多机器人导航中VRS的构建及定位算法研究

环境勘测机器人系统的一个重要发展方向是形成多机器人网络分布式结构,在这些多机器人的协作与导航中,机器人的精确定位一直是研究的热点问题,随着差分GPS技术的发展,其应用于机器人的定位非常普及,但随着基线长度的增加,常规差分GPS定位精度将随之降低,为此,利用多机器人自有资源建立差分GPS虚拟参考站（Virtual Reference Station,VRS）,研究了基于VRS的差分GPS定位算法,它能够有效地克服常规差分GPS存在的缺陷,使移动机器人能够便捷地在较大空间范围内获得均匀、高精度和可靠的定位结果。该算法采用了GPS静态观测数据做模拟实验,其结果验证了该算法的有效性。     

基于参考站的多传感器时差定位误差校正分析

多传感器时差定位系统中,接收预处理与时间频率基准源会导致系统时差,同时观测站几何位置测量的不准确性也会引入站址误差.针对系统时差与站址误差对定位误差的影响,研究了在已知地理位置引入参考站,通过差分目标信号时差值与参考信号时差值,抑制系统时差与站址误差对定位的影响,实现对系统时差与站址误差的校正.仿真结果表明,在定位盲区之外引入参考站可以提高参考站附近区域的定位性能.     

多基准站GPS定位靶场测试方法研究

在靶场试验过程中,传统的单基准站由于基线长度的限制使其作用范围有限,从而超出一定距离后,差分精度随着大气误差相关性的减弱而明显受到影响;为了解决靶场GPS单频伪距差分定位距离远时精度下降问题,提出了多基准站GPS定位伪距差分定位方法;该方法深入分析伪距方程和伪距差分定位之间的关系;建立靶场基准站网络实时接收目标定位数据和基准站定位数据并实时传送到控制中心;利用基于距离的线性内差模型,设计多基准站数据处理算法和多基线测量数据加权处理方法,实时解算目标定位信息;测试结果表明,多基准站GPS定位伪距差分定位方法,能够有效地解决常规单基准站伪距差分定位精度随用户站与基准站距离增加而降低的问题,同时提高了测试精度。     

基于参考站的低轨单星测频定位误差校正分析

分析了低轨单星测频定位体制中的定位误差校正问题,由于卫星移动过程受到干扰影响,产生星历误差.为解决上述问题,根据参考站的误差校正算法,推导了引入参考站前后的定位误差协方差矩阵,最后对不同条件下参考站对定位误差的校正作用进行试验.从数学上揭示了参考站对系统定位误差的校正作用,通过引入参考站,实现定位误差的校正.仿真结果表明,在参考站位置附近的区域定位精度明显提高,同时仿真分析了在定位盲区引入参考站时的定位误差分布.研究结果可为实际系统参考站优化定位校正提供理论依据.     

ForceControl及其在联合站SCADA中的应用

针对油田生产环境恶劣、对自动化程度要求的情况，在油田联合站微机控制系统中使用一种基于HMI且易于使用的工控组态软件ForceControl，展示了ForceControl可靠、安全、灵活、易操作的特性。     

组态王在联合站污水处理中的应用

介绍了联合站污水处理监控系统基于工控机与PLC的两级控制方式，并详细介绍了几个典型回路的控制方案及采用组态王作为开发平台的监控软件。     

基于VRS网络的实时DGPS接收机的设计

本文采用VRS网络技术,通过无线网络传输技术接收差分改正信息实现GPS接收机实时差分功能来提高其定位精度.文中首先介绍VRS的系统的工作原理,应用VRS网络改正GPS的轨道误差、电离层、对流层和大气折射引起的误差;其次提出整个系统的设计方案,采用高速的ARM9微控制器完成对整个系统的控制,利用Hemisphere公司的HC12A-OEM板卡板实现处理GPS天线接收的卫星信息,同时通过CDMA无线网络通信技术实时接收VRS网络的数据中心RTCM SC-104差分改正信息,实现OEM板的实时差分解算来提高其定位精度:最后分别对每个功能模块给予详细的硬件设计和软件设计方案.实验结果表明设计方案是可行的,具有精度高、性能稳定和便于改进等主要特点,可满足用户需要,有一定的发展空间.     

VRS51L3074与串行FRAM在LED显示屏中的应用

在研究和分析现有各种LED显示屏控制电路的基础上,提出一种基于串行FRAM存储器的LED显示屏控制系统。该系统以51系列运行速度为40MIPS的单周期高速VRS51L3074单片机为控制核心,利用串行FRAM存储器组成双端口RAM,实现对LED显示屏的控制;并以2048×192点阵双色LED显示屏为实例,说明其如何在实际中应用。     

基于VRS51L3074的三表数据采集系统

VRS51L3074是Ramtron发布的全球第一款在8051MCU内核巾嵌入了FRAM、SRAM、FLASH三种存储器的高性能系统级芯片,在介绍VRS51L3074芯片工作特性的基础上,提出了该芯片在住宅小区三表数据采集系统中的应用方案,讨论了系统的硬件结构,给出了部分应用软件代码.     

浅谈modem

介绍了调制解调器功能，结构，工作方式，分类等，将有助于你对调制调器的基本认识。     

论会计诚信

从诚信含义入手,了解会计不诚信的危害,以及会计不诚信的成因,旨在寻求治理会计不诚信的措施,以重建会计行业诚信。     

路由选择算法浅析(3)

主要介绍了在路由选择协议中广泛使用的链路状态路由选择算法。并针对它在使用中出现的问题给出常见的解决方法。最后对距离向量和链路状态路由选择算法进行了比较。     

VRS51L3074上增强型算术单元的高效算术运算

Ramtron公司推出的VRS51L3074单片机拥有增强型算术单元,能够实现16位乘除法、乘加和移位等操作。本文分析了该单元的特性及使用要点,并给出利用该单元实现的2个实用算法——32位有符号整数开平方和16位二进制数转BCD码。实践表明．该单元可有效提高VRS51L3074处理复杂算术运算的效率。     

浅析两种分布式路由选择算法

本文介绍及分析了两种基本的动态路由选择算法.     

距离向量路由选择算法浅析

介绍了在路由选择协议中广泛使用的一种距离向量路由选择算法,并针对在使用中出现的问题给出常见的解决方法。