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为实现焊接机器人对曲线焊缝的自动跟踪,提出一种简便的位姿实时调整策略和协调视觉跟踪与机器人运动的视觉伺服控制方法。建立了曲线焊缝视觉跟踪过程中焊接机器人期望位姿的数学模型;设计了一种上下层结构的模糊视觉伺服控制器,通过建立焊缝特征点像素坐标偏差与末端轴旋转角度之间的关系模型,动态确定模糊论域的大小,在机器人期望位姿的基础上仅仅通过调整末端轴的旋转量来保证图像特征点始终存在于相机视场内。通过模拟焊接机器人自动跟踪曲线焊缝的实验,验证了所提策略与方法的有效性。 相似文献
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本文讨论了将高速数字信号处理器TMS320C50(DSP)应用于基于视觉传感的螺旋管焊缝自动跟踪系统之中,从而可以大大提高图像处理的速度和控制的实时性,并且降低对系统主机的速度要求,介绍了高速数字信号处理单元的原理及结构。 相似文献
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焊缝自动跟踪系统的发展综述 总被引:2,自引:0,他引:2
本文综述了国内外现有的用于焊缝跟踪技术的传感器的主要类型及其原理和特点,分析了传感器的发展过程,指出了焊缝跟踪传感器控制系统的发展趋势。 相似文献
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为了解决机器人在高速状态下进行焊缝跟踪时在拐角处产生的失真变形问题,提出了一种基于线激光视觉的机器人焊缝跟踪鲁棒控制方法。该方法通过视觉系统的预测量获得焊缝轮廓信息,对焊缝拐点进行识别并辨认拐角区域,对不同的轮廓部分采用不同的控制策略,同时引入自动校正过程,校正实际生产过程中的装配误差。实验结果表明该方法可以实现可靠的检测与跟踪,解决了高速状态下的运动轨迹失真问题,有效地提高了机器人焊缝跟踪的速度与精度,并确保系统在外界干扰的情况下仍能保持准确和稳定的运动,增强了系统的鲁棒性。 相似文献
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对螺旋焊管焊缝质量的控制是焊管生产中的技术难点。通过对钢板温度与焊缝相对位置之间关系的研究,巧妙地解决了焊缝自动跟踪的技术关键,提高了焊管生产自动化水平。 相似文献
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近年来,室内移动机器人的研究和设计成为关注的焦点。我们采用单片机作为机器人的核心控制器,利用超声波传感器、碰撞传感器、步进电机及其控制芯片Ta8435联合制作开发了机器人实验平台。最后介绍了模糊控制、模糊神经网络,并利用模糊控制和模糊神经网络技术对室内机器人导航中的模糊控制避障和模糊神经网络路径跟踪作了MATLAB仿真研究,达到了预期的目的。 相似文献
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李妮 《计算机测量与控制》2023,31(4):136-142
为了保证机器人能够在保持稳定的情况下,按照规划轨迹执行工作任务,从硬件和软件两个方面,设计了基于Sigmoid函数的机器人鲁棒滑模跟踪控制系统。装设机器人传感器与状态观测器,改装机器人鲁棒滑模跟踪控制器,完成系统硬件设计;综合机器人结构、运动机理和动力机制3个方面,构建机器人数学模型;根据状态数据采集结果与规划轨迹之间的偏差,计算机器人跟踪控制量;依据滑模运动与切换方程,利用Sigmoid函数生成机器人鲁棒滑模控制律,将生成控制指令作用在机器人执行元件上,实现系统的鲁棒滑模跟踪控制功能;在系统测试与分析中,所设计控制系统的平均位置跟踪控制误差为0.93 mm,与设定轨迹目标基本重合,机器人姿态角跟踪控制误差为0.06 mm,具有较好的鲁棒滑模跟踪控制效果,能够有效提高机器人鲁棒滑模跟踪控制精度。 相似文献
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太阳能发电具有干净、不会威胁人类和破坏环境的优点,提高太阳能板发电效率成为当今研究的热点;以单片机为控制核心,读取GPS的经纬度和当地时间等信息,根据视日运动轨迹模型精确解算太阳方位角和高度角,发送相应脉冲驱动步进电机,经过减速器减速实现对太阳能板的姿态调整,从而实现对太阳光的精确跟踪;安装于太阳能板上的姿态传感器可以将姿态信息反馈给控制器从而实现闭环控制,进一步提高了系统的精度,安装的风速传感器使太阳能跟踪器具有抗风性能;实验表明,太阳跟踪器可有效跟踪太阳角,跟踪精度可达到2°左右,大大提高了太阳能板的发电效率,具有很好的应用前景。 相似文献
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为了研究焊缝轨迹跟踪的方法,以实验室专用HP-6焊接机器人系统为对象,对该机器人焊接系统进行了运动学分析.通过建立机器人焊接系统坐标系,导出机器人本体运动学方程和焊丝端头工具矢量齐次变换矩阵.接着,分析了焊接系统闭环运动学,求出机器人本体运动学逆解,从而得到机器人末端空间位姿.最后,通过试验分析,给出了机器人焊接系统整体运动方程.该方程为后续的焊缝轨迹规划提供可依据的数学模型,也为开展更深层次的机器人焊接系统智能化研究提供了可靠的运动学依据. 相似文献