实现机器人语音远程控制的研究

该文建设性地提出基于分布式组件技术(DCOM)构建多层网络化机器人远程控制系统，利用分布式组件技术实现了机器人的远程控制和网络共享。通过对语音识别技术的研究，在引进IBM ViaVoice语音识别的基础上，使语音识别技术与机器人控制系统有机结合实现机器人语音识别与控制。结合DCOM和IBM ViaVoice两者技术可以实现语音远程控制，使声音通过网络加以延伸，使控制者离开机器人嘈杂的操作环境，对远距离的机器人进行语音控制，使语音识别率得到很大的提高。     

模式识别技术应用于机器人控制的研究

本文概述了模式识别理论的三种识别方法，对语音信号进行分析处理．用模式匹配法进行了限定词汇量的语音识别，并把识别结果送入Hero-1机器人，实现了对机器人动作的控制。     

机器人语音控制及其实现

研究语音识别技术在机器人控制系统中的应用，采用了以LPC倒谱系数为特征矢量的模板匹配法来对有限的词汇量进行识别，将识别结果转换成命令并通过串口发送给机器人以控制其运动，实现了机器人的语音控制。     

语音控制机器人的研究及实现

以实践创新为目的,利用MicrosoftSpeechSDK5.1和RoboticsInventionSystem2.0提供的软硬件资源,在VisualC 6.0环境中开发了中文语音识别程序,可对微型机器人的运动策略进行中文语音实时控制,提供一个新的机器人控制界面,对计算机语音识别软件的开发有一定的借鉴意义。     

利用IBM Via Voice实现装配机器人的听觉功能

本文阐述了具有听觉功能的装配机器人的实现方法。通过对语音识别技术 ,估引起IBM ViaVoice语音识别系统的基础上,根据我院机器人研究所现有的“七感觉智能机器人”的功能需求,通过对其主控软硬件的改进,使语音识别技术与机器人控制系统有机结合,实现了装置机器人对非特定人、连续语言的识别与控制。此听觉识别系统可扩充中小词汇,具有可编程、自学习能力。     

语言识别机器人控制系统设计

针对凌阳SPCE061A单片机在语音处理方面的优势,设计完成了一个基于SPCE061A的语音识别机器人控制系统。在经过训练后使机器人可根据训练人的命令完成一系列趣味动作。     

基于ARM的孤立语音识别系统的研究

提出了基于ARM(Advanced RISC Machines)的孤立语音识别系统的设计,并对实验系统进行了制作.本设计是基于广州友善之臂公司提供的ARM开发板进行开发,在硬件上核心板采用ARM微处理器并烧入Linux-2.6.32.2内核,声音的A/D采样和输出采用由UDA1341芯片及其外围电路组成的音频解码系统;在软件上采用MFCC算法进行特征提取,使用HMM算法进行模式匹配;最后利用科大讯飞语音识别、合成软件对目标语音进行识别并输出识别结果.本设计可广泛运用在机器人导游、智能家居以及汽车声控等系统中.     

焊接过程语音提示卡设计

为了使焊接机器人操作者对焊接临界状态或极限不正常情况及时监控,避免焊接中断和焊接事故,依据管道弧焊机器人工作原理,采用语音集成电路UM5100的语音合成算法,设计了基于有限词汇的语音提示卡,并在管道弧焊机器人上进行了调试运行．结果表明,语音提示卡能对焊接过程进行有效监控,增强管道弧焊机器人控制系统的稳定性,提高了焊接效率．     

“会说话的行走机器人”的研制

研制的机器人以蓄电池为能源,通过两个直流力矩电机分别劝机器人前进或转弯,可无缆行走具有较强的避障和一定的路径规划能力;同时利用语音合成和语音识别技术,可与人进行简单的对话,对场的展品进行自动解说,智能化程度较高。机器人的造型和材料上有所突破,质量较轻,能耗低,一次充电可行走4h。     

基于语音识别的遥控小车研究

语音识别与处理技术在信息技术的人机接口中得到了普遍关注,音控小车是语音识别的典型应用之一。基于无线遥控技术介绍了音控小车的结构,分析了语音识别模块和无线收发模块的基本原理及设计过程;对音控小车的驱动和控制进行了介绍,成功实现了基于语音识别的遥控小车设计,其设计思想和方法对需要进行语音无线远程控制的设备具有一定的参考价值。     

一种地震搜救机器人运动结构设计研究

地震作为最危险的地质灾害之一,具有无法预知、破坏力大、易引发次生灾害等特点,时刻威胁着人类生命财产的安全。设计了地震搜救机器人,给出了其功能模块,研究了一种可变位的履带运动机构以提高地震搜救机器人的越障和避障能力,采用三自由度云台机构,实现摄像头的多角度拍摄。开发了机器人的控制系统。采用设计完成的地震搜救机器人进行了相关验证实验。实验结果表明该机器人初步实现了设计功能,可实现0～1000米范围内的远程控制和图像传输。进一步完善后,具有应用于地震救援的重要工程和实用价值。     

面向控制的四轮小车建模研究

以前轮转向、后轮驱动的四轮小车为研究对象,采用机理分析和实验测试相结合的方法,建立了该小车在平面上运动的双输入双输出模型.首先通过机理分析得到小车的模型结构,其次通过实验测试获取不同情况下小车运行数据,运用最小二乘法辨识模型参数.模型仿真结果与实际小车行驶情况对比,验证了建模方法的有效性和可靠性.     

