搬运机器人运动学仿真系统

本机器人仿真系统是为用于浇铸生产线上的搬运机器人研制的。本文在对搬运机器人结构分析的基础上,简要介绍了搬运机器人运动学仿真系统,分析了搬运机器人的运作过程,并从图形学的角度,对机器人动作过程进行了图形仿真,给出了仿真结果。     

AutoLISP在关节型机器人运动仿真中的应用

借助AutoCAD工作平台对6R关节型机器人进行三维建模,建立了其正运动学数学模型.通过开发的AutoLISP程序实现了调用rotate3d函数对三维机器人各关节进行驱动仿真,能够呈现逼真的机器人动态过程,可以直观地判断机器人的碰撞干涉问题.仿真结果表明了用AutoLISP语言实现机器人运动仿真具有直观、形象、快速和效率高等优点.同时该方法对于其他类型机构的三维动态仿真研究具有一定的借鉴意义.     

在AutoCAD平台上建立夹具CAD

机床夹具设计是工艺人员重要而繁琐的工作,而相同类型的机床夹具有相近的结构形式,工艺人员往往为相同类型的夹具设计耗费大量时间,设计周期长、工作量大。由于夹具设计中重复性较大,因此计算机辅助夹具设计得到应用。AutoCAD软件是目前最流行的绘图软件之一,有很强的图形功能。我们利用其开放性,进行二次开发,建立夹具CAD程序库,数据库。这样在夹具设计中直接调用而不必每次重复同类型零件。现以圆轴铣键槽夹具为例,说明夹具CAD的建立过程。     

AutoCAD标准件自动生成系统初探

本文简要介绍了在ＡｕｔｏＣＡＤ环境下,利用ＬＩＳＰ语言编制程序,自动生成标准件的方法。这种方法直观、简便,在实际应用中,显著地提高了工作效率,具有广阔的应用前景。     

基于AutoCAD图形编程及仿真系统研究

介绍基于AutoCAD图形编程系统的原理、结构及开发方法。对于系统开发过程中所涉及AutoCAD接口、NC指令自动生成、NC指令的语法检查及仿真等技术问题作了较详细探讨。     

一个机器人仿真系统的开发

介绍一个机器人仿真系统的设计过程，该系统由若干主程序和子程序模块组成，能对机器人进行运动学，动力学和轨迹规划仿真分析，并能显示机器人结构简图和运动特性曲线。介绍了该仿真系统的功能，主要结构和所采用的算法，给出了程序框图。     

基于AutoCAD2000的螺纹CAD系统开发技术初探

通过对螺纹联接CAD系统在工程设计中的地位与作用的分析,探讨了建立螺纹联接设计与绘图一体化系统的一种方法,并建立了螺纹联接CAD系统。     

机器人在线运动仿真系统及其应用

研究了一种基于Solidworks的运动仿真插件-CosmosMotion的机器人在线运动仿真系统实现方法,开发了机器人控制系统与三维仿真环境的仿真接口,成功地应用于对混联机构Tri-variant的在线运动仿真和数控系统快速设计过程中,结合相贯线加工仿真实例验证该系统的高效且可靠,最后讨论了该仿真系统在远程监测、教育和培训以及远程诊断等领域的应用前景.     

AutoCAD二次开发环境的探讨

这里对AutoCAD的二次开发环境进行了探讨，对其中几种二次开发工具进行了介绍和比较，指出ObjectARX是未来AutoCAD二次开发的方向，以供AutoCAD二次开发人员在选择工具时作参考。     

面向足球机器人比赛的开放式仿真系统

为了克服传统的RoboCup小型组足球机器人仿真系统只能针对特定球队进行仿真的不足,提出了一种面向RoboCup小型组足球机器人比赛的开放式仿真系统,用于在不同球队间进行仿真对抗比赛。采用“平台／插件”软件体系结构构建了系统的软件模型。在详细分析各个软件模块的基础上,使用ODE库等工具实现了这一开放式的仿真系统。最后,提出了开放式仿真系统“插件”的编写方法和不同球队间进行仿真比赛的一般步骤。研究结果表明,开放式仿真系统可以实现不同球队间的仿真比赛。     

