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本庆于李亚普诺夫直接方法,针对具有参数及模型不确定性的空间机器人地面实验系统。提出了一种新的鲁棒自适应控制器。该控制器由三部分组成:线性PD反馈项、补偿动力学的自适应控制项和补偿建模不确定性的鲁棒控制项,控制策略能有效地克服未建模的摩擦力和外部扰动以及吊丝配重系统未补偿掉的重力影响,并且能保证全局一致最后有界。仿真表明了算法的可行性和有效性。 相似文献
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研究一类存在模型不确定性和外部扰动的互联机器人系统的控制问题.控制器由一般线性控制器,线性自适应控制器和非线性自适应控制器综合构成.通过Lyapunov理论证明设计的鲁棒分散自适应控制器能够有效地克服不确定性对系统的影响,实现闭环系统的渐近轨迹跟踪控制.最后给出一个仿真例子进一步验证控制器的有效性. 相似文献
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冷带轧机厚控系统自适应鲁棒输出反馈动态控制器设计 总被引:5,自引:1,他引:4
冷带轧机厚控系统可被认为是一个受外界干扰的线性不确定时滞系统.本文首先设计了标称系统下的鲁棒输出反馈动态控制器,以改善闭环系统的动静态性能;其次,在系统不需要满足不确定性匹配条件的情况下,将参数和外部扰动不确定性综合考虑.应用Lyapunov稳定性理论设计了系统不确定性上界参数的自适应估计器和系统的自适应控制器,保证了闭环系统的渐近稳定性,减小了设计的保守性;两者结合实现了板带出口厚度的有效控制.最后通过一个仿真实例说明本文所提出的自适应鲁棒控制器的有效性. 相似文献
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针对一类离散线性时变参数系统,给出了一种自适应状态反馈控制器,系统的时变参数是已知有界实函数和未知常数的线性组合,该控制器由带有死区的最小二乘辨识算法,状态反馈控制算法和状态观测器构成,文中详细地分析了闭环系统在有界外部干扰和小未建模不确定性影响下的全局稳定性和鲁棒性。 相似文献
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针对一类含不确定参数且存在未知扰动的非线性系统,设计了一种新型的自适应鲁棒控制器。用反演设计思想获得具有待定系数的控制器表达式,用BP神经网络自适应调节控制器的参数。仿真结果表明该控制器对系统参数的不确定性和未知扰动具有一定的鲁棒性,并能保证闭环系统全局稳定。 相似文献
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针对倾转式三旋翼无人机的建模及控制设计问题,本文通过对此类无人机动力学特性的分析,构造了以电机转速和尾舵倾角作为控制输入的动力学模型.为补偿动力学模型中未知的外部扰动及参数不确定性,设计了一种非线性自适应鲁棒控制策略.在此基础上,基于Lyapunov分析方法及Barbalat引理证明了所设计控制器的闭环系统稳定性,以及误差渐近收敛性.最后通过半实物仿真平台进行了实验验证.实验结果表明,本文中提出的控制策略对倾转式三旋翼无人机外部扰动及参数不确定性具有较好的鲁棒性. 相似文献