轻型液压平动搬运机械手研制

设计了轻型平动搬运机械手的手部、腕部以及伸缩臂的机械结构,并选用液压驱动控制方式控制机械手的旋转和抓放动作。在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿轮齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,夹持器的夹持采用夹持油缸。同时,对机械手的力学性能进行了分析,结果表明本机械手可以实现空间抓放物体,动作灵活多样,结构紧凑,重量轻,效率高。     

CA9220车床上料机械手

在CA9220车床上装上上料机械手,使机床实现单机自动化。上料机械手是由往复油缸拖动锥型离合器回转的转臂式结构。机械手箱体安装在机床床头箱前面,机械手转动轴与机床主轴平行,机械手卡爪取料位置与向主轴卡盘里推料位置是在一个平面上。上料机械手主要由油缸、锥型离合器Ⅰ、Ⅱ、轴、取料臂、定位板等几部分组成。     

基于平衡油缸的势能回收系统参数匹配与试验

在液压挖掘机动臂下降时,大量的重力势能经液压阀口节流转化成热能而耗散,不仅浪费了能源,还对系统产生温升,造成冷却系统额外损耗。为解决上述问题,提出一种基于平衡油缸的势能回收系统,采用平衡油缸与驱动油缸交互驱动的结构,使蓄能器中液压油得到循环冷却。以动臂动作可控性、蓄能器能量密度及使用寿命为约束条件,对系统中动臂油缸、蓄能器等元件工作参数进行匹配;利用AMESim软件建立系统仿真模型,对蓄能器工作压力、容积等参数进行优化,并据此搭建基于平衡油缸势能回收系统的某30 t级液压挖掘机样机,实验结果表明:在动臂上升时,势能回收系统驱动油缸无杆腔压力相比于传统双动臂油缸驱动系统可降低3 MPa以上,并可减少液压泵50%的流量输出;在动臂上升和下降整个过程中,可节能约25%。     

推土机铲臂支架的工艺要点及扩孔夹具的应用

铲臂支架位于推土机的前部,包括支架上盖和支架座,在工作过程中,铲臂应能绕其回转中心上下摆动.油缸的尾部与轴线固定的轴铰接,支架是在轴的一端对油缸进行固定.从零件的实际功用看,支架的主要作用是连接与紧固.文中主要针对零件工艺路线的确定要点做了简要分析,同时针对扩2个孔的夹具进行设计计算,以确保其尺寸精度及技术要求.     

十二、485气缸盖自动线第二段端面加工机械手

485气缸盖自动线第二段机械手,用于将侧面转换成两端面的加工,它有三个动作运动原理如图26。1、传动结构: (1)升降运动: 升降油缸1安装在支架2上,活塞3的移动带动整个机械手上下升降,上活塞杆4圆周上铣有花键槽,防止活塞在     

四、JS-1型通用自动机械手

上海拖拉机齿轮厂自行设计制造了JS—1型通用自动机械手,本机械手采用往复式油缸实现各种动作。其外形如图9。1、传动原理: 手腕的结构如图10。转动手腕的齿条油缸,与活塞连接的齿条8推动铣有渐开线齿形的转轴17旋转。转轴7前端装有夹紧用油缸4,由转轴上的回转接头5、6接通油路。夹紧油缸通过齿条3推动扇形     

自动装填机械手回转支架的拓扑优化

以自动装填机械手的回转支架为研究对象,在Pro/E中建立其三维模型,利用有限元分析软件Opti Struct进行回转支架的模态分析。为提高回转支架的结构刚度,采用Opti Struct模块,运用变密度拓扑优化方法,建立了以第一阶固有频率最大化为优化目标,以单元密度为设计变量,以最大设计部分体积为约束条件的拓扑优化。优化结果给出了回转支架的材料最优分布图,提高了回转支架的固有频率,为自动装填机械手后续改进提供依据。     