基于Adams的机器人系统仿真技术研究

基于Adams的仿真技术是机器人研究领域中的重要组成部分,随着机器人技术的不断发展及机器人系统研究的不断深入,仿真发挥着越来越重要的作用,通过仿真可以研究机器人的各种性能及特点,更为机器人设计和研究提供安全可靠及有效的参考依据,同时极大地缩短了机器人研制周期。本文主要介绍国内外仿真技术研究现状,并对Adams及Matlab．Simulink等仿真软件做了简单的介绍。     

搬运机器人运动学仿真系统

本机器人仿真系统是为用于浇铸生产线上的搬运机器人研制的.本文在对搬运机器人结构分析的基础上,简要介绍了搬运机器人运动学仿真系统,分析了搬运机器人的动作过程,并从图形学的角度,对机器人动作过程进行了图形仿真,给出了仿真结果.     

基于ROS的机器人宇航员模型构建与仿真验证

随着我国空间站项目的稳步推进和机器人技术的发展,研发可以协助甚至代替宇航员进行危险舱外操作的机器人宇航员成为亟待研究的课题。首先建立了双臂仿人机器人宇航员的URDF模型,而后基于机器人操作系统提供的三维仿真工具Rviz,构建机器人宇航员的三维虚拟运动仿真环境,并进行了仿真实验。实验表明,机器人宇航员可以完成物体抓取、搬运等任务,证实了机器人宇航员模型结构的合理性。     

基于Matlab的教学型机器人空间运动轨迹仿真

根据教学型机器人的实际结构特点，利用Matlab中SimMechanics工具箱建立了运动学仿真模型。并进行机器人关节空间和直角坐标系下的运动仿真。仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参数和运动轨迹，为机器人分析设计提供了可靠依据。     

虚拟样机技术的两轮机器人动力学仿真

首先简述了机器人仿真研究的现状和机械系统动力学分析仿真软件ADAMS及SIMULINK在机器人仿真上的应用。然后应用拉格朗日方程建立了系统的动力学方程,应用ADAMS和MATLAB对两轮机器人进行了联合仿真,仿真结果表明两轮机器人具有较好的鲁棒性和稳定性。     

基于ODE的四足机器人仿真平台研究

将虚拟样机搭建定义为两步运算,提出了利用ODE引擎进行机器人仿真平台设计开发的方法。设计并实现了的四足机器人仿真平台,在仿真平台上进行了四足机器人的步行仿真实验,验证了基于ODE引擎的机器人仿真平台开发方法的有效性和简便性。     

一种单向伸缩式管道机器人系统的建模与仿真

介绍了基于单向运动机构的伸缩式管道机器人工作原理,对管道机器人整机系统进行合理简化,得到等效系统模型。根据等效模型,分析直流伺服电机、滚珠丝杠,以及单向运动机构的动力学行为。为了研究系统的输入电压信号和输出的运动速度之间的关系,建立了机器人系统的完整框图模型。利用M atlab对机器人系统进行仿真,分析不同输入信号下系统的响应特性,为管道机器人的机构设计和控制器设计提供理论依据。     

模块化双足机器人的结构设计及仿真

利用德国AMTEC公司生产的PowerCube模块设计了3种不同结构的双足机器人，以Pro／E软件绘出简化后的三维图形，并借助Matlab软件的机构系统模块集（SimMechanics Blockset）对单腿运动进行了仿真，结果表明所设计的结构合理。     

基于AutoCAD的磨削过程建模

以AutoCAD2000为平台,采用嵌入式开发语言AutoLISP,实现了砂轮、工件的三维参数化建模.对磨具及磨削过程提出了一些假设,建立了磨削过程的宏观模型.     

基于SimMechanics的轮式移动机器人轨迹仿真

轮式移动机器人因具有非完整约束的不可积分性,其控制与规划等问题变得相当困难与复杂.利用SimMechanics工具,通过对轮式移动机器人平面运动的分析,建立了轮式移动机器人的运动学模型,并对其运动进行了多次的仿真,得到其运动轨迹,通过与理论轨迹的对比,验证了运动模型的正确性.该模型还提供了参数输入的接口,能够根据实际的...