平面两自由度七杆机构位置分析的符号解

应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面两自由度七杆机构位置分析问题进行了符号求解,该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成基列、求余等运算,将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,导出了单变量的８次代数方程,得到了封闭形式的解析解,并给出一个数字实例来说明这种方法。     

基于Groebner基法的三自由度并联机床的位置正解与可操作性分析的符号解

基于Groebner基法和计算机符号处理技术,对三自由度并联机床的位置正解问题进行了符号求解。该法通过对变量排序,建立多项式对的集合,求SP多项式,约简等运算,将一组非线性方程组化简为同价的三角化方程组,得到了封闭形式的解析解;导出了雅可比矩阵,引入了符号处理技术,并且对该并联机床的可操作性进行了分析,给出了具体数值实例。     

基于Grpebner基法的三自由度并联机床的位置正解与可操作性分析的符号解

基于Groebner基法和计算机符号处理技术，对三自由度并联机床的位置正解问题进行了符号求解。该法通过对变量排序。建立多项式对的集合，求SP多项式，约简等运算，将一组非线性方程组化简为同价的三角化方程组，得到了封闭形式的解析解；导出了雅可比矩阵，引入了符号处理技术，并且对该并联机床的可操作性进行了分析，给出了具体数值实例。     

基于Groebner基法的2RPS-1PPS并联机构位置正解分析

基于数学机械化思想,以Groebner基法对2RPS-1PPS并联机构位置正解进行分析,得到其位置正解最多为16解的结论,并给出数值算例。     

基于Kane方法的平面五杆二自由度机构动力特性分析

比较了机构动力学分析的各种方法，简单地介绍了Ｋａｎｅ方法，并利用Ｋａｎｅ方法作对平面五杆二自由度机构的动力分析     

平面七杆机构惯性力平衡分析的复矢量法

运用复矢量法[1]对平面七杆机构的惯性力平衡问题进行了分析，给出了机构实现惯性力完全平衡的条件。为减小惯性力的不良影响，合理设计机构提供了理论依据。     

用Groebner基法示机构学问题的符号形式的解

应用Ｇｒｏｅｂｎｅｒ基法对机构学问题的非线性代数系统进行求解,在生成该系统的封闭形式的“三角化”的Ｇｒｏｅｂｎｅｒ基的基础上,求出了问题的封闭形式匠符号解,以平面铰甸上机构的刚体导综合问题为例,说明该方法的思路及有效性。     

用 Groebner 基法求机构学问题的符号形式的解

应用Ｇｒｏｅｂｎｅｒ基法对机构学问题的非线性代数系统进行求解。在生成该系统的封闭形式的“三角化”的Ｇｒｏｅｂｎｅｒ基的基础上,求出了问题的封闭形式的符号解,以平面铰链四杆机构的刚体导引综合问题为例,说明该方法的思路及有效性。     

数学机械化方法在平面多杆复杂机构位置分析中的应用

本文基于数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面多杆复杂机构的位置分析进行了符号法求解，该法成功地将一组非线性多项式方程化简为一组等价的三角化方程，导出了单变量的１６次代数方程，得到了位移分析的封闭形式的解析解。符号推导和符号运算借助于计算机代数系统ＲＥＤＵＣＥ完成，并给出一个数字实例说明这种方法。     

平面四杆机构刚体导引综合的符号解法

本文应用的数学机械化方法和计算机符号处理技术,对平面四杆机构刚体与引综合问题进行了符号求妥,该法通过对变量的排序,分组,约化,构成基列,求余等运算,将一个非线性多基式方程组化简为一个同价的三角方程组,得到了原方程组的封闭形式的解析解。     

基于单调性分析的智能优化设计系统

提出一种基于单调性分析和计算机符号处理、人工智能技术的智能优化设计系统。并提出一种利用单调性分析的变量边界区间缩小方法，通过系统的测试、分解等，在不需求助于传统的优化方法的情况下，判断出许多工程优化问题，包括一些带有非单调性函数的问题的全部松约束和紧约束，从而可以求出问题的全局最优解。     

Inverse Kinematics Analysis of General 6R Serial Robot Mechanism Based on Groebner Base

This study presents a solution for the inverse kinematics problem in serial 6R manipulator. Using only seven equations—composed of Duffy’s four kinematical equations containing three angles and three corresponding angles’ identical equations—instead of the traditional 14 equations, the authors reduced the inverse kinematics problem in the general 6R manipulator to a univariate polynomial with a minimum degree based on the Groebner Base method. From that, they concluded that the maximum number of the solutions is 16, generally. Also, the mathematics mechanization method can be extended to solve other mechanism problems involving nonlinear equations symbolically. Translated from Journal of Shanhai Jiaotong University, 2004, 38(6) (in Chinese)     

基于Groebner基的八面体变几何桁架机构位置正解分析

基于Groebner基法对八面体变几何桁架机器人机构进行了位置正解分析 ,得到其位置正解为 16解的结论 ,并给出数值算例。这种基于Groebner基法经过有限步符号消元运算得到三角化方程组的数学机械化方法 ,对涉及非线性代数方程组的机构学问题求解 ,具有着重大理论价值和实用意义     

位移矩阵法综合平面铰链四杆机构的非迭代解法

本文提出了一种用位移矩阵法精确求解实现四个或五个位置的刚体导引机构的综合;实现两边架杆四个或五个对应位置的函数机构的综合、以及其它一类连杆机构综合的方法.与数值迭代法[1,5,6]相比,用该方法编制计算机程序进行解题所需时间大为减少,而且一次计算就能得到全部解,因而特别适用于科研、教学.     

平面连杆机构运动误差及可靠性分析

为获得考虑运动副间隙和杆长误差的平面连杆机构运动规律，采用复数矢量法，推导出运动误差计算公式，在此基础上建立了曲柄滑块机构运动精度可靠性分析模型，编制了相应的计算机软件，并计算出算例机构位置参数和输出运动误差的方差和可靠度。     

基于MATLAB的平面连杆机构运动分析

用手工作图法分析机构运动精确性不够，且不便于分析速度和加速度，为此文中利用MATLAB数学工具，求解平面连杆机构运动学中轨迹、速度以及加速度等问题，并且用图形化的方法表示分析结果。这种分析方法适合于机构任意点的轨迹、速度和加速度求解，具有很大的优越性。     

面向交互的平面连杆机构运动学分析的计算机实现

提出了基于关联矩阵的平面连杆机构基本杆组及单杆自动识别方法，给出了机构运动路线自动生成的实施细则，重新定义了关联矩阵的归并运算，通过实例验证了原型系统的正确性。可任意指定机构原动件。为在虚拟环境下交互拖动构件时机构的运动学分析提供了求解工具。