四轮转向车辆的直接横摆力矩控制研究

以四轮转向汽车为研究对象,建立七自由度车辆模型、轮胎模型、理想跟踪模型;设计直接横摆力矩和四轮转向相结合的车辆稳定性控制策略。以跟踪理想的质心侧偏角和横摆角速度为控制目标,设计滑模控制器产生车辆转向所需的横摆力矩和后轮转角,按单侧制动的方法将产生的横摆力矩分配到车辆的四个车轮上,通过制动力矩的分配以及转向角的修正,使车辆转向行驶时的横摆角速度和质心侧偏角跟踪理想模型。针对七自由度模型,在Matlab/Simulink中与比例控制四轮转向进行阶跃输入和正弦输入两种工况下的时域仿真对比。仿真结果表明,基于直接横摆力矩和四轮转向相结合的的控制策略有效减小了质心侧偏角,横摆角速度对理想值有很好的跟踪,提高了车辆的操纵稳定性,同时验证了横摆力矩分配的有效性。     

主动后轮转向及分布式驱动车辆协同控制研究

为有效地改善车辆操纵稳定性,设计了主动后轮转向系统(ARS)与基于直接横摆力矩控制(DYC)的双电机分布式驱动系统协同控制方法,并将其应用于FSAE赛车。首先建立ARS及DYC车辆的二自由度模型;基于滑模变结构控制方法,提出协同控制模型,通过ASR控制器控制后轮转向角,减小车辆质心侧偏角,以及直接横摆力矩控制器(DYC)对两个后驱动轮的牵引力矩进行协调分配,实现横摆角速度的有效控制;最后,通过双移线测试仿真验证本文所提出的控制算法能够有效提高赛车弯道行驶的稳定性。     

主动前轮转向横摆稳定性模糊控制系统设计

提出了一种基于主动前轮转向横摆稳定性控制方法,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标。采用鲁棒性较强的模糊控制方法对汽车稳定性进行控制。建立了整车线性二自由度模型,以反馈系统中的误差信号及其变化率作为模糊系统的输入设计了模糊控制器,通过控制横摆力矩来实现车辆稳定性的控制。对转向盘阶跃输入信号和正弦输入信号两种工况分别进行了仿真研究。通过分析仿真结果,该控制方法能有效地控制车辆横摆角速度和质心侧偏角,提高车辆转向时的稳定性,同时能有效的降低驾驶员的操纵负担。     

基于转矩协调分配的分布式驱动电动汽车稳定性控制

提出一种基于车轮转矩优化分配的层次化车辆稳定性控制方法,用于分布式驱动电动汽车的操纵稳定性控制。建立八自由度车辆模型,分三层设计控制系统,上层控制器以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量,采用积分二自由度控制模型,引入虚拟控制解耦两控制变量,计算车辆稳定的等效横摆力矩;中层采用线性二次型方法,优化分配前后轮转向角和轮胎纵向力;下层控制器设计滑模滑移率控制器,完成定滑移率下的车轮转矩再分配。仿真结果表明,该控制系统在高速极限工况下能充分利用轮胎的附着潜力,实现车轮转矩的协调分配,提高车辆的操纵稳定性;当执行机构出现故障时,系统能有效重构并实现控制量再分配,提高车辆的安全性。     

分布式驱动智能汽车轨迹跟踪的协同控制

针对车辆在轨迹跟踪过程中，尤其是高速转向等极限工况下，易出现车辆跟踪精度差和失稳的问题，以分布式驱动智能汽车为研究对象，提出一种考虑横向稳定性的轨迹跟踪协同控制策略。首先，建立车辆纵向、横向以及横摆运动的三自由度动力学模型，设计了基于模型预测控制的主动转向控制器，通过优化求解得到跟踪期望轨迹的最佳前轮转角。然后，采用滑模控制设计横摆力矩控制器，将横摆角速度和质心侧偏角作为联合变量，利用积分二自由度控制模型，计算车辆稳定的等效附加横摆力矩。最后，采用二次规划算法设计最优力矩分配控制器，以满足总的驱动力矩和附加横摆力矩的控制需求。仿真试验结果表明，控制系统在极限高速工况下，能够使车辆精确、稳定的跟踪期望轨迹。     

基于降维观测器的4WS车辆滑模变结构控制

考虑车辆在极限运动工况下转向时的横摆运动、侧向运动以及侧倾运动的影响,建立以质心侧偏角、横摆角速度、侧倾角和侧倾角速度为状态变量的三自由度线性车辆模型。为了实现车辆线传操纵(steer by wire),以车辆实际质心侧偏角和横摆角速度与理想模型的质心侧偏角和横摆角速度之间的误差作为控制器输入,建立滑模跟踪控制器。考虑到状态变量之一的质心侧偏角难以直接测量,设计了降维观测器以重构车辆状态。仿真结果表明,降维观测器跟踪性能良好,准确的重构了车辆状态;与不受控制的前轮转向车辆相比,所设计的控制系统使车辆的动态特性和操纵性能有效提高。     

