基于嵌入式系统的直流电机转速检测系统研究

介绍直流电机转速检测系统的硬件电路和软件设计方案。该系统利用霍尔传感器获取直流电机转动时产生的的脉冲信号,根据脉冲信号的数值计算直流电机的转速,以单片机为核心,通过人机接口实现直流电机转速的显示与设定。同时,利用LabView对数据进行实时跟踪和显示,通过实验测试和数据分析,证明了该转速检测系统具有较好的稳定性和调速效果。     

单片机控制光电锁相稳速调速系统的分析

一种以ＭＣＳ—５１系列单片机为核心的直流电机光电锁相速度控制系统。该系统的特点是采用光电编码器作为速度传感器，将传统的ＰＩＤ数字控制甚至控制用于ＤＣＣ控制之中，由单片机完成ＣＤＣ的控制。给出了速度控制系统的软硬件设计，参量分析及结论     

基于STC89C52单片机智能汽车防撞系统设计

为提高汽车智能化，保护人们的生命财产安全，智能汽车防撞系统必不可少。文章设计的汽车防撞智能系统采用单片机STC89C52为主控芯片，通过红外传感器和超声波传感器双传感器进行测距，以保障检测的精确性。当检测到物体与车的距离小于设定的阈值时，系统进行声光报警并显示距离，同时主动采取有效干预模式控制汽车减速或紧急刹车，有效防止了车辆碰撞。     

基于STCl2LE5410AD单片机的自动寻迹车设计

介绍一种基于STC12LE5410AD单片机控制的自动寻迹车的设计,包括自动寻迹车从电路设计到软件算法设计等各个环节.该系统以基于801251内核的8位增强型单片机STC12LE5410AD为核心,利用红外光电传感器采集路面信息,并将检测信号反馈给单片机,单片机对采集信号进行分析和判断,通过输出PWM信号对直流电机进行控制,决定寻迹车的速度及转向,从而使小车能够沿着路面的黑色引导线自动行驶.同时系统还设置了测速环节,随时可对速度参数进行调整.     

无位置传感器BLDCM控制系统的设计

针对传统的带位置传感器的无刷直流电机体积大、控制精度低、抗干扰能力差等缺点,本文采用反电势法对基于数字信号处理(digital signal processing,DSP)的无位置传感器无刷直流电机的控制系统进行研究。本系统采用IR2130的驱动电路,转子位置检测电路和保护电路,对系统的硬件电路及软件设计方案进行论述,并对控制系统进行分析。该系统简化了硬件结构,使电机能够得到稳定有效的控制,并能准确检测电机转子的位置,具有良好的调速性能及较高的实用价值。     

无位置传感器无刷直流电机调速控制系统设计

针对无位置传感器无刷直流电机的特点,设计了其专用调速控制系统。介绍了无刷直流电机系统的基本组成和三相全桥驱动工作原理。以C8051F310高性能单片机为核心,设计了硬件系统,对关键电路和软件设计进行了详细分析和阐述。利用PID控制算法进行了调速实验,实验结果表明,系统具有良好的动静态特性。     

基于DSP的无刷直流电机控制器设计与仿真

设计了一种基于TMS320LF2812A的无刷直流电机全数字控制系统,并对该系统进行了仿真. 采用无位置传感器法获取转子位置,利用模糊PID算法实现高精度控制,可有效地产生PWM信号驱动逆变电路对无刷直流电机进行控制,并有较好的电流保护功能.仿真结果表明,该系统具有较好的动态和静态特性,电机运行的可靠性高.     

数字信号处理器的无刷直流电机无传感器控制

定子绕组星形连接的无刷直流电机可以通过对感应反电势过零点的检测，正确控制三相逆变器的换相顺序和时间；利用DSP的高速运算能力和片内外设，可以使一般的双闭环无刷直流电机控制系统节减掉常规的转速和电流传感器，并能取得满意的控制效果。     

无刷直流电机的新型转子位置检测方法

介绍了无刷直流电机无位置传感器转子位置检测的一种新方法．该方法利用非导通相反电势逻辑电平经逻辑处理后得到一脉冲列，采用PLL锁相技术将脉冲列倍频，通过倍频电路计数器的计数值可以精确检潮转子位置．利用数字比较技术将计数值与锁存器中的预置数值比较，可以精确控制绕组电流的最佳换向时刻．通过调节锁存器中的预置值可以方便地调节换向角，非常适用于无刷直流电机的各种控制算法．同时该方法克服了外同步起动过程中易产生的振荡和失步现象．通过实验证明该方法是正确的、有效的．     

基于机电一体化的机器人灵巧手手指的研制

运用机电一体化设计思想,设计了新一代灵巧手手指,具有3个自由度,由3个体积小、出力大的无刷直流电机驱动,机械传动系统采用刚性的减速器、齿轮及连杆传动,使手指具有很好的刚度.该手指具有丰富的感觉功能,包括位置感觉、力/力矩感觉以及温度感觉等.该手指集机械本体、驱动、传感器及电路为一体,最大限度地实现了灵巧手手指的集成化、模块化.     