机械手回转支架的模态及谐响应分析

回转支架是机械手的重要零部件,受转动电机的激励动载荷作用,易受到振动破坏。应用ANSYS Workbench软件对机械手回转支架进行有限元建模,并进行静力学分析、模态分析和谐响应分析,得到回转支架的固有频率、模态特性和位移频率响应。基于有限元分析结果,使回转支架的激振频率远离共振频率,可有效避免工作过程中产生共振,导致设备损坏。分析结果同时可为进一步进行结构优化提供理论支持。     

VMC300加工中心机械手故障的排除

瑞典SAJO公司生产的VMC300加工中心机械手单手回转180°可实现主轴→刀库→主轴的换刀。最近该机床机械手回转迟缓、角速度明显降低,而且刀具不到位或掉刀现象时有发生。我们根据机械手的工作原理,对出现的故障进行了分析,并使之得到排除。 1.故障现象及分析 如图1所示,当油压进入油缸的一腔时,活塞以v速前进,并由齿条带动齿轮回转180°,使机械手由主轴位置旋转到刀库位置(或由刀库位置旋转到主轴位置),这一动作的控制时间很严格。 机械手的回转是由液压控制油缸实现的,根据推力液压缸的工作原理可知,当油缸正常工作时活塞的速度为: -._4…     

工业机械手基本知识讲座

第三讲机械手的驱动机械手的驱动方法,按驱动源分为液压驱动、气压驱动、电力驱动及机械驱动四种。一液压驱动液压驱动是利用油泵供给的12～150公斤/厘米~2压力油驱动执行机构,使机械手作各种运动。常用的执行机构有直线油缸、摇摆油缸及油马达等。     

煤矿掘进机驱动油缸受载特征的研究

对驱动油缸的受载情况进行分类,对掘进机截割臂的位姿进行研究,在压力传感器和记录仪所采集数据的基础上进行了数据筛选,从而系统得到回转油缸和升降油缸在掘进机掘进过程中的受载情况,为截割部工作的稳定性保证提供依据。     

物料搬运机械手结构设计试验

传统的人工搬运已不能满足现有的生产规模。通过机械手实现物料搬运已成为一个重要的课题。针对3自由度物料搬运机械手,重点阐述机械手手部、手腕、手臂及立柱的设计,通过对手爪、手腕及立柱进行分析,采用单支点回转型手爪、回转气缸驱动手腕以及升降和回转气缸驱动立柱,可实现将正在加工的产品从一个工位移动到另一个工位。所涉及的机械手可代替人类进行物料搬运,提高工作效率。     

工业机械手基本知识讲座 第二讲 工业机械手的机械结构(下)

三、手腕 1.手腕的运动特点手腕有回转、上下摆动、右左摆动三个动作。但一般专用机械手不需这么多动作,用的较多的是手腕回转。上下右左摆动可以通过大臂来实现,以简化手腕结构,提高定位精度。关节式机械手的手腕除回转外还需加摆动动     

基于六杆机构的快递搬运柔性机械手设计

为提高当下快递物流行业中对商品的搬运质量和效率,设计了一种基于六杆机构的4自由度柔性机械手,该机械手可以完成抓取、旋转、俯仰及移位动作,其结构简便、可控范围大,抓取物体时具有一定的柔顺自适应性。整个机械臂安装在一个回转支座上,回转角度范围为180°,小臂相对于大臂可摆动。采用该机械手将有利于减轻快递工人的劳动强度,保障物流商品的安全和质量。     

