基于网络的多机器人远程监测与协调控制系统的设计与实现

提出基于网络的多机器人远程监测与协调控制系统的总体结构,以实验室自制的两台机器人为研究对象,构建了一个简化的系统,基于TcP/IP协议,采用客户/服务器模式,实现了远程监控终端与机器人服务器之间的通信,并采用VC++语言编写了客户端和服务器端软件.     

基于Matlab的嵌入式故障监控系统设计

为了满足设备故障监控的要求,提出一种基于Metlab和嵌入式系统相结合的全新故障监控系统,嵌入式系统实现现场的数据采集并通过网络把数据提交给远程Matlab Web Server的PC机.由Motlab进行数据处理,再把结果以图形返回到嵌入式系统的浏览器.同时还可以把嵌入式系统作为服务器,把装有Matlab的PC机作为客户端,实现远程故障监控.通过对刀具的实例测试,结果表明方案可行、实用.     

废弃物处理工作现场巡检机器人远程监查系统设计

为解决对废弃物处理工作现场环境参数进行实时监测与巡检,设计了一套基于巡检机器人的远程监查系统。该系统以STM32为主控制器,外接传感器、无线通信模块以及执行模块的巡检机器人远程监查系统。利用单片机连接WiFi模块ESP8266连接互联网,通过物联网技术将传感器采集到的工作现场环境参数以及现场图像上传到云服务器,用户可以通过手机APP以及PC端等远程监控终端查看设备实时上传的数据,当环境出现异常,启动蜂鸣器报警。工作人员通过远程上位机对巡检机器人下发动作指令,从而实现对巡检机器人进行巡检控制管理,针对不同应用场景为多种用户提供服务。     

生产现场远程监控方法与系统

研究了一种适用于冲压设备生产现场或是自动化冲压线生产现场的远程监控系统。该系统的核心部件是工业远程网关模块,现场控制器、视频采集终端和工控机等均通过以太网连接在工业远程网关模块的LAN口上,工业远程网关模块通过Internet/WiFi/3G/4G网络连接到外网。远程计算机通过云平台与现场网关建立连接,并通过IP地址与现场各种终端直接连接,以实现数据采集和可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller,PLC)程序的上载、监控、修改及下载功能。通过实验和工业现场应用验证的结果表明,该系统运行稳定可靠,可在生产实践中广泛推广。     

基于物联网与云平台的PET反应釜远程监控系统

以PET反应釜监控系统为背景,设计并实现了基于物联网与云平台的远程工业监控系统。利用移动互联网技术,实现了让用户通过移动客户端对PET反应釜的状态进行远程监控,以便于对反应釜各项参数实时了解。实际测试表明:该监控系统运行稳定,达到了远程通信安全、即时的要求。     

基于NB-IoT模块的机器人监控系统移动应用开发

机器人监控系统利用单片机经串口获取机器人的状态信息(角位移、角速度、角加速度、力/力矩)。基于NB-IoT模块,机器人监控系统通过低功率广域网络技术将数据发送至云服务器,完成数据的存储和处理;基于C#语言开发手机移动应用,利用数据库访问技术远程获取云服务器中的机器人数据。在手机APP中实现机器人运动复现、历史数据查询和超值报警、多机器人监测切换等功能。该系统硬件监测终端具有成本低、功耗低和寿命长等优势;手机移动应用还可以远程同时监测多个机器人,具有便捷、响应快等优势。     

基于物联网技术的温室远程监控系统

传统的温室生产管理模式需要在现场或PC端进行环境监测与设备控制。在物联网技术不断发展的今天,难以满足随时随地管理的需求。文章基于物联网技术,设计和开发出可以运用于手机客户端的温室远程监控系统,能够实现环境参数值的现场实时显示、云端数据存储与管理、手机客户端实时查询和设备控制的功能。系统的主要工作原理是通过Wi Fi模块进行组网后与服务器建立通讯,手机客户端从服务器实时获取数据,并通过发送指令进行设备控制。     

