四阶时变离散系统的一致渐近稳定性

特征建模的方法为智能控制器设计和利用低阶控制器控制一些高阶对象提供了理论依据。基于特征模型设计的自适应控制方案，其稳定性分析实际上归结为时变离散系统的稳定性问题，目前尚无实用性判据。对于速度跟踪和加速度控制，基于特征模型设计的自适应控制方案其稳定性问题即为四阶时变离散系统的稳定性问题，文中利用Lyapunov直接方法定量给出了四阶线性时变离散系统和一类非线性四阶时变离散系统一致渐近稳定的判据，所给判据仅依赖于系数的变化范围和系数本身改变量的范围。     

一类时变非线性系统的模型偏差补偿控制

本文通过对滑模控制进行改进,提出了适用于一类时变非线性系统的模型偏差补偿控制方案,用于实现高精度的连续轨迹跟踪控制,并指出了该方案和 PID 控制方案的一些联系.     

循环流化床锅炉汽温系统的多模型自适应预测控制

在分析循环流化床的锅炉汽温系统动态特性的基础上，针对其动态特性的时变大迟延等特点，采用多模型DMC前馈-反馈白适应解耦控制方案，有效地克服了单一模型难以适应的工况变化和系统时变大迟延的影响，消除了给水流量变化对汽温的耦合。仿真实例表明新的控制方法能使汽温系统具有较好的控制品质、较强的鲁棒性和自适应能力。     

线性时变系统的模型参考自适应控制

1　引言近年来 ,对时变系统的自适应控制的研究已取得了较大的进展 .一些学者研究了慢时变[1 ] 、周期时变[2 ] 和已知变化结构的快时变对象的自适应控制系统 .在快时变对象参数的变化结构为已知的前提下 ,文献 [3]中的自适应控制方案可以保证对任意有界初始条件下闭环内所有信号的有界性 ,但系统响应缓慢、自适应时间长、震荡很大 .本文针对线性时变系统提出一种新的模型参考自适应控制方案 .这种控制方案可用于对象参数的变化结构已知的快时变系统 .文中分析了该系统的稳定性 ,与文献 [3]相比 ,本文方案在仿真实例中明显提高系统动态性能 …     

医疗垃圾焚烧炉控制系统介绍

结合工程应用，分别简要介绍了SKR型医疗垃圾焚烧炉控制系统的控制方案、监控对象及系统特点。在垃圾总体焚烧效果的控制中，采用了人工智能的模糊数学理论，将模糊控制和PID控制相结合，实现对时变、非线性、强耦合系统的有效控制。     

一种新的时变系统极点为配置自适应控制方法

本文针对连续快时变系统，提出不要求系统参数未知部分的先验信息的自适应算法，得到间接自适应控制方案并且证明闭环系统稳定，仿真结果说明本文的方法有效。     

一种新的时变系统极点配置自适应控制方法*

本文针对连续快时变系统，提出不要求系统参数未知部分上界的先验信息的自适应算法，得到间接自适应控制方案并且证明闭环系统稳定，仿真结果说明本文的方法有效．     

全系数自适应控制方法对参数慢时变对象的鲁棒性及其应用

本文研究了全系数自适应控制方法对参数慢时变对象的鲁棒稳定性。证明了存在未建模动态及有界扰动情况下，采用经投影修正的梯度算法估计标称对象，黄金分割自适应控制器仍能稳定标称对象。对含乘性不确定性的线 性慢时变对象，给出了自适应控制系统鲁棒稳定的充分条件。作为理论结果的一个应用，本文分析了液体元地点发动机工作期间卫星姿态的全系数自适应控制方案的鲁棒稳定性。     

Fuzzy-Smith理论在pH值控制系统中应用

针对pH控制具有不确定性的大滞后的油田污水处理系统,基于传统的Smith预估器结构,提出一种改进方案.在Smith预测控制的基础上引入了模糊自整定方案,仿真和试验结果表明,新的控制方案不仅具有满意的控制性能,而且具有较强鲁棒性和抗干扰性能,对时变大滞后对象具有良好的控制效果.     