核岛支架安装车升降臂机液耦合动力学建模

为研究核岛支架安装车双平行四边形升降机构内在的复杂动态特性,需建立升降臂工作过程准确的动力学模型。通过分析升降臂结构组成和工作原理,运用AMESim平面机构库的转动铰、刚体杆件和移动铰等单元,建立升降臂机械系统多体动力学模型;利用AMESim标准液压库的变量泵、负载敏感阀和油缸等单元,建立升降臂液压系统驱动力模型;根据油缸和移动铰的输入输出状态变量相互作用关系,建立升降臂机液耦合动力学模型。仿真分析升降臂起升过程的动力学性能,并搭建试验平台进行测试。研究结果表明:升降臂起升初始阶段,系统压力有一定振荡,但最终趋于平稳;双平行四边形机构转角方向相反,转角大小相等,能够实现支架垂直升降;油缸工作压力、连杆转动角度的数值模拟结果能与试验结果较好吻合,利用该模型可以预测铰点约束力等状态变量的动态特性,为进一步分析和优化升降臂动力学性能提供参考。     

一种喷射机械手的设计

介绍了喷射机械手的运动方式,对喷射机械手的喷射臂和喷射头进行了设计,其中喷射臂的设计包括大臂回转支承、大臂、中间臂和小臂的设计;喷射头的设计包括喷射头马达的选型以及回转马达架、摆动马达架和刷动马达架的设计。     

压铸机连杆型伺服取件机械手的结构设计

设计了可提高压铸成型加工自动化水平的连杆型伺服取件机械手。取件手臂采用四连杆机构,运动平面为垂直面,伺服电机作为驱动元件;升降部分采用蜗轮蜗杆和螺旋机构,由异步电机驱动;手爪的伸缩和拔取采用线性模组实现定位控制;用回转气缸和伸缩气缸实现手爪的回转和夹紧。该机械手具有结构简单、定位准确和调整方便的特点。     

工业机械手基本知识讲痤 第三讲 机械手的驱动

机械手的驱动方法,按驱动源分为液压驱动、气压驱功、电力驱动及机械驱动四种。一液压驱动液压驱动是利用油泵供给的12～150公斤/厘米~2压力油驱动执行机构,使机械手作各种运动。常用的执行机构有直线油缸、摇摆油缸及油马达等。为使机械手具有足够推力,并按一定速度和程序动作,就必须用压力阀、流量阀、方向阀以控制油     

主卷扬布置对旋挖钻机动臂变幅机构动力学特性的影响

为研究主卷扬位于回转平台和钻桅下部对变幅和提钻工况下动臂变幅机构动力学特性的影响,基于动静法建立数学模型,在MATLAB/Simulink工具箱进行算例分析,并于ADAMS环境中进行虚拟机仿真验证以及实验样机验证。结果表明:不论主卷扬位于回转平台或钻桅下部,动臂变幅油缸载荷随动臂转角的增大而减小,铰点约束反力随动臂转角的增大而先减小后增大;主卷扬位于回转平台动臂变幅油缸载荷随钻桅倾角的增大而先增大后减小,主卷扬位于钻桅下部动臂变幅油缸载荷不受钻桅倾角的影响;不论主卷扬位于回转平台或钻桅下部,铰点约束反力均随钻桅倾角的增大而先减小后增大;与主卷扬位于钻桅下部相比,主卷扬位于回转平台上动臂变幅油缸载荷稳定性较好,且立钻时铰点约束反力较小。此外,提钻工况下动臂变幅机构动力学性能可以近似看作为变幅工况下的一个特例。     

全方位移动机械手运动控制Ⅰ——建模与控制

针对一类由轮式驱动全方位移动平台和机械臂所组成的全方位移动机械手,首先通过对机械结构和运动特性的分析,建立一体化运动学模型,并利用拉格朗日力学法建立动力学模型,分析这两种模型的运动性质.然后根据所建立的模型,分别设计轨迹跟踪控制器,并对控制器的稳定性予以证明.在基于动力学模型的轨迹跟踪控制器中,通过结合全方位移动平台的运动学模型和全方位移动机械手的动力学模型,定量地分析移动平台运动状态对机械臂的耦合作用,并在相应的轨迹跟踪控制器中予以补偿.仿真结果不仅显示所提出两种模型的正确性和相应轨迹跟踪控制器的有效性,而且也说明所述方法可以作为一类移动机械手通用的建模和控制方法.