码垛机械手的真空搬运系统设计及其故障分析

真空搬运系统是码垛机械手的重要组成部分,其性能直接影响着码垛机械手的工作,一套合适的真空搬运系统解决方案能有效提升码垛机械手的工作效率。基于SMC气动元件,针对码垛机械手,提出一种单体吸盘对应单个发生器的真空搬运系统解决方案,并针对该方案所出现的故障进行分析,给出相应的诊断方法和处理过程。     

一种新型不锈钢管包装箱高速码垛设备的设计与实现

针对6种不同规格产品的包装纸箱,对原传统码垛工序进行了创新设计,将人工码垛改进为自动码垛,即设计一种自动码垛设备,实现不锈钢管自动包装生产线3-6箱/min的自动码垛任务需求。本文介绍了该设备的基本装置组成,并对每个装置的基本结构特点和工作原理进行分析,重点介绍机械手抓取装置的主要技术参数的计算方法,解决了使用一台自动码垛设备可以同时满足码垛不同规格尺寸包装箱的难题。由原来人工码垛改进为自动化码垛,减少了企业生产工人的数量,提高了生产率,降低了生产成本。     

激光切割自动上下料分选码垛系统

目前的码垛机械手和自动上下料系统,驱动其运动的机构以及支撑机构相互独立,使得机床结构十分复杂,两者的动作容易产生干涉。为解决上述问题,设计了新的激光切割自动上下料分选码垛系统,码垛和上下料系统可协同工作,使机床结构简化,以提高装置的可靠性。     

关节型码垛机械手运动学分析及仿真

根据关节型码垛机械手的结构特点,运用D-H方法建立机械手的运动学模型,并对其进行位姿、速度正反问题的分析和求解,得到关节型码垛机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵,在此基础上运用ADAMS软件对机械手码垛过程进行仿真,得到关节扭矩、关节角速度曲线,并利用仿真结果完成伺服电机的选型,为控制系统研制提供依据。     

机械手的基本知识(三)

第四章机械手的结构设计与计算因为手部、腕部、臂部是机械手重要的组成部件,其设计的好坏对机械手的工作机能有直接的影响。这里主要介绍手部、腕部和臂部设计中的几个问题。一、手部 1.手部的类型手部是抓取工件或操持工具的部件,手部上直接与工,牛或工具接触的部分叫手指,手指的动作一般是开闭。     

基于无线网络控制技术的智能搬运小车的设计

通过设计基于无线网络控制技术的智能搬运小车,以完成各种工厂环境的零件和成品搬运工作。该小车主要由车身、码垛装卸一体化装置及控制系统等部分组成。其中,车身采用直流电机驱动;码垛装卸一体化装置由机械手爪和传送装置组成,通过在机械手爪中的夹持器上装有压力传感器,可对不同大小形状的物品进行夹取,传送装置主要由传送带和张紧机构组成,使车厢空间得到充分利用;控制系统以PLC为控制核心,采用无线接收发送装置、传感器、限位开关、无线摄像头等为辅助部件,可实现小车的远程控制、智能避障、远程监控等功能。     

基于ADMAS的码垛机械手仿真

为满足农场草垛搬运的要求,研制适合搬运的码垛机械手,对该码垛机械手的结构和参数进行了优化设计,首先采用D-H方法建立各关节的运动学数学模型,进行运动学正逆求解,求解末端执行器的位姿。其次利用UG软件进行三维模型设计,并通过ADMAS软件对该机械手搬料,放料时的运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明:建立的运动学方程正确,设计的机械手符合工作轨迹要求。该机械手有较强的操作性,适合对农场草垛进行搬运的要求,同时为开发更先进的码垛机械手提供参考。     

钢筋网焊机下料机械手设计

钢筋网焊接过程中下料大多采取人工码垛,耗费工时、工人劳动强度大、码垛时整齐度不够,并且在码垛过程中容易对钢筋网搭接焊点造成一定的损害。针对钢筋网的下料和码垛,设计了一套机械手,可以实现焊接钢筋网的自动抓取下料,并且能够按照生产要求实现多位置码垛。     

移动式码垛机器人移动臂的优化设计

移动式码垛机器人主要由固定座、连接件、旋转件、移动臂、码垛机械手、辅助支撑滑动组件、传送带组件、导轨滑块和末端执行器等组成。移动臂上安装成品传送带可实现货物传输功能,码垛机械手和末端执行器实现码垛功能。首先对码垛机器人各部分结构完成初步选型,并利用SolidWorks建模,进行整体结构设计。其次运用ANSYS Workbench软件对码垛机器人整体和导轨滑块部分进行静力学分析,验证码垛机器人刚度和强度的合理性。最后对移动臂部分进行结构优化设计,以移动臂厚度和长度为设计变量,得出一组整体变形最小、承受最大等效应力最小和重量最轻的解。     

角钢码垛机械手机构分析与优化

在角钢码垛机械手机构运动学分析的基础上,研究机械手导轨倾斜角度对末端执行器位移、速度和加速度的影响,得出最佳的倾斜角度,使得机构运行的稳定性进一步加强,降低机械振动,达到对机构进行优化的目的。     

