多运动目标的多无人机协同搜索追踪策略

针对多无人机协同搜索追踪区域内多运动目标问题,考虑无人机的传感器与避撞等约束和目标随机运动等特征,提出了以垂线搜索为基础的多无人机协同搜索追踪策略.策略包含任务分配和航迹规划两部分.在任务分配部分,设计了航道均分垂线搜索算法,将搜索资源在区域内均匀分配,提高协同搜索效能.在航迹规划部分,设计了改进的人工势场算法,避免发...     

基于MTPM和DPM的多无人机协同广域目标搜索滚动时域决策

传统的协同搜索决策方法在目标引导和机间协同方面存在不足. 研究建立了基于分布概率预测的目标概率图（Target probability map,TPM）初始化方法和基于贝叶斯准则的目标概率图动态更新方法,形成了修正目标概率图（Modified TPM,MTPM）及其运算机理.考虑对任务子区域进行可控回访,定义了数字信息素图（Digital pheromone map,DPM）,建立了数字信息素图使用方法及更新机理.设计了基于MTPM和DPM的寻优指标,建立了基于滚动时域控制的协同搜索决策方法（MTPM-DPM-RHC method,MDR）.仿真表明： 1） MTPM能有效降低对目标的虚警率和漏检率;2） DPM能有效实现对任务区域可控回访;3） MDR方法的遍历能力、重访能力和目标搜索效率均优于已有方法.     

基于多智能体协同的多源信息搜索方法

针对实时、多源、海量数据条件下用户所需信息的获取问题,提出一种面向对象的、基于多智能体协同的多源信息搜索模型,以对象为中心,在反馈循环搜索的过程中,完善对象描述模型并实现多源数据中关联对象信息的获取,提高多源信息获取的全面性和准确性。设计基于Q学习的协同控制算法,针对马尔科夫对象与非马尔科夫对象给出相应的决策方法。实验结果表明,该协同控制算法比概率转移矩阵及概率统计算法具有更好的信息获取能力。     

基于K路径算法的多无人机协同航迹规划

对于满足无人机团队中各机同时到达目标这样一个特定的协同要求,首先采用K路径算法实现了无人机的多航迹规划,然后采用速度控制和K路径算法相结合的办法实现了各无人机之间的时间协同.对整个协同航迹规划问题,采用一种分散式求解方法,把高维优化问题分解成低维、计算量小、通讯数据少的问题.     

针对运动目标的多无人机协同鸽群优化搜索方法

针对多无人机协同运动目标搜索问题,本文设计了改进鸽群优化算法的协同搜索决策.首先,基于运动目标的独立性,建立了服从正态分布的目标概率信息图模型;为了提高环境中目标存在的确定度,建立了搜索环境的确定度信息图.其次,通过建立的吸引和排斥数字信息素图,引导无人机向未搜索区域飞行,减少重复搜索概率,提高协同目标搜索效率,并基于传统的鸽群算法,通过加入速度更新修正机制和精英代机制对其进行改进.然后,结合环境中目标的存在概率信息以及无人机搜索目标的探测信息,使用改进鸽群优化算法,规划无人机的最优搜索飞行路径.并设计避碰机制,以有效防止无人机搜索过程中的碰撞.最后,通过比较仿真实验验证了改进鸽群优化算法对运动目标协同搜索的有效性.     

面向不确定目标的多无人机协同搜索控制方法

目标搜索是多无人机协同控制的重要研究内容。多架UAV(Unmanned Aeiral Vehicle)同时对一个未知区域进行搜索,目的在于获取搜索区域的信息,尽可能多地发现目标。针对不确定目标的搜索问题,研究多无人机协同搜索控制的新方法。建立多UAV运动模型,用目标存在概率对搜索环境进行描述,给出基于Bayesian准则的搜索环境更新方法,考虑了环境探测回报、目标发现回报和无人机协同回报,采用MPC实现对多目标优化问题的迭代求解。通过仿真实验和对比分析,证明了该方法具有更好的搜索性能。     