管内游动微型机器人的在线定位方法

管内无缆微型游动机器人的位置和速度的非接触式检测一般采用激光测距仪定位微型机器人构成闭环控制,该方法还没有实现在线检测．为此,提出了结合渡越法和相位测量法的一种新测量方法。并对工作原理进行了理论分析,通过采集、记录、分析超声回波信号实现了非接触式自动获取游动微机器人的位置、速度及加速度信息,具有数据采集频率高、信号处理实时性强和在线作业等特点．试验表明系统性能稳定,切实可行．     

基于人工地标的双足机器人视觉自定位

针对家庭或者办公室等室内环境下双足机器人的自定位问题,提出一种通过对世界平面的单应矩阵进行分解来实现自定位的方法。首先设计一种新型AR-mark人工地标,利用颜色信息分割感兴趣区域提取出AR-mark的特征点,然后对特征点与空间3D点进行匹配。通过直接线性变化法计算出世界平面的单应矩阵后,利用世界平面的单应分解算法获得摄像机坐标系与AR-mark人工地标坐标系间的位置关系,最终实现双足机器人的局部精确定位。实验结果表明,AR-mark人工地标易于识别,信息内容丰富,同时利用世界平面单应矩阵分解算法定位精度高,能够很好地辅助双足机器人完成室内自定位任务。     

新型人工地标的设计、识别、定位及应用

人工地标是机器人定位与导航的重要辅助手段。设计了一种基于QR Code(quick response code)技术的新型人工地标,该地标不仅能存储丰富的环境信息,还能为机器人提供有效的方位信息。为了让机器人能够在远距离找到人工地标,设计了基于颜色和形状的快速识别算法。利用消影线原理设计了定位算法,可在机器人摄像机坐标系中快速、准确地定位人工地标。给出了机器人远距离搜寻、识别、定位及读取人工地标的控制方案,为机器人自主定位及导航奠定了基础。实验表明,该人工地标识别距离远、识别速度快、定位精度高,在复杂室内环境下仍能有很高的识读效率和很好的稳定性。     

农田作业机器人视觉导航目标曲线检测算法研究

为研究农田作业机器人视觉导航信息的提取方法,以自然环境下采集的曲线特征较为明显的农田图像为研究背景,根据图像RGB颜色特征,利用颜色聚类算法,将导航路径从复杂的背景中提取出来.并对得到的二值图像进行形态学处理以消除噪声,然后对图像逐行扫描检测出导航路径的中心离散点,利用最小二乘法拟合出导航路径,并提出一种新的导航参数的获取方法.试验结果表明:该算法具有速度快、精确度高的优点;在作业环境具有较强的曲线特征等情况下有较好的检测效果.     

Adaptive Zero Phase Error Feedforward Method for Robotic Force Control

ＡｄａｐｔｉｖｅＺｅｒｏＰｈａｓｅＥｒｒｏｒＦｅｅｄｆｏｒｗａｒｄＭｅｔｈｏｄｆｏｒＲｏｂｏｔｉｃＦｏｒｃｅＣｏｎｔｒｏｌ￥（郑涌）（陶谦）（陈卫东）ＺＨＥＮＧＹｏｎｇ；ＴＡＯＱｉａｎ；ＣＨＥＮＷｅｉｄｏｎｇ（ＲｏｂｏｔＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕ...     

基于路径识别和跟踪的视觉导航

路径识别和路径跟踪是轮式移动机器人视觉导航的两个关键问题,本文利用带状路径标示线的直线信息对路径进行识别,采用模糊控制器实现对路径的跟踪控制。通过仿真实验表明,该方法具有很高的实时性和很好的控制精度,能够满足轮式移动机器人视觉导航的需要。     

基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制

为了使腿足机器人适应性和行为能力提高,提出基于虚拟运动神经网络的六足机器人行为控制策略. 通过模拟生物神经?肌肉控制机制构建的腿足机器人行为运动神经控制架构,能够处理外部环境信息,调节神经信号强度,获得类似动物的信号处理和行为反应机制,实现机器人对环境的快速响应、机身与腿部的自适应调节. 实验结果表明,所提架构能够随环境变化自动调节神经信号强度,验证了机器人极强的环境自适应性和行为多样性.