基于GPRS和Web的生物发酵远程监控系统设计

为了对生物发酵过程进行有效的实时监控,设计了一种基于ARM-Linux和GPRS的嵌入式远程监控系统。在现场嵌入式监控终端,分别选用与ARM9微处理器的SPI接口和I2C总线相连的ADS8344E和DAC8574,使得系统能够进行快速、多路同步的数据采集和输出控制,并能通过GPRS网络将数据信息同步上传至远程接收端。在远程数据监控中心,采用基于Ajax的B/S架构对接收的数据进行管理,实现了Web客户端与远程监控终端之间的动态数据交互。实验测试结果表明,该系统设计方案合理,可靠性高,实时性强,具有良好的实用性。     

基于TINI的远程分布式数据采集及控制系统

介绍的远程监控系统利用TINI平台实现传统设备与以太网的连接。其串口与底层I／O接口相连，上层则直接连入Internet．允许授权的用户在客户端通过Internet用浏览器访问该系统并实现对工业现场设备的监控。     

面向Android的工业设备远程监控系统设计

针对当前工业设备远程监控系统便携性上的局限性,利用移动设备随时随地可使用的优势,设计和开发了一种面向Android移动终端的设备远程监控系统,对系统架构、数据通信、数据缓存、消息推送等关键技术进行了研究。根据设备数据的即时性和紧急性对设备数据进行分类,并针对不同数据类型的通信需求,设计了Android客户端与服务器的通信技术方案。为了保证了软件的可靠性与可移植性,基于MVC(Model-View-Controller)思想,集成Java Web技术中的Spring、Spring MVC和Mybatis框架实现了服务器程序,实现了程序清晰的层次划分和各模块的解耦。系统测试结果表明,该系统能在客户端上实现警报推送、信息查询、实时数据查看等功能,并具有良好的可拓展性,系统可灵活架设在现有监控系统中,进一步拓展现有系统的功能。     

基于Internet的设备远程监控与故障诊断

随着Internet技术的不断发展,设备远程监控与故障诊断成为故障诊断技术发展的必然趋势。本文分析了设备远程监控与故障诊断的结构及工作模式,介绍一种基于Internet的设备远程监控与故障诊断系统,该系统利用现代计算机网络、通讯及自动控制等多项技术,将现场数据采集与处理,实时监控与决策等环节有机的结合,并利用专家系统中的知识库和远程诊断专家对设备故障做出诊断,提高设备故障诊断的可靠性和智能化水平,实现监测,控制与诊断的一体化。     

A non-contact method for detecting on-line industrial robot position errors using a microwave Doppler radar motion detector

To be useful, industrial robots must meet positioning accuracy requirements for their given applications. Off-line calibration generally improves robot positioning accuracy to levels needed for open-loop use in most industrial applications. Applications that require greater accuracy with respect to external assemblies generally turn to closed-loop control or passive compliance. However, industrial robot systems do not generally monitor in-process robot position to detect machine faults that can lead to product faults, scrap, machine damage, and additional costs. To achieve greater operational efficiencies, new non-invasive, non-contact methods for monitoring robot position are needed. The investigators developed a low-cost method for in-process industrial robot position monitoring using a Doppler motion detector and a statistical position error measure. The method detects position errors at robot repeatability levels.     

A non-contact method for detecting on-line industrial robot position errors using a microwave doppler radar motion detector

To be useful, industrial robots must meet positioning accuracy requirements for their given applications. Off-line calibration generally improves robot positioning accuracy to levels needed for open-loop use in most industrial applications. Applications that require greater accuracy with respect to external assemblies generally turn to closed-loop control or passive compliance. However, industrial robot systems do not generally monitor in-process robot position to detect machine faults that can lead to product faults, scrap, machine damage, and additional costs. To achieve greater operational efficiencies, new non-invasive, noncontact methods for monitoring robot position are needed. The investigators developed a low-cost method for in-process industrial robot position monitoring using a Doppler motion detector and a statistical position error measure. The method detects position errors at robot repeatability levels.     