HT—1关节型四足机器人的计算机分层系统结构

提出HT-1关节型四足机器人的计算机分层系统结构方案。第一层是开发层,用来开发四足机器人步态控制软件以及步态仿真系统;第二层是执行层,用来对四足机器人各关节进行并行控制,使机器人仅在执行层控制下行走。这对四足机器人专用计算机减轻重量,小型化具有重要意义。     

The investigation of an autonomous intelligent mobile robot system for indoor environment navigation

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＷｉｔｈｉｎｃｒｅａｓｉｎｇｉｎｔｅｒｅｓｔｉｎａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓｉｎｔｈｅｆａｃｔｏｒｙａｎｄｉｎｓｅｒｖｉｃｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ ,ｍａｎｙｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｉｏｎｓｈａｖｅｂｅｅｎｄｏｎｅｉｎａｒｅａｓｓｕｃｈａｓｄｅ ｓｉｇｎ ,ｓｅｎｓｉｎｇ ,ｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ,ｅｔｃ .Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｒｅａｃｔｉｏｎｔｏｔｈｅｒｅａｌｗｏｒｌｄ ,ｅｘｐｌｏｒｉｎｇｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ,…     

工业机器人校正技术及软件设计

机器人末端执行器准确到达预先指定位姿的能力是其重要的技术指标之一,而机器人位姿误差校正补偿技术正是提高机器人位姿精度的有效方法.本文采用机器人位姿误差局部校正方法,建立了机器人工作空间位姿转换矩阵及误差模型.以AdeptOne机器人为对象,利用光电检测手段,自行设计研     

智能吸尘机器人的设计与实现

该文介绍了一种基于超声波和红外反射式传感器相融合的智能吸尘机器人,该机器人可在未知环境中获取房间长宽信息,实现房间全面覆盖或局部覆盖,该系统还具有无线遥控及语音播报功能,并可在全自主或受控模式下工作,性能稳定、可靠,覆盖率高。     

Design of a novel finger of DLR/HIT dextrous robot hand based on mechatronic integration

With the idea of mechatronic integration,a novel finger of the dextrous robot hand has been designed. The finger with nice envelop has four joints with three DOFs driven by three brushless DC motors with smaller size and more torque. The use of rigid gear head,bevel gears and linkage in the transmission system makes the finger more rigid. Abundant sensors such as joint angle sensors,joint torque sensors and temperature sensors are located in the finger. Integration and modularization are achieved at most by high integration of finger body,driving system,sensors and electronics.     

农林机器人本体设计与优化

运用机电工程现代设计方法研究机器人多智能体调控技术,构建机器人平台,设计了一种具有冗余自由度、小臂具有可变尺度的变胞功能的执行结构,建立了工作空间正逆问题的数学模型,优化求得最小包容工作空间的主连杆几何参数,实现了农林机器人可扩展性、灵活性和多重构性功能。     

基于孪生网络的协作机器人目标追踪

利用自身高速高精度的特点,协作机器人通过模仿人的创造性复杂动作来提高生产效率。当前协作机器人对人动作的模仿主要来自部署人员的长期调试,缺少通用的解决方案,无法快速部署。基于此,提出了一种无锚的基于RepVGG网络的孪生网络协作机器人目标跟踪算法。该算法由孪生网络模块、分类回归模块和机器人执行模块组成。孪生网络模块使用改进的RepVGG网络代替主流的ResNet作为骨干网络用于图片特征的提取,在不损失精度的前提下提高整个网络的运行速度,降低算法对硬件的要求,对专用深度学习芯片更加友好;分类回归模块通过引入中心度分支来提高跟踪框的中心点预测精度;机器人执行模块采用尺度惩罚和宽高比惩罚以平滑跟踪框,保证协作机器人的动作流畅。实验结果表明,平均速率相比替代ResNet骨干网络前提高了14 FPS,实现了实时跟踪的效果。     

高压线巡检机器人巡检与通讯系统设计与实现

介绍了高压输电线路巡检机器人的远程监控系统和自主巡检扫描系统,采用了串口命令,以及无线局域网和CDMA移动通讯网络相结合的方式,实现了视频图像的智能扫描控制和远距离传输.详细介绍了机器人巡检系统硬件和软件的设计,以及线路杆塔的模型和网络化全球云台摄像机对高压输电线路自主定位扫描,最后通过不同环境的运行试验,表明了该高压线巡检机器人巡检与通讯系统的正确性和实用性.     

双臂单腿跳跃机器人的动力学建模与仿真

总结了已有单腿跳跃机器人的局限性,提出了一种新型弹性单腿跳跃机器人系统.该机器人采用双臂驱动,弹性伸缩腿中不安装驱动原件,系统依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动.对欠驱动非完整约束动力学系统进行了运动学和动力学建模.用MATLAB对本机械系统进行了仿真,验证了模型的正确性,为机器人的运动控制和结构优化奠定了理论基础.