独立驱动电动汽车神经网络PID稳定性控制

为提高独立驱动电动汽车在极限工况下的稳定性,提出了基于神经网络PID控制策略的直接横摆力矩决策算法,控制质心侧偏角和横摆角速度并进行转矩分配。基于2自由度车辆模型的线性化特征参数与实际车辆控制目标的偏差,引入动量优化项对神经网络权值进行在线更新,计算出跟踪理想质心侧偏角和横摆角速度所需的直接横摆力矩,通过车辆前后轴动态载荷估计,考虑驱动电机饱和输出力矩和路面限制条件的约束,对各驱动轮进行直接横摆力矩分配。将算法应用于CarSim/Simulink联合仿真模型进行工况仿真实验。结果表明,该方法能够保证车辆在中速情况下于光滑路面紧急转向和紧急移线换道操作稳定性,以及在路面湿滑情况下高速超车快速并线的稳定性。     

非线性车辆稳定性的控制研究

提出一种基于直接横摆力矩控制(DYC)和前轮主动转向(AFS)控制的车辆稳定性联合控制方法。在车辆非线性模型的基础上,利用质心侧偏角和侧偏角速度相平面图,确定车辆的稳定域。对处于稳定域之外的非线性车辆首先进行DYC控制,使车辆进入稳定域,在此基础上再进行AFS滑模控制,使实际车辆的质心侧偏角及横摆角速度跟踪理想值。仿真结果表明:采用该联合控制方法,与单独采用AFS控制相比,更加有效地提高了车辆稳定性。     

主动横摆控制在车辆横向稳定性中的应用研究

以汽车系统动力学为基础,在Matlab/simulink中建立了八自由度整车模型。针对汽车实际转向时存在的非线性特点,以线性二自由度半车模型作为参考标准,结合对车辆稳定性控制原理的分析,设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制目标的联合模糊控制器。采取效率车轮单独差动制动以产生附加横摆力矩的策略,最后在两种典型的试验工况下对整车模型进行仿真。仿真结果表明,采用此策略能够切实可行地实现对车辆行驶稳定性的控制,提高了车辆的横向稳定性。     

基于车辆稳定性的轮胎力优化分配研究

针对电动汽车的高速行驶稳定性问题,对四轮独立制动/驱动、四轮独立转向电动汽车进行了研究。提出了一种轮胎力优化分配控制算法,提高极限工况下车辆稳定性。首先,根据驾驶员的转向、制动/驱动输入,基于理想二自由度车辆模型算出横摆角速度、质心侧偏角的目标值,然后比较目标值与车辆实际值得出偏差,再根据目标值与实际值的偏差采用滑模控制计算出了所需的总横摆力矩、侧向力、纵向力。最后基于八自由度车辆模型,通过最优分配控制算法,计算出了每个车轮上需要施加的纵向力与侧向力。利用Matlab/Sinmulink与车辆动力学软件CarSim联合仿真验证了基于车辆稳定性的轮胎力优化分配效果。仿真结果表明,提出的轮胎力优化分配算法在高速急转向工况下能够使车辆保持理想的横摆角速度和质心侧偏角,提高了极限工况下车辆稳定性。     

现代制造技术中的八大关系

技术与资源,环境,管理,技术与人,工程教育,乃至技术与人类文明等八个方面之间的有机联系,预示在研究现代制造技术的同时,应思考一些比技术本身更重要的问题,从而拓宽先进制造技术的内涵,以利更有效地发展制造工业。     

Dynamic programming approach for analyzing delayed product differentiation

Cutting down lead-time and expanding product variety are two essential means to improving customer service. To recognize the specific requirements of markets, many computer companies are adopting a build-to-order (BTO) policy. Under this policy, original equipment manufacturing (OEM) companies that are component suppliers for these computer companies are compelled to offer their components near the end-users within shortened lead-times. This forces the OEM companies to develop their branches and warehouses that can implement some assembly operations for the products that have been semifinished at the central company. The main problem faced by these OEM companies is determining the differentiation point of the production processes where the products are diversified at the central company. In this paper, a dynamic approach is proposed to construct an analysis framework for this problem. This approach can deal with situations that do not differentiate all products at the same time. This is especially relevant when the investment cost or processing cost for process normalization and modularization of process redesigning is dependent on products in common parts or sets or on their differentiation sequence. This approach is different from the results claimed in previous research. An example of a real case is then applied to illustrate the applicability of the model.     