基于制动工况的平行连杆式锻造操作机控制精度研究

制动工况所产生的惯性冲击严重影响着操作机的工作精度,并限制其快速响应能力。针对平行连杆式锻造操作机,利用拉格朗日方程法建立了制动工况下悬挂系统动力学模型,分析了系统中回弹装置和缓冲装置的耦合性能对系统控制精度的影响,研究了减少操作机控制精度误差的思路。以300 k N锻造操作机为例,采用Matlab求解动力学微分方程,获得了制动工况下的回弹装置和缓冲装置对悬挂系统转臂摆角、吊杆摆角和钳杆质心的变化规律,明确了悬挂系统中回弹装置和缓冲装置的耦合性能对提高操作机控制精度的作用。并利用Adams软件对操作机进行动力学仿真,得到了制动工况下悬挂系统中回弹装置和缓冲装置的耦合性能对系统振动影响的仿真实验曲线,进一步验证了理论分析的可行性与合理性。     

高频淬火机械手分布式控制系统研究与设计

通过对四自由度气压式圆柱坐标型高频淬火机械手装置及其控制系统的研究,探讨了基于CAN总线的两级分布式机械手控制系统体系结构,阐述了控制系统的软、硬件结构组成,并对下位机CAN总线智能节点的硬件设计、CAN节点通信控制程序以及在Windows平台上用VC 6.0开发的机械手上位机监控软件进行了较为详细的论述.该控制系统已成功应用于高频淬火机械手装置中,性能稳定、运行可靠.     

码垛技术综述

码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技术,近年来,国外 垛技术特别是机器人码垛技术获得了前所未有的发展。在线式码垛机的吞吐量在不断地提高,机器人码垛机的柔性、处理速度以及抓取载荷在不断地升级,应用场合在不断地扩大。本文介绍各种码垛技术特别是机器人码垛技术、并对码垛技术发展走向给予充分注意     

基于PLC的全自动铝锭码垛机设计

针对目前我国铝锭生产线人工码垛的现状,应用可编程序控制器设计全自动铝锭码垛机。介绍码垛方式和码垛机工作原理,阐述控制系统的硬件、软件的开发,给出全面、详细的设计思路,探讨计层及翻锭程序。使用结果表明:该机可完全替代人工码垛,从而大大降低了工人的劳动强度,提高了劳动生产率,同时码垛质量提高,杜绝了散包现象。     

并联平面平动机器人运动学分析及其仿真

提出了一种具有2个自由度的新型并联平面平动机器人,该机器人的运动平台和静平台之间由2个相同的分支相联系,每一支链都含有2个平行四边形机构,所有运动副均为转动副,其优点是运动副简单、末端为一刚体的平动.本文分析了其位置正、反解,并对其运动进行了模拟仿真.该机器人可广泛应用于切削加工、零件搬运及空间机器人的平动部分等方面.本文的分析结果可用于该机器人的设计、轨迹规划及实时控制中.     

一种用于喷浆机械手的电液伺服系统的设计

设计了一种用于喷浆机械手的电液伺服系统,在系统满足静态性能的同时进行动态性能的分析,计算出系统的数学模型.利用MATLAB软件及其工具箱sisotool对控制模型进行仿真分析与PID校正,实现了喷浆机械手与受喷面之间的最佳位置控制.结果表明:校正后的电液伺服系统有更好的快速性和稳定性,更能满足喷浆机械手的性能要求.     

操作机缸体热处理工艺改进

操作机缸体是大型水压机操作机夹钳的驱动装置,其力学性能要求较高。在借鉴630 t.m操作机缸体热处理成功经验基础上,在满足材料力学性能要求的同时,为改进操作者工作环境并减少劳动强度,对450 t.m锻造操作机缸体热处理工艺进行了改进。新工艺采用"水-空-水"淬火,最终达到理想效果。     

几种常用的二指平动抓手的结构和特点

机械手在工业生产中应用广泛,抓手是机械手抓取物体的执行机构.文章介绍了常用的楔式结构和双气缸结构的二指平动抓手,分析了这二类抓手的性能特点,阐述了选择抓手时要考虑的问题.     

含谐波传动关节的机械臂在不同转速下的时频特性

谐波传动关节是机械臂的典型关节。为了研究含谐波传动关节的机械臂在不同转速情况下的时频特性,针对空间机械臂,研制机械臂实验装置和测试系统,测试不同转速下机械臂关节处和末端标志点的振动响应。采用小波变换信号分析方法并借助于机械臂的驱动模型,分析谐波传动关节处的摩擦和运动滞后等非线性因素对不同转速下机械臂振动特性的影响。基于非线性响应面法和非线性规划方法分析了机械臂的最佳运行工况。研究结果表明:小波变换能够较好地表征机械臂在不同转速下关节和末端振动响应的时频特征;随着转速的增大,机械臂关节处和末端标志点的振动能量向低频段集中,振动能量峰值及其对应的频率呈现出局部波动;机械臂末端的振动特性明显弱于关节,关节处的振动频率更为丰富,但关节的振动能量峰值衰减比末端要快;且机械臂处于低速运行工况时可以保持较好的动力学性能。研究结果揭示了含谐波传动关节的机械臂在不同转速下的时频特性,对含谐波关节的机械臂设计及其振动抑制技术水平的提高具有重要意义。     

锻造操作机缓冲装置的配置

因锻造操作机在工作时受到冲击振动,必须配置缓冲装置。本文对操作机的机械式和液压式两种结构形式的缓冲装置的冲击力和冲击行程进行了分析计算,为锻造操作机配置合理的缓冲装置提供了参考。