LF炉电极控制器设计及其应用

针对LF钢包精炼炉电极控制系统具有非线性、时变、模型不确定、多输入多输出强耦合的特点，提出一种基于RBF神经网络实时在线辨识和神经网络解耦的模糊自适应控制方案，并进行了控制器设计。应用结果证实了此控制方案的有效性。     

随机伺服系统自适应二次最优组合控制

本文基于极点在线优化原理和随机过程理论,针对缓时变随机伺服系统提出一种参数自 适应和二次性能最优的组合控制.这种控制形式简单、运算量小,能较好地适应系统的时变特 性,并保持系统在不同参数与工况下具有最佳跟踪性能.文章讨论了控制的收敛性,并通过仿 真和应用实例显示这种控制的有效性及良好的鲁棒性.     

控制增益符号未知的MIMO时滞系统自适应控制

针对一类带有死区模型并具有未知函数控制增益的不确定MIMO非线性时滞系统,基于滑模控制原理和Nussbaum函数的性质,提出了一种稳定的自适应神经网络控制方案.该方案放宽了对函数控制增益上界为未知常数的假设,并通过使用Lyapunov-Krasovskii泛函抵消了因未知时变时滞带来的系统不确定性.理论分析证明,闭环系统是半全局一致终结有界.仿真结果表明了该方法的有效性.     

具有状态观测器的网络化控制系统的设计

研究存在时变延迟和丢包的非理想网络传输情况下带状态观测器的网络化控制系统设计问题.提出一种基于分级控制结构的、具有本地状态观测器的网络化控制系统的设计方法,证明了基于分级控制结构的网络化控制系统满足分离定理的充分条件.该方法在降低系统设计难度的同时,有效改善了网络化控制系统的控制性能.数值仿真表明了所提出方法的有效性.     

Adaptive neural control of MIMO nonlinear state time-varying delay systems with unknown dead-zones and gain signs

In this paper, adaptive neural control is proposed for a class of uncertain multi-input multi-output (MIMO) nonlinear state time-varying delay systems in a triangular control structure with unknown nonlinear dead-zones and gain signs. The design is based on the principle of sliding mode control and the use of Nussbaum-type functions in solving the problem of the completely unknown control directions. The unknown time-varying delays are compensated for using appropriate Lyapunov-Krasovskii functionals in the design. The approach removes the assumption of linear functions outside the deadband as an added contribution. By utilizing the integral Lyapunov function and introducing an adaptive compensation term for the upper bound of the residual and optimal approximation error as well as the dead-zone disturbance, the closed-loop control system is proved to be semi-globally uniformly ultimately bounded. Simulation results demonstrate the effectiveness of the approach.     

基于时变终端滑模的任意迭代初态抑制控制EI北大核心CSCD

为解决迭代学习过程中的任意迭代初值和迭代收敛理论证明难的问题,本文构造了一种轨迹跟踪误差初值恒位于滑模面内的时变终端滑模面,将轨迹跟踪误差初值不为零的轨迹跟踪控制问题转换为滑模面初值恒为零的滑模面跟踪控制问题,建立了任意迭代初值与相同迭代初值的迭代学习控制理论连接桥梁.本文提出一种基于时变滑模面的比例–积分–微分(PID)型闭环迭代学习控制策略,基于压缩映射原理证明了迭代学习的收敛性,给出了迭代收敛条件.时变终端滑模面经有限次迭代学习收敛到零,达到轨迹跟踪误差最终稳定在时变滑模面内的目的;Lyapunov稳定理论证明了位于滑模面内的轨迹跟踪误差在有限时间内收敛到原点,达到轨迹局部精确跟踪目的.随机初态下的工业机器人轨迹跟踪控制数值仿真验证了本文方法的有效性和系统对外部强干扰的鲁棒性.     