我国企业市场营销策略的新趋势

结合我国经济发展和市场营销现状，重点介绍了今后可能成为我国企业市场营销策略发展的三种新趋势：涡轮营销、绿色营销和定制营销，希望能对我国企业的营销实践提供一些有益的借鉴与启发。     

谈国有企业人才资本的开发与运用

人才资本的开发和运用关系到企业的生存和发展。文章从建立人才管理机制、营造人才成长环境等方面阐述企业开发人才资本的方法和措施。     

注塑产品与模具协同设计任务规划算法研究

协同设计支持多功能小组兆同参与一个产品的设计过程,在产品开发的初始阶段,合理的任务规划将有利于协同设计的顺利进行,从而提高设计效率与质量。对协同设计任务规划系统开发的关键技术进行研究,采用模糊设计结构矩阵描述设计子任务的耦合关系,提出了新的模糊排序算法指导设计过程的分解与重组;基于综合能力、兴趣和时间约束分配设计任务,并根据协同设计过程的并行度与耦合度测定,提出了新的协同设计任务调度的时间分配策略。最后以注塑产品及模具协同设计为对象进行了验证。     

应用FIAstar5000和透析膜测定牛奶及乳制品中的亚硝酸盐和硝酸盐

样品在热萃取缓冲溶液中,是悬浊液。离心分离并快速冷却分离出脂肪。脱脂后的溶液注射到流动注射分析系统中。系统内透析膜用来除去蛋白质和残余脂肪。通过镉将硝酸根离子还原至亚硝酸根离子。在一个酸性的对氨基苯磺酰胺溶液中,亚硝酸根形成偶氮化合物。它与N-（1-萘基）-乙二胺二盐酸盐（NED）结合形成紫色的含氮染料,在540nm处进行测定。此方法为测定牛奶亚硝酸盐和硝酸盐的常规方法,检出限可达0．02mg／kg,RSD〈10,回收率〉90％。     

Embedded components in printed circuit boards: a processing technology review

It is evident that embedded passive components (EPCs) allow packaging substrate miniaturization and have the potential to reduce costs. Moreover, they exhibit superior electrical behaviour with respect to the minimization of parasitic effects. However, as for most emerging technologies, there is no well-established process or method for EPCs that lead to the desired result, but many have been and are still being investigated. This article attempts to review the state of the art of resistor and capacitor EPCs, including an assessment of the pros and cons of the various technologies pursued.In the review, it is found that compared to discrete surface mount devices, EPCs provide (in order of current importance): space reduction of 30% or more, better HF signal integrity and potential cost reduction. Embedded resistors in thin-film technology are, in general, restricted to small resistance values up to a few k. Embedded resistors in ceramic thick-film technology require a high temperature curing process and much care during lamination, but they can be combined with embedded capacitors and exhibit high stability. Whereas embedded resistors in polymer thick-film technology require a low curing temperature and can be combined with capacitors, they exhibit poorer electrical properties and stability. Moreover, tolerances of embedded resistors after manufacturing are exceeded by 15%, independent of the manufacturing technology, which means that laser trimming is required.Embedded capacitors are based mostly on barium-titanite with a dielectric constant of only approximately 20, which limits the capacitance density to a few nF/in². Ferroelectric material with a dielectric constant up to 2000 for embedded capacitors has been investigated but not yet established. Besides the traditional screen print technology for the deposition of pastes and inks, the ink-jet technology becomes more promising. Much higher flexibility with respect to material composition, layer thickness and even active components like LEDs have already been produced by ink-jetting.     

ICP-AES法测定钢铁及合金中痕量钪

本方法用硝盐酸分解试样,ICP-AES法直接测定钢铁及合金中的痕量钪。方法简单、快速,干扰少,灵敏度高。测定下限达到0.00005％,测定精度在10％内。     

论服务营销中的7Ps策略

随着服务经济的发展，服务营销的概念应运而生，现在已成营销的热点。针对无形服务论述。在4Ps的组合上还应再加上三个要素：人员、顾客服务的提供和过程，即服务业的7Ps营销组合。     

再制造产品的磨合试验工艺与技术

再制造产品的磨合及试验是检验并保证再制造产品质量、提高产品市场竞争力的重要手段,在再制造生产中具有重要作用。本文阐述了再制造产品磨合试验的基本概念及其影响因素,叙述了再制造产品磨合试验的3个阶段,最后给出了再制造产品整装试验的要求及系统组成。