未知环境中无人机协同搜索信息融合方法研究

针对未知环境中多无人机协同搜索的信息融合问题进行研究,建立了环境模型及无人机搜索模型,在此基础上,提出基于D-S证据理论的无人机协同搜索信息融合方法。在协同搜索中运用该方法不仅能够快速发现目标,并能有效识别不同性质的目标。将该方法与传统的贝叶斯融合方法分别应用于多无人机协同搜索决策中,通过比较仿真结果验证了D-S信息融合方法的有效性及优越性。     

一种双无人机协同跟踪地面移动目标方法

针对通信延时情况下双无人机协同跟踪地面移动目标问题进行研究, 构建了基于分布式遗传算法和滚动时域优化结合的目标跟踪航迹规划算法模型。考虑到通信延时会增加目标状态信息数据融合时的误差, 导致无人机跟踪任务效果变差, 结合递推最小二乘滤波和加权最小二乘估计设计了融合方法, 来融合处理目标状态信息; 考虑到无人机对目标的观测效果与未来时刻的目标状态信息密切相关, 采用递推最小二乘滤波预测目标的状态信息, 结合分布式遗传算法和滚动时域优化设计了双无人机目标跟踪航迹规划算法。适应度函数考虑了无人机和目标之间的距离、无人机之间的通信距离、无人机之间的通信角度。仿真结果表明：该协同跟踪方法能够较好地完成跟踪任务; 与一架无人机跟踪相比误差明显减小, 并且可以减小通信延时带来的跟踪误差。     

针对动态目标的多无人机协同组合差分进化搜索方法

针对多无人机动态目标协同搜索问题,提出一种组合差分进化无人机协同搜索航迹规划方法.建立动态目标协同搜索环境信息图模型及无人机运动模型.基于改进差分蝙蝠算法和自适应差分进化算法,设计基于种群数量自适应分配的组合框架,将差分进化算法中的变异、交叉和选择机制引入蝙蝠算法,构建组合差分进化算法的协同搜索算法,并对无人机动态目标协同搜索的航迹进行优化.针对待搜索目标轨迹随机多变且具有规避侦察特性的现实场景,建立可回访数字信息图和自适应目标搜索增益函数,从而提高无人机对动态目标的捕获能力.最后,通过仿真结果验证所提出的无人机动态目标协同搜索算法的有效性.     

多无人机模糊多目标分布式地面目标协同追踪

针对城市环境中多约束条件下多无人机协同追踪地面目标问题,综合考虑具有不同重要性等级的多个优化目标,提出了一种基于分布式预测控制的模糊多目标航迹规划方法.首先,考虑城市环境中建筑物对无人机视线遮挡、无人机和传感器能量消耗等因素,分别采用目标覆盖度、控制输入代价和开关量形式传感器能耗等为目标函数,将多无人机协同追踪航迹规划转化为多目标优化问题;然后,基于分布式预测控制框架,利用每架无人机未来有限时域内的预测状态,构建多无人机之间的避碰约束,并结合最小转弯半径等约束,形成分布式协同航迹规划模型;最后,针对多个优化目标的不同重要性等级要求,利用模糊满意优化思想将目标模糊化,并根据更重要目标具有更重要满意度的原则,将优先等级表示为松弛满意度序,通过在线求解得到有限时域内每架无人机的局部航迹;与传统多目标加权算法仿真结果对比,验证了所提方法的有效性,充分说明了该方法能够获得同时满足目标优化和重要性等级要求的最优航迹.     

基于认知差异的多机器人协同信息趋向烟羽源搜索方法

多机器人协同稀疏烟羽源搜索研究中,追求群体信息一致而忽视个体独立搜索能力的发挥,导致群体无法有效适应复杂搜索状况.为此,提出一种基于认知差异的协同信息趋向源搜索方法.首先,利用相对熵度量群内个体对源位置估计的认知差异;然后,据此赋予不同个体烟羽采样以相应权重,在贝叶斯推理过程自适应权衡自身线索与群体线索;最后,采用分布式信息熵决策实施协同信息趋向搜索.多种场景下的仿真结果验证了所提出算法的优越性.     