基于RSI的工业机器人开放式控制系统设计

为提高工业机器人的柔性化及智能化水平,同时满足数据的实时共享、监控,使控制系统具有可扩展性与可移植性,设计了一种基于x86平台和RSI的工业机器人开放式控制系统。引入RSI后可载入应用程序包,实现PC工控机与KUKA机器人系统的实时性数据交换。运用模块化设计思路,针对硬件系统,制定软件系统平台的各功能模块,配合Windows操作系统的数据处理能力,在保证工业机器人实时性的前提下,实现了功能的扩展性和增减性。该系统在KUKA工业机器人力反馈实验平台上进行了可行性验证,试验表明,此开放式控制系统的实时响应性良好,满足预期控制要求。     

PowerCube模块化机器人实验系统的研究与开发

提出了PowerCube模块化机器人实验系统，开发了以WindowsSocket为基础的数据实时传输软件、OpenGL计算机仿真软件，实现了机器人、Optotrak3020和计算机仿真终端之间的网络互连和数据传输，建立了机器人闭环实时反馈系统，并对此系统进行了实验验证。     

MICRAS,Microcomputer interactive codes for robot analysis and simulationMICRAS: Logiciel interactif sur micro-ordinateur pour l'analyse et la simulation des robots

With the growth and acceptance of interactive computer graphics, contemporary robotic research trends are focusing on the development of robot simulation packages. This paper describes a new microcomputer interactive package for the analysis and simulation of industrial robots. The package represents an extension of the state-of-the-art developments in the technology of industrial robots. The novel features are derived from the use of the microcomputer for analysis and simulation. The package includes all aspects of the kinematic analysis of the six general geometric structures of industrial robots.MICRAS is a package of microcomputer interactive codes for robot analysis and simulation. The program WORKSPACE is used for obtaining the value and plot of the workspace of two- and three-link revolute-jointed arms. DIRKIN is a program that generates the forward solution for any robot with up to six degrees of freedom. The data input section provides the robot geometric parameters and joint angles interactively. The program REVKIN is constructed to give the inverse solution of the six major kinematic structures of robots and display all possible configurations for each robot. COJOINT is a program that implements coordinated joint motion of a robot with defined range of motion of each joint. The modules with prefix CAT constitute the program for the simulation of robot movements for a specified cartesian path of the end effector. Finally, DIRDIF is a program for the differential kinematic analysis of robots.     

基于JSP的旋转机械的远程状态监测系统

通过基于JSP技术的远程状态监测系统的结构及软件的实现,来完成系统远程故障诊断,并通过比较几种JSP数据库连接方式,提出了用JSP数据库连接池来优化Web访问数据库性能的具体实现方案。最后还给出了这种故障监测系统在实际监测中的优势。     

基于FPGA控制单片机接口的远程监测系统

介绍了基于FPGA控制单片机接口实现远程监测系统的设计.该系统采用双CPU结构,下位机负责采集现场数据,上位机控制和监测下位机,FPGA作为下位机接口的控制芯片实现现场数据采集、数据液晶显示等工作.通过RS485总线实现上下位机的远程数据通信.     

基于ROS和QoS的云机器人研究

针对在云机器人系统中，机器人端和云端之间消息需要转换格式才能传递，对异构机器人的兼容性较差，并且对网络环境的鲁棒性有待提高的情况，提出了基于ROS并只在本地端部署主节点的云机器人系统CloudROS。首先，本地和云端的服务均采用标准的ROS节点形式进行封装，云端的服务节点可以动态加入到机器人端的ROS网络，节点之间的消息格式无进行转换，提高了系统的兼容性；然后，在云端采用了授权认证和Docker虚拟化技术，保证了系统的安全性；最后，提出了服务质量（QoS）监测与调节策略，通过动态调整任务参数或切换本地与云端的服务，使QoS保持一个较优的值。实验结果表明，CloudROS可以有效地把机器人的计算任务卸载到云端，使机器人的性能得到提升，并对网络环境具有较好的鲁棒性。