基于控制Lyapunov函数的履带式移动机器人轨迹跟踪

将履带式移动机器人简化为轮式移动机器人系统,建立了其运动模型.讨论了基于运动模型的履带式移动机器人的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于控制Lyapunov函数,设计了履带式移动机器人的轨迹跟踪控制器.考虑到机器人的运动学约束,引入受限策略以保证其运动平滑.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性.     

轮式移动机器人混合导航的实验研究

轮式移动机器人是先进制造系统中重要的物流工具之一。对轮式移动机器人来说,安全、准确地完成物料的运输任务,环境感知、路径规划、定位和导航等功能是其控制系统必备的重要功能。为了提高移动机器人的导航可靠性和定位精度,笔者根据移动机器人在运动过程中的特点,为XAUT.AGV100设计了一混合导航系统。通过理论分析证明了所设计的混合导航方法的可行性,通过实验验证了采用该导航方式可有效提高移动机器人的定位精度。理论分析及实验结果均表明,移动机器人采用所设计的混合导航方式可有效,可靠地实现高精度的定位。     

基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人设计

设计了一种具有运动解耦特性的新型主动万向脚轮,实现了脚轮的转向运动和滚动运动的无耦合独立控制。设计了基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人,建立了其运动学模型,并通过MATLAB对全向移动机器人进行了运动学仿真。仿真结果表明：基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人可以实现侧行和原地转向。     

变形轮移动机器人性能分析与仿真

设计了一种变形轮移动机器人,通过控制舵机来实现轮式结构和三轮辐弧形腿式结构之间的相互转换。应用变形轮工作原理,对其进行了运动学建模和越障能力的分析,运用Adams软件对变形轮移动机器人进行越障能力的动态仿真,验证了运动学分析的正确性,并得到了位移、速度、加速度的运动规律曲线;运用Abaqus软件对其进行有限元仿真,得到了应力应变图及振型图。分析表明,该移动机器人强度、刚度及振动满足设计要求。研究为变形轮移动机器人的理论研究提供了重要参考。     

基于Pro/E和ADAMS的移动机器人摆臂-轴仿真分析

结合Pro/E和ADAMS,建立了移动机器人摆臂-轴部件模型,并对其进行了动态仿真和试验设计,得到了摆臂所需的驱动力矩,为进一步研究移动机器人的运动提供了依据.     

用于竞赛的全向移动机器人设计与运动分析

介绍了用于竞赛的全向移动机器人的设计与构成,运用三维CAD软件Solid Works建模及对其运动学、动力学模型进行详细的研究分析,研究其运动时不同的质心位置轨迹的变化规律及本质,并且建立了该移动机器人适用的运动学方程,使全向移动机器人在竞赛的使用中,更加稳定可靠,争取在比赛中取得更好的成绩。     

四轮独立驱动移动机器人的动力学滑模转弯控制

为解决四轮独立驱动移动机器人在转弯时易出现不稳定的问题,并提高其转弯性能,针对一种四轮独立驱动移动机器人,根据移动机器人各车轮转矩可单独控制的特点,首先,运用达朗贝尔原理建立以质心侧偏角和横摆角速度为状态变量的四轮独立转向动力学模型,然后,运用直接横摆力矩控制方法,设计以质心侧偏角和横摆角速度为控制系统状态变量的指数趋近律动力学滑模控制策略,以使移动机器人质心侧偏角控制在稳定范围内,且其横摆角速度能够很好地跟踪移动机器人期望运动轨迹。最后,通过基于Matlab/Simulink进行转向行驶控制仿真试验,结果表明,与前馈反馈控制方法相比,基于所建立动力学模型所设计滑模控制策略有效改善了移动机器人的转弯控制稳定性。     

一种新型小型地面移动机器人的结构设计和越障性能分析

传统的以轮式底盘运行的小型地面移动机器人运行效率高、速度快,但是越障能力差。利用平行四边形连杆机构和行星轮传动机构的特点,并将这两种机构应用于被动越障地面移动机器人的结构设计,能有效提升轮式小型地面移动机器人的越障能力。一定程度上,这将避免由于连杆机构出现死点而导致失效的情况发生。详述了该地面移动机器人的结构,将其越障过程动作分为不同状态,求解了其结构尺寸需要满足的约束条件,并给出了一组可行的结构尺寸。最后利用ADAMS软件针对设计尺寸建立新型小型地面移动机器人的虚拟样机模型,通过仿真实验验证该地面移动机器人的可行性及其卓越的越障能力。     

非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。     

移动机器人重要部件仿真分析

结合Pro/E 和ADAMS两种软件,建立了移动机器人重要部件的部件模型,并对其进行了动态仿真和试验设计,得到了摆臂所需的驱动力矩,为进一步研究移动机器人的运动提供了依据.     