一种改进的三维递归搜索视频去隔行算法

提出了一种改进的三维递归搜索（3DRS）视频去隔行算法，该算法使用双向参考运动估计，消除了原始算法中的误差传递现象，并采用多分辨率分析的思想，根据视频内容自适应的调节误差匹配块尺寸，提高了运动估计的准确度。实验结果表明，对于大多数测试序列，该算法在实验效果上取得了优于原始的3DRS算法的性能。     

基于聚类BNR扩展模型的信息检索研究

使用聚类技术对BNR进行扩展,得到一个新的4层模型,该模型同时使用了术语间和文档间的相近和相似关系,将此扩展模型和简单的RNR、扩展的BNRM模型比较,实验证实信息检索系统的检准率和检全率都有所提高。     

基于安卓系统的西北地区旅游信息查询系统

为了方便快捷地为旅客提供旅游信息,设计并开发了一个基于安卓操作系统的西北地区旅游信息查询系统。该系统基于C/S模式,服务器端使用JSP语言和Struts2+Spring+Hibernate开源框架编写,实现旅游景点信息的浏览、添加、修改和删除,同时为客户端提供下载和更新数据的接口;客户端为基于Android平台的智能手机,可以浏览、搜索旅游景点信息,也可以通过无线网络从服务器端下载和更新旅游景点信息。实际应用表明,该系统稳定可靠,操作方便,应用前景很广。     

基于Web3D 的灯饰协同设计定制系统

论文分析了目前传统的灯饰设计所存在的不足,提出了客户与设计师协同 设计的可行方案,详细介绍了基于Web3D 的灯饰协同设计关键技术,包括灯饰模型交互设 计和同步互斥技术,开发出了一个以客户为主,以设计师为辅并基于Web3D 技术的网上协 同设计系统,并通过实验验证了系统的可行性。     

颜色和纹理特征的运动目标检测

针对复杂场景中运动目标检测这一难题,提出利用RGB颜色特征和尺度不变局部三元模式的运动目标检测算法。利用时域中值法得到估算背景图像并快速初始化背景模型。通过颜色特征、纹理特征相似性度量,融合得出背景概率网络,通过侧抑制滤波提高对比度分类出前景与背景像素,前景像素进一步进行阴影检测,将阴影点归为背景点,但不用于模型更新。将算法与GMM、SC-SOBS、SUBSENS算法在变化检测数据库中进行对比验证。实验表明,新算法在满足实时性的基础上,对动态背景,阴影和相机抖动等有一定的鲁棒性。     

一种基于RFID的移动目标监控系统的设计

以NRF2401和Atmega8L为硬件核心,设计了一个RFID监控系统,实现了复杂电磁环境下的移动目标跟踪监控。针对信号频率、标签容量、识别效率间的关系,从理论上进行描述和分析,结合单片机的处理速度,对系统的标签容量进行了估算,得出了扫描次数、标签容量以及系统效率三者之间的关系;通过实验,对系统参数进行优化,得到阅读器在不同发射功率下的通信距离等相关数据,适当选择系统工作频率能较好地控制误码率,提高系统工作的可靠性。实验表明,在系统功率参数一定的条件下,单标签扫描次数与系统的识别效率和吞吐量存在一定关系,适当选择可使系统性能最优化。     

一种改进的自适应阈值前景提取方法*

为了尽可能完整地提取前景,针对视频处理中提取的前景区域出现断层导致单个目标出现分裂的问题,提出了一种改进的自适应阈值前景提取方法.该方法是在非模型法产生背景模型的基础上,通过背景差法获取差分图像,利用环境噪声的相对稳定性,建立一张环境噪声分布图,进而滤除差分图像中存在的环境噪点,自适应求取分割阈值,进行图像二值化处理获取前景区域.实验结果表明,该方法能明显改进前景提取效果,最大化提取目标的完整性.