。     

平面连杆机构常用Ⅱ级组的运动分析与动态仿真

建立了平面连杆机构常用Ⅱ级组运动分析的数学模型,根据数学模型,用VB6语言编制出常用Ⅱ级杆组的平面连杆机构运动分析和通用动态仿真软件系统;通过六杆滑块机构对系统进行了演示,求出该机构上关键点的运动参数,对其运动进行了动态仿真。     

计算机辅助分析三族曲线新机构的运动

笔者全面分析了三族曲线示新机构的运动，给出了该机构浮动点的速度，加速度通用方程式，并用计算机辅助对该机构的速度、加速度曲线进行了分析和研究。也指出了与文献需要商榷的问题。     

新艺术运动与高迪作品中的曲线

本文详尽介绍了现代最伟大的建筑师之一安东尼·高迪的创作风格及美学思想,并以其三个代表作作为切入点,与读者分享了“高迪化”成为不朽之作的深层原因。     

基于配网规划等值曲线的输配电网协调规划

输电网与配电网规划问题均是电力系统规划中的经典问题,而将二者协同考虑能够在投资预算总额固定的情况下获得整体更优的规划方案。为解决输配电网协调规划组合爆炸、求解困难的问题,提出基于配网规划等值曲线的输配电网分层协调规划方法。各配电网分别求解不同新增项目数量下的最优规划方案和最大净收益,得到配网规划等值曲线;将其嵌入输电网规划模型的目标函数即可得到输配电网协调规划方案。该方法可以减少模型中的决策变量数量,提升求解效率。基于Garver’s 6节点输电系统和REDS-135节点配电系统构造的输配电网规划算例验证了所提方法的有效性。     

穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件.     

RRRobot的非完整运动规划

六足机器人RHex(Hexapod Robot)在平坦的地形上具有良好的运动性能,但在崎岖的地形上运动时,可能会被困住而无法运动.利用机器人腿的摆动可以克服和摆脱这种困境.为此,将六足机器人模型简化为RRRobot(Rocking and Rolling Robot)模型,在系统角动量为零的情况下,动力学方程降阶为非完整形式运动学方程.系统的运动控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题.通过对腿的摆动设计从而使机器人本体达到转动的期望位置.数值仿真结果表明该运动规划对转动模型机器人是有效的.     

一种速度连续的运动规划方法

为了使电机运转时速度连续,在对比了几种常用的轨迹规划方法的基础上,通过分段拟合求值,提出了在启动、停止及不同速度转换时加入Ｓ形曲线加减速过程的运动规划方法．计算机模拟结果证明：所规划出的速度曲线连续,有效的减小了电机在运转时的冲击,运动更加平稳,并且编程容易实现．     

Motion Planning Algorithm and Simulation for Space Manipulators

ＭｏｔｉｏｎＰｌａｎｎｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｆｏｒＳｐａｃｅＭａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓ￥ＷＵＷｅｉｍｉｎ；ＨＯＮＧＢｉｎｇｒｏｎｇ；ＬＩＵＨｏｎｇ；ＷＵＷｅｉ（吴为民，洪炳熔，刘宏，吴葳）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃ...     

遗传算法在机器人路径规划中的应用研究

采用栅格法对机器人工作空间进行划分,用序号标识栅格,并以此序号作为机器人路径规划参数编码,应用遗传算法对机器人路径规划作了研究。文中引入间断无障碍路径新概念以简化初始种群产生,定义了插入算子和删除算子以保证路径的连续性和简明性。应用遗传算法工具箱ＮＰＵＧＡＴｏｏｌｂｏｘＶｌ．０对所提方法作的仿真研究结果表明,该方法可行。     

模具造型机器人运动规划

本文建立了一种结构简单、行之有效的平面运动规则系统，能迅速判断机器人与工件的关系，实现了模具造型机器人无碰撞轨迹规划。     

基于COSMOS Motion软件的靶标运动仿真及电机选型

平面四杆机构通常用来作为靶标运动的执行机构,实现靶架的反复运动.基于COSMOS Motion软件,模拟某型靶标平面四杆机构的运动,直观得到靶板(携带负载)运行的角速度、角加速度以及电机驱动所需的力矩值,从而优化常规运动分析时该靶标系统电机参数,为该靶标电机选型提供理论数据.     

实时布料运动仿真技术

针对同时要求布料运动实时性、真实性和稳定性的应用,该文从简化布料运动仿真模型和改进积分方法着手,提供了实时布料运动仿真方法。使用该方法实现的布料仿真系统速度快、稳定性好,且易于实现。     

冗余度机器人的运动规划碰撞算法

在考虑了操作机的关节极限、自碰撞和静态障碍物的情况下,从给定的初始位形出发,发现一条到末端效应器目标位置和姿态的相连可到达路径。方法给出了机器人操作机点到点逆运动学问题求解算法,利用碰撞算法实现了冗余度机器人运动规划,仿真验证了该方法的有效性,并表明了该方法具有较大的实用价值。     

波浪运动的数值模拟

本文从完整的Ｎ—Ｓ方程出发，采用修正的Ｋ—ε模型封闭雷诺方程，作为紊流控制方程，并采用ＶＯＦ方法跟踪波动自由表面，依据所建立的数学模型与计算程序，对孤立波在岸滩上的传播与破碎的复杂过程进行了数模，并与实验结果进行了对比，二者吻合良好。     

钢管混凝土拱肋截面温度场模拟分析

以钢管混凝土拱桥拱肋截面的温度场为分析对象,以热传导理论结合有限元通用程序ANSYS进行数值分析。分析钢管截面尺寸,混凝土浇筑温度等参数对钢管混凝土浇筑初期的截面温度分布的影响。为便于分析,切实模拟,做出了适当的假定,采取了合适的分析参数。分析方法可以推广到实际工程,并为实际工程的理论分析提供参考。