海洋机器人用水下电机的深水密封研究

本文研究了海洋机器人用水下电机各个部分的密封方法，同时介绍了一个先进的动密封装置以及检验密封性能的水压试验方法．经测试及实际使用表明该密封方法和动密封装置完全满足水下机器人在深水中运行的密封要求     

机械密封在水下机器人中的应用

本文介绍在水下机器人中如何应用机械密封,其动、静环材料的选择,结构特点以及机械密封应用实例和经济效益.     

小型水下观测机器人设计与控制的研究

为适应核电反应堆大修组件检测以及石油、水下养殖、考古、探矿、航运及水下工程监测等一些危险的或人不方便检测的水下作业环境,而现有检测设备存在体积较大、费用昂贵、功能不完善等问题,提出了一种小型水下观测遥控式机器人的设计方法,重点解决了结构设计和远程控制中有关的密封方式、机械手设计、摄像机云台设计、驱动方式、水下控制等问题,并通过实验验证了该设计方法的可行性和有效性;相比同类产品,具有性能稳定、功耗低、价格低廉等优点。     

水下航行器推进用电机的健康监测技术研究

提出了一种基于模型的水下航行器推进用直流电机的健康监测方法,通过对电机的关键模型参数进行监测,达到监测电机健康状态的目的.以电机的3种典型故障模式为例,建立电机的辨识模型,采用最小二乘算法对模型参数进行辨识,得到反映系统健康状态的特征参量,并采用趋势预测算法对3种典型故障进行仿真评估.仿真结果表明,所提出的方法能较好地...     

水下机器人液压系统密封技术研究

本文针对水下机器人特定的工作环境,对其液压系统各种不同类型的密封方式、应用范围作了简要分析。     

深水油气开发中的水下机器人

介绍了国内外深水油气开发中水下机器人的研究状况与发展趋势,提出了针对不同场合研究不同类型水下机器人的建议。     

水下传感器承压密封结构设计

设计了一种水下传感器承压密封结构,包括传感器外壳承压与整个机械结构的密封设计.承压外壳采用圆柱形设计,经耐压壳体理论计算能够承受最大10 MPa水压.通过O型圈与橡胶突起结构实现了静水压密封.与现有水下传感器硫化密封结构进行比较,所设计密封结构在保证测试需求的前提下具有可拆卸、易更换的优点.     

水下机器人永磁推进系统技术概况

水下机器人是执行复杂水下任务的重要工具,可进行水下探测、检修、救助、打捞与作业等工作,其功能和结构形式多样,推进电机系统是其动力来源。     

水下机器人关键技术研究

水下机器人作为人类肢体和大脑在水下的延伸,可以在人类无法到达的深度和广度上进行探测、识别和作业,为海洋的开发、水下工程建设和海疆的防卫作出不可替代的贡献。     

2马力水下钕铁硼电机的特点及其在中型海洋机器人上的应用

本文介绍了我们研制的2马力水下钕铁硼电机与美国1马力电机相比所具有的特点,以及在研制中所遇到的难题及解决的方法,同时简要分析了水下钕铁硼电机在海洋机器人上的应用前景.     

基于Visual C + +的水下机器人手爪作业过程仿真与实现

针对水下机器人手爪作业过程的仿真实现,提出了一种界面友好的虚拟动态展示方法.该方法在已有水下机器人手爪的机械模型基础上,通过环境设置和相对位置调节,模拟水下作业过程;为改善虚拟作业过程的交互性并降低设计难度,在Visual C 环境下用帧动画方法实现了动态过程的演示.该方法的思路和程序结构适用于类似应用场合.     

高层建筑喷涂机器人系统研究

本文论述了用于高层建筑外墙面装饰材料喷涂作业的喷涂机器人系统，着重论述了 该机器人系统的组成和特点、机器人支援系统和机器人本体结构的设计，讨论了机器人控制 系统的结构原理，并对机器人控制系统的实现和基于传感器的任务调度机制进行了深入的探 讨．     

"水下空间"视景仿真软件模块的开发研究

目前版本的Vega只能通过海洋模块仿真海面以上的场景,如波浪、舰船尾流等。本文分析了Vega的组成结构及工作原理。在此基础上,针对水下空间效果如光影、透明度、气泡等仿真的需求,自主开发了“水下空间”模块,并嵌入到Vega中。解决了Lynx关键字配置文件、GUI配置文件和Lynx插件动态链接库的开发设计等一系列相关技术,以VC 6．0为开发工具,利用OpeGL图形库编程开发了实现模块各项功能的动态链接库。其中以“水下透明度”的实现为例,论述了图形学算法及程序设计方法。应用结果表明,该模块便捷易用,效果逼真,适用于水下空间的视景仿真。     

水下机器人通用实时控制软件研究与实现

随着水下机器人技术的市场化，水下机器人通用实时控制软件成为研究热点．本文在总结水下机器人功能的基础上提出了水下机器人通用实时控制软件的三层体系结构．并介绍了按照这一体系结构开发出的一套水下机器人通用实时控制软件．     

航天机器人用六维腕力传感器动态特性研究

本文主要论述航天机器人用六维腕力传感器动态特性的相关问题．讨论了传感 器动态性能的标准问题，给出了该传感器动态补偿器的设计方法，对实现中的一些问题进行 了初步探讨，最后给出实际的测试结果．值得一提的是，这是我们首次在传感器实际应用中 实现了动态补偿，为传感器动态性能的提高迈出了坚实的步伐．     

基于改进蚁群算法的水下无人机路径规划研究

为实现水下无人机在水域中自主作业的功能,对其设计一套合理的路径规划方案是非常有必要的。蚁群算法针对水下无人机路径规划方面有着非常好的效果,拥有不错的鲁棒性,但是传统的蚁群算法在解决路径规划问题时很容易出现局部最优解的问题。以传统蚁群遗传算法理论为根据,对其进行添加目标引导素、构建精英蚂蚁体系、更新信息素浓度这三方面的改进,使用栅格法构建水下环境分析模型,并以最短的路径为目的,规划一条从初始状态到目标状态的无碰安全途径,运用仿真的办法展开验证。结果显示：相较于传统算法,改进后的算法在求解速度和全局求解能力上有较大的优势。     

一种机器人动力学的旋量方程

本文从旋量入手,详细深入地论证和推导了螺旋变换,逆变换及其微分,并结合牛顿-欧拉方法给出了一种用于机器人动力学分析计算的旋量方程。全部推导过程十分简洁,思路独特,得到的机器人动力学模型也非常简洁,而且便于数字计算。文中理论同时也为其它空间机构的运动和动力分析提供了一条新路子,文章最后给出的例子证实了文中理论和数学推导的正确性.     

机器人操作手静力及功率特性的研究

本文提出了和建立了操作手静力空间,并详细讨论了其性质.从力学的观点出发,静力空间的形状和大小被用作反映操作手静力特性的指标.一般地说,空间的体积愈大,其施力能力愈强,当空间的形状为正多边形或多面体时,操作手的静力特性表现为各向同性.功率特性是一个新概念,它描述的是操作手功率发挥的状况,文中给出了反映操作手功率特性的指标,并讨论了其应用.     

水下机器人新型仿鱼鳍推进器

21世纪是人类开发海洋的世纪,水下机器人和自主无人潜器具有广阔的应用前景和 巨大的潜在价值．仿鱼鳍水下推进器作为一种具有效率高、运动灵活以及噪音低等优点的新 型水下推进器越来越受到广大科技工作者的重视．本文介绍了仿鱼鳍水下推进器的分类,特 点,国内外研究成果与现状,以及目前的研究热点,并对未来发展趋势作了预测．