遥控移动式作业机器人实时多任务管理系统

本文介绍遥控移动式作业机器人实时多任务管理系统。该系统是在多总线和位总线相结合的计算机，利用ｉＲＭＸⅡ实时多任务操作系统设计编制的实时多任务管理系统。     

力觉临场感遥控作业机器人控制系统研究现状和发展

综述了力觉临场感遥控作业机器人控制系统的历史和现状,指出当前存在的问题及发展方向.     

基于DDE技术的实时多任务控制系统

以苹果品质自动检测与分级系统的研制为例,介绍了 ＤＤＥ技术在实时、多任务控制系统的应用方法,将数据采集与预处理任务模块作为服务器,其它任务模块作为客户,在ＷＩＮＤＯＷＳ系统下,实现服务器与客户之间的动态数据交换,并结合硬件设计同步并行处理各任务模块、保证了控制系统的实时性、快速性。     

移动式作业型智能服务机器人的研制

本文介绍了国家863计划项目移动式作业型智能服务机器人的总体设计思想，并对课题当中的一些关键技术，如新型全方位移动机构、七自由度机器人作业手臂，和多传感器信息融合的机器人路径规划等问题进行了总结，最后给出了移动机器人的系统控制方案。     

壁面爬行遥控检查机器人控制系统的研制

本文介绍壁面爬行遥控检查机器人控制系统，该控制系统采用二级计算机控制。二极计算机之间采用光缆进行通讯，主计算机采有工业级ＰＣ总线计算机，从计算机采用ＳＴＤ总线计算机，主计算机能够对控制系统中的其他部分及视觉系统，检查系统和支持系统的行为进行协调和管理。     

遥控水下机器人（ROV）分布式控制系统

本文阐述了我国自行研制的６００ｍ水深作业型缆控水下机器人（ＲＯＶ）Ｂｉｔｂｕｓ（位总线）分布式控制系统的硬件结构和软件体系。     

力觉临场感遥控机器人控制系统的抗干扰技术

论述了多自由度力觉临场感遥控机器人控制系统的抗干扰问题 ,分析了其干扰源及干扰的传播途径 ,并从抑制干扰源、破坏干扰的传播途径和提高受干扰处抗干扰能力三项措施 ,取得了预期效果     

力觉临场感遥控机器人的预测控制系统设计

在力觉临场感遥控机器人系统中,由于通信环节中存在时延,双向力反射系统易产生振荡;环境的不确定性会影响系统的性能。介绍了通过在线辨识系统模型,采用广义预测控制器来生成预测力,预测力反馈可克服时延影响,维待系统稳定。     

基于PLC的无线遥控邮政机器人控制系统

本文简要介绍采用施耐德公司的ＭｏｄｉｃｏｎＴＳＸＭｉｃｒｏ３７系列ＰＬＣ，结合飞利浦公司８７Ｃ５５２单片微机研制面民的邮政机器人综合控制系统。经过实际生产使用，证明此控制系统运行准确、可靠、具有很遍的性能价格比。     

深海遥控重型作业机器人发展现状与展望

深海重型作业机器人是海洋资源开发的必要装备之一,遥控作业是当前面对多样化深海作业任务的主要方式。文章在介绍深海遥控作业机器人的分类、性能及功能结构的基础上,结合海底挖沟铺设作业工况,对以自行走的挖沟机、拖曳式铺设犁、悬浮喷射作业机器人为代表的深海遥控作业机器人产品性能进行了对比分析,为不同应用场合的设备选用提供了依据;并在分析现有传感通信和控制、供能和整机集成技术的基础上,对其未来智能化分布式控制、高效用能及安全供电、轻量化多功能集成设计的发展趋势进行了展望。最后,结合我国深海遥控作业机器人技术体系的现状,对其未来的发展提出了相应的建议。     

临场感遥控作业机器人的力觉虚拟现实建模研究

虚拟现实技术是目前解决临场感遥控作业机器人系统中时延问题的有力手段。本文针对力觉虚拟现实的实现,提出一种新的力觉虚拟环境的建模方法。该方法引入虚拟物体的动力学特征,使得模型更具起初性,不仅可以生成交互时发生的弹性接触力,还可以生成操作过程中的惯性力以及接触过程中的摩擦力。实验表明了该方法的有效性。     

远程机器人控制系统的实时性能评估

对基于RT-Linux实时操作系统的远程机器人控制系统的实时性能问题进行了深入研究。针对实时应用和系统的复杂性特点,通过对实际测试数据采样,对实时操作系统的实时机制和实际性能进行了分析和评价,为实时控制系统提供了重要的评定依据。同时对在实际环境中通过实时操作系统控制机器人进行远程作业提供了研究基础,解决了远程控制实时性难以保证的问题。     

嵌入式实时多任务程序设计

主要介绍如何基于实时多任务操作系统内核开发嵌入式应用系统。详细阐述了如何将一项工作划分为多个任务,怎样给任务分配优先级,如何使用内核提供的系统功能,如信号量、消息邮箱、消息队列、时间延迟等。     

VRTX嵌入式实时多任务操作系统及其在机器人控制器中的应用

实时计算机系统在很多领域都发挥着重要的作用。该文介绍了一种嵌入式实时多任务操作系统VRTXsa的特点、任务调度、中断处理、同步机制以及这种操作系统在机器人控制器中的具体应用。     

微机实时多任务操作系统

微机实时多任务操作系统是功能较强、结构较复杂的微机实时系统的必备软件。使用它可实现各任务的并行操作,提高系统的实时性,并大大改善程序结构,方便调试、维护和修改。本文以一种适于MCS-51单片微机使用的实时多任务操作系统——FRMX-51为例,说明了它的功能和结构。并以自动气象站系统为例,说明了FRMX-51的使用方法和使用实时多任务操作系统的优点。     

微型计算机实时多任务操作系统

本文叙述了微型机实时多任务操作系统RMX-Z80的设计与实现。该系统为用户提供了一个良好的处理实时多任务的环境。进程数可在1～255之间选择,有8个优先级,进程由19个字节的进程控制块管理。可利用P、V操作进行进程间的通讯,并有实时钟功能、中断功能和I/O管理功能。系统有8条命令供用户编制应用程序时使用系统的各个功能。系统还提供了一组系统生成命令,供用户在初始化时生成一个合适的操作系统。RMX-Z80采用了层次结构,程序简单、清晰,易于修改、扩充。该系统在M-5微型计算机上进行了调试及试运行,性能达到了预期的要求。     

临场感遥控机器人

全部由操作人员操作的纯粹的主从式机械手虽然也具有某种临场感,但其使用范围是有限的。最近日本正在开发一种自主行驶式遥控机器人系统,机器人的行驶是自主控制的,而它的机械手是由操作人员遥控的。通过由远处机器人传回的视觉、触觉、力觉及听觉等信号,产生一种使操作人员亲临现场的感觉。开发该机器人的目的,是从社会需求出发,扩大机器人在非结构环境中的应用。