一种五自由度机器人的动力学分析

本文根据一种五自由度工业机器人的动力学参数的符号表达式,获得了非直接驱动的机器人动力学模型.并根据特定工况,分析了参数变换情况,在此基础上得出了简化模型,论证了简化控制的合理性和可能性.     

一种三自由度并联机器人机构的运动学分析

1引言 并联机器人具有输出精度高、结构刚性好、承载能力强、部件简单及运动学反解简单等许多串联机器人所没有的优点,近年来引起了机器人研究者的高度重视.其中,六自由度并联机器人方面的研究已比较深入和成熟.三自由度并联机器人是一种很有实用前景的机器人,也越来越多地引起人们的注意.三自由度并联机器人包括平面三自由度并联机器人,球面三自由度并联机器人和空间三自由度并联机器人.球面三自由度并联机器人能够实现运动平台三维转动,是一种角台形式,由静角台、动角台和三组具有一定弧度的连杆架和连杆构成,各联接处均采用转动副.这种机构结构复杂、设计困难。     

四自由度串联机器人用电磁作动器设计

为了满足微型机器人应用的多样化需求并提升其可操作性,提出了一种小型化、模块化的双轴电磁作动器(EMA).首先,研究了所提EMA的设计结构和工作原理.然后,对EMA进行了有限元分析,并研究了产生的力矩和旋转角对其性能的影响.其次,使用两个EMA来生成一个微型四自由度串联机器人.最后,在正逆运动学之后采用开环控制器,并结合...     

利用adams仿真分析五自由度机械手

串联机械手的运动动力问题分析是一个研究重点,也始终是一个难点。相关的研究人员一直都在寻找一种简便的方法来分析此类问题。该文首先计算机械手各杆件的质量、重心坐标和惯性矩,然后在adams中建立机械手的最简模型。按照计算修改相关变量,对各关节定义自变量,进行相关的编程,形成可用对话框控制的仿真模型。再利用ADAMS／PostProcessor,可得到机械手上任一点的速度、加速度和受力等方面的分析曲线。最后,利用推导的此机械手的终端的X方向位移x表达式,验证所得曲线正确与否。     

基于OpenHaptics的六自由度串联机器人实时控制

随着串联机器人技术的发展,通过计算机编程实现的多种人机交互的机器人控制方法成为一个新的研究热点.对触觉输入输出设备、六自由度串联机器人的物理结构、通讯方式及编程接口进行研究,使用Geomagic公司的触觉输入输出设备Geomagic Touch为人机交互信息采集设备,利用设备配套的OpenHaptics编程套件,通过UR10机器人及其控制脚本URScript,构建了一个六自由度串联机器人的实时控制系统.     

5自由度并联机器人设计方法

本论文以螺旋理论为基础,提出一种系统的结构综合方法.根据各条支链对运动平台所提供的反螺旋 约束的线性关系,研究了构成五自由度并联机器人机构的各条支链所有可能的运动副组合以及它们的空间几何条 件.利用这一方法,设计出一组结构对称的五自由度并联机器人.     

基于螺旋理论的新型三自由度移动并联机器人奇异性分析

采用螺旋理论及线性几何学方法对具有3支链5关节（P-4R）的三自由度纯移动并联机器人的奇异性进行了分析和总结．研究了该并联机器人的结构奇异性以及主动关节（驱动关节）的配置的奇异性,并采用线性几何学图解形式直观地给出其处于奇异时的形位,为进一步研究其动力学、运动学性质奠定了基础．     

6自由度喷涂机器人的运动学分析与仿真

运用回转变换张量法建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解.利用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机模型,并进行运动仿真分析,不仅证明了运动学模型的正确性,也为后续研究奠定了基础.     

三自由度机器人机械关节设计

多自由度机器人机械关节的研究开发是机器人机械系统设计的重要课题之一,本文从结构设计角度介绍作者关于三自由度机械关系的几种结构原理并对其运动控制等问题加以分析论证。     

一种可消除机器人手爪姿态变化对腕力传感器影响的方法探讨

本文探讨一种只受接触力影响,而不受手爪空间姿态变化影响的机器人六维腕力传感器原理.重点讨论增加三维直线加速度计,并通过运算来消除该影响的可行性.     

开放式三自由度全方位移动机器人实验平台

随着机器人应用的不断发展，移动机器人逐渐成为一个十分活跃的分支，尤其是移 动机器人作为自主智能控制的实验平台，对其控制系统的开放性提出了越来越高的要求．本 文就我们自行设计的面向用户的移动机器人硬件系统和相应的软件平台框架做一下较全面的 介绍，并着重分析软件控制系统的开放性．本系统作为开放的实验平台和教学机器人是适宜 的．     

三指机器人手的运动学研究

本文研究了指端与物体间为纯滚动接触时三指9关节机器人手操作物体的运动学问题,建立了手指关节运动与物体运动之间的位置关系、速度关系和加速度关系,给出了9个节间的运动约束条件。     

遥控作业移动机器人环境建模方法研究

本文介绍了用于遥控机器人作业虚拟环境生成的建模方法，重点研究了基于人机交互的双目立体视觉和多视点建模方法，以克服视觉自动建模方法计算复杂、鲁棒性差的缺点，给出了环境建模的实验系统和实验结果。     

基于3自由度并联机器人的船载炮6维运动模拟系统

本系统基于3自由度并联机器人和3维图形仿真实现 了空间6维运动的模拟．构造了一种3自由度并联机构来模拟船的3维转动，并给出了并联平 台的运动学逆解；采用图形仿真虚拟作战环境，模拟船的3维移动，并分析了图形驱动原理 ．     

新一代工业机器人系列产品开发

本文结合国家 86 3计划 15年来在工业机器人产业化开发方面所做的工作的基础上 ,对我国工业机器人研究现状进行了分析 ,同时对“十五”86 3计划在新一代工业机器人产品开发方面提出一些建议     

基于符号计算研究一类6-SPS并联机器人运动学正解问题

并联机器人运动学正解问题是一个重要而且难以解决的问题．本文利用符号计算工具,应用Ｄｉａｌｙｔｉｃ消元法,对一类６－ＳＰＳ并联机器人的运动学正解问题进行研究．得到一个变元多项式方程,给出了正解的解析解．在此基础上确定其工作空间,求出其解范围内全部实解．此种方法对于一般６－ＳＰＳ同样适用     

管外移动机器人机构的研究

本文介绍了一种新型管外移动机器人机构，详细分析了其功能和特点，建立了运动学Ａ、Ｂ双模型，并给出运动学正、反问题的解析解，该模型具有简单实用，便于控制等特点，为轨迹规划提供了依据。     

一种9-DOF模块化机器人的运动学反解

本文针对德国AMTEC公司生产的一种9-DOF模块化机器人提出了一种新颖的运动学反解 方法．这种方法运用螺旋理论并通过分析机器人的结构特征将机器人分解成几个相对解耦的 子结构,通过给系统增加三个约束,可以得出在给定末端位姿下的全部关节角．由于模块化 机器人理论上可以组合成任何形式上的机器人系统,所以这种解法对其它机器人系统有一定 的借鉴意义．