Robocup3D仿真机器人球队决策系统模型研究

基于RoboCup3D仿真机器人足球最新平台,以缩短机器人的个体决策时间、快速收敛球队队形并统一个体决策与全队决策为目的,构建了球队层次化的决策系统模型。在此模型下具体实现了全队的阵形控制、角色位置分配和协作配合。基于矩阵最小调整的思想,实现了一个全局最优且比当前现有算法耗时更少的角色分配算法,为球队的阵形控制提供了最优分配方案。结合对比实验,最终结果显示该模型和算法大幅度减少了机器人的决策时间,球队整体同步性、队形收敛速度提高,机器人之间碰撞次数减少,球队整体作战能力提升。     

二次型0-1分配问题的蚂蚁算法求解

通过介绍蚂蚁觅食过程中基于信息素的最短路径的搜索策略,给出蚂蚁算法在二次型0-1分配问题中的应用.针对蚂蚁算法存在的过早收敛问题,使用距离以及流量作为启发式信息,并且引入局部优化对蚂蚁算法的结果加以改进.计算机仿真结果表明,蚂蚁算法对求解二次型0-1分配问题有较好的效果.     

最短响应时间优先请求分配算法的研究

分析了在分布式高性能防火墙中两种常用的请求分配算法,在此基础上提出了最短响应时间优先调度算法。仿真表明,该算法具有很好的调度效果和很高的稳定性。     

一种保持Agent团队队形的路径规划方法

Agent团队能够在动态环境中完成复杂的任务,路径规划同题是Agent团队研究的主要问题之一.对Agent团队的路径规划问题进行了分析,提出了一种保持Agent团队队形的规划算法(ATPP).该算法是一种集中式的全局规划方法,使用改进的A*算法得到Leader的路径,通过对Leader路径的优化得到关键点表和队形转换表,利用关键点表和队形转换表得到团队中非Leader成员的路径.队形转换表可以使行进中的队形变换更合理,并且减少了队形维护时需要的通信量.通过调整算法中的两个影响因子,可以分别得到侧重于队形和侧重于距离的路径,改进了Hao的方法.     

短进程优先算法探讨

短进程优先算法在实际生活中有着广泛的应用,通过分析内排序算法中的交换排序算法思想,并对交换排序算法实现进行了加工,提出了一种新算法证明短进程优先算法平均等待时间最短。     

足球机器人动态角色分配策略仿真研究

研究足球机器人角色分配问题,角色分配是足球机器人决策协调的关键,在比赛中要兼顾最优性与实时性进行角色分配是足球机器人技术的难点.针对足球机器人比赛的特点,提出一种基于市场机制的动态角色分配算法.为了使角色分配接近最优,综合考虑影响角色分配的距离、角度以及其它多种不确定性因素来设计竞标函数;为了保证实时性,系统根据赛场态势,采用分级竞标的策略动态调整机器人角色.实验表明,市场动态算法在最小时间内提供接近最优化的角色分配方案,兼顾了足球机器人角色分配的实时性与最优性.     

一种SRIO网络负载均衡最短路径路由算法

在串行RapidIO传输过程中,路由选路算法是影响传输性能的重要因素之一。针对串行高速输入-输出(SRIO)网络深度优先搜索分配路径非最优问题,提出一种负载均衡最短路径路由算法。通过广度优先搜索对SRIO网络中的节点进行枚举并建立网络拓扑信息,以路由跳数定义路由的成本,根据改进Floyd-WarShall算法计算并保存交换节点间的K最短路径。给出预期负载的概念和链路上的路由路径数量来定义链路的负载,采用负载均衡算法从K最短路径中进行选路,建立SRIO网络最短路径约束的负载均衡路由。实验结果表明,与深度遍历路由算法、最小跳数算法相比,该算法在网络传输平均跳数、链路平均负载和链路负载均衡方面有更好的表现,能够有效提升SRIO路由网络的稳定性。     

一种计算因特网AS拓扑的最短路径的快速算法

最短路径是因特网AS(autonomous system)拓扑的一个重要特征,AS间的路由路径一般是AS之间的最短路径.因特网服务提供商之间复杂的商业关系导致AS之间存在复杂的路由关系,从而影响AS路由路径的选择,因此在计算AS拓扑中最短路径时需要考虑AS间的路由关系.提出了一种计算AS拓扑中最短路径的算法,算法基于无向图的宽度优先最短路径算法,时间复杂度为O(nm),这里n和m分别为拓扑图中节点和边的个数.通过实验发现,与现有的计算AS拓扑最短路径的时间复杂度为O(n3)的算法相比,该算法在实现同样精确度的前提下大幅缩短了计算时间.     

大规模编队空战队形优化算法

大规模编队队形优化是空战战术研究的一个重要方面,但是对队形优化评估标准还没有建立一种有效的方法.在利用市场机制完成目标分配的基础上,提出使用编队目标函数作为队形优化评估标准.为了验证该评估标准的有效性,提出利用自适应遗传算法完成大规模编队协同空战队形优化.首先采用层级方法对大规模飞机编队队形进行编码和解码,然后利用编队目标函数构造出了适应度函数.最后通过3组例子阐明了队形优化算法的有效性.     

一种多路空间距离连接查询处理方法

为了解决多路空间距离连接查询问题,提出了一种基于R树的非增量递归算法。该算法采用深度优先递归搜索策略,同步遍历n个空间数据集对应的R树,算法结束时,同时返回K个距离最短的n元组。并且采用基于距离的平面扫描技术对该算法进行了优化,有效减少磁盘访问次数和CPU响应时间。最后,通过实验验证了算法的有效性。