新一代的电子商务—移动电子商务

未来移动通信将向宽带化、数据化、多应用化发展,移动通信和网络互联技术将融合在一起,移动通信技术的不断更新也将推动移动互联网的快速发展。在移动互联网基础之上所进行的移动电子商务是移动互联网为用户提供的一种重要的服务。本文介绍了移动电子商务的概念特点及相关应用领域。     

基于SMS的移动信息技术在企业中的应用研究

针对制造企业信息化系统中所面临的"信息孤岛"、信息交互效率低等问题,以手机短信息服务为基础,开发基于SMS的移动信息平台系统,并分析系统的结构和应用模式,最后研究系统的移动数据访问和数据集成等关键实现技术.     

移动机械臂的输出跟踪控制

移动机械臂通常由移动机器人和装在移动机器人上的机械臂组成。它既具有移动机器人的可移动性又具有机械臂的操作灵活性,有极高的实际应用价值。本文针对由二轮驱动的移动平台和二连杆机械臂组成的移动机械臂的输出跟踪问题,利用滑模控制原理为其设计了动态滑模控制器。首先给出了移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法。仿真实验表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振。     

智能手机领导的新媒体革命

“互联网+”的核心是移动互联网,移动互联网的核心是以智能手机为代表的移动终端。着重研究智能手机对推动“互联网+”进程所起的作用和意义,并展望智能手机等移动终端会有哪些新变化。     

轮腿式机器人轮-腿高效移动策略优化

复杂地形下的高效移动策略是轮腿式机器人研制过程中的技术难点。本文在常规移动策略的基础上，通过引入关节空间状态量描述支腿相对于机身的位姿，引入位姿转换量描述相邻时序的位姿状态量间的运动过程，进而建立起移动策略与时间和能耗的数学模型，并以移动时间最短和能耗最低为目标，建立了移动策略的优化模型，通过优化迭代形成轮-腿高效移动策略。复杂地形下的越障仿真表明，机器人采用轮-腿高效移动策略可实现越障功能，与常规移动策略相比，移动时间及能耗均明显降低，验证了轮-腿高效移动策略的有效性。     

A Precise Localization Method for a High Speed Mobile Robot Using iGS and Dual Compass

This paper proposes a precise localization algorithm for a quickly moving mobile robot.In order to localize a mobile robot with active beacon sensors,a relatively long time is needed,since the distance to the beacon is measured by transmitting time of the ultrasonic signal.The measurement time does not cause a high error rate when the mobile robot moves slowly.However,with an increase of the mobile robot’s speed,the localization error becomes too high to use for accurate mobile robot navigation.Therefore,in this research into high speed mobile robot operations,instead of using two active beacons for localization,an active beacon and dual compass are utilized to localize the mobile robot.This new approach resolves the high localization error caused by the speed of the mobile robot.The performance of the precise localization algorithm is verified by comparing it to the conventional method through real-world experiments.     

轮式移动机器人电机驱动系统的研究与开发

以嵌入式运动控制体系为基础,以移动机器人为研究对象,结合三轮结构轮式移动机器人,对二轮差速驱动转向自主移动机器人运动学和动力学空间模型进行了分析和计算,研究和设计了自主移动机器人电机驱动系统,开发了一套二轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系统,完成了系统各部件的整体装配和调试。试验结果表明,该设计方案可行、系统运行稳定可靠、成本低廉、所用元件易于购置,具有较好的实用的价值和应用前景。     

简述轮式移动机器人控制系统中的传感器

传感器是轮式移动机器人的眼睛,轮式移动机器人用它感知周围环境,并且从周围环境中获取信息,以进行下一步操作.论文介绍了控制系统中各种传感器的原理和它在移动机器人中的应用.传感器是轮式移动机器人实现自动智能化控制的重要器件.轮式移动机器人控制系统中的传感器分为外部传感器和内部传感器.     

移动式危险传染病应急诊疗病房的研制

针对危险传染病的应急诊疗,提出了移动式危险传染病应急诊疗病房的概念,在微型移动式危险传染病应急诊疗病房研制的基础上,研制出新型移动式危险传染病应急诊疗病房,该病房分为生活诊疗区和病员负压隔离区,两区绝对分开;针对新型病房的结构特点和功能,成功地解决了房体的快速可靠拆装、双门互锁、通风及负压隔离和高温消毒等关键技术,确保了新型病房功能和技术指标的实现。     

不断发展的无线移动通信技术

进入20世纪90年代以来,移动通信的发展迅速,适应于用户的需要,新的移动通信系统技术不断出现,从FDMA、TDMA到第天代的CDMA,以至于4G的CDMA-OFDM技术,每一次的进步都意味着移动通信发展的一个新的飞跃。21世纪是信息大爆炸和技术快速革新的时代,顺应这种潮流,无线移动通信必将会得到不可估量的发展。我们简要地回顾了无线移动通信的历史,对当前标准的制定和技术发展做了研究,并讨论了无线移动发展的可能趋势。