基于学习方法的机器人轨迹控制的实现

本文针对机器人周期性重复劳动的运动轨迹控制,提出了一种基于 PID 调节器型的学习控制方法.本文首先给出了线性时变系统学习控制方法的稳定性条件,并导出了非线性机器人系统的迭代学习方法.此方法结构简单,计算量小,便于实时控制.最后就 PUMA-560的前三关节机械手的轨迹控制作了仿真研究.结果表明,随着学习次数的增加,机械手的实际运动轨迹将收敛于期望轨迹.     

线性参变过驱动系统鲁棒控制分配策略

针对一类具有不确定时变参量的线性参变(linear parameter-varying,LPV)过驱动系统的控制分配问题,考虑系统的不确定参量扰动和执行器物理约束,利用伪控指令分配误差和控制量误差的1--范数,建立了含有时变不确定因子的控制分配优化模型.根据鲁棒优化思想,采用矢量变换技术处理时变不确定因子,得到了一种基于有约束锥二次凸优化模型的鲁棒控制分配算法,实现对LPV过驱动系统伪控指令的在线优化分配.最后,对某4轮电动汽车时变二自由度转向过驱动控制系统的对比仿真实验表明,相比常规4WS和伪逆控制分配方法,本文的鲁棒控制分配算法有效地降低了系统参变量不确定扰动的影响,得到更合理的控制分配解,有效改善了车辆的操纵稳定性.     

Computer control under time-varying sampling period: An LMI gridding approach

This paper addresses computer control under time-varying sampling period and delayed actuation. The proposed approach uses time-varying observers and state-feedback controllers designed by means of linear matrix inequalities (LMI) and quadratic Lyapunov functions. The use of non-stationary Kalman filters is also discussed. A separation principle applies in some cases. A DC motor control setup shows the applicability of the approach in a real implementation.     

自适应与迭代学习复合控制的电液位置系统的研究

电液伺服系统具有高阶性、非线性、时变性的特点,而且运行过程中还将受到温度变化等因素的干扰,所以常规的PID控制方法难以取得令人满意的效果。为了使电液伺服系统拥有较好的控制效果,提出一种将自适应与迭代学习控制相结合的控制策略,应用于电液伺服系统的位置控制中。应用位置作为反馈,采用开闭环PI的控制策略,以及自校正的控制原理设计控制器,最后运用MATLAB来对其进行仿真。仿真结果表明,该控制策略能够提高系统的控制精度,提升系统的响应速度,提高其收敛与鲁棒性能。     

Robust stabilizer design for linear time-varying internal model based output regulation and its application to an electrohydraulic system

This paper focuses on the design of a low order robust stabilizer for the tracking/disturbance rejection problem based on the internal model principle in the time-varying setting and its application to the hydraulic pressure tracking with varying frequency. The problem of this kind known as output regulation generally consists of two major parts: internal model unit construction and stabilizer design. While the construction of the time-varying internal model unit is non-trivial by itself and a very recent research outcome enables its synthesis for a class of linear time-varying systems, the effective stabilization of the augmented system (internal model unit and plant) for practical applications remains a challenge. This is due to the need to stabilize the high order time-varying augmented system using a low order stabilizer in a robust fashion and with desirable transient performance. While directly applying the stabilization approaches for a general LTV system will result in a high order stabilizer, a new method is proposed in this paper that overcomes this bottleneck by taking advantage of the unique structure of the internal model based control system. Instead of using a dynamic stabilizer with high order, this approach uses a sequence of time-varying gains that are directly injected into the internal model unit. A critical issue addressed is how to avoid the non-convex optimization associated with the time-varying gain synthesis and then convert the stabilizer design into a series of Linear Matrix Inequalities (LMIs). The proposed control approach is then demonstrated on an electrohydraulic system.