机器人性能测试仪分辨率及精度的分析

本文介绍了工业机器人测试系统的发展现状及性能测试仪的工作原理.通过对一种接触式机器人运动精度测试仪的测试分辨率及测试精度的分析,证明了该测试仪具有较高的位置测量精度,完全可以满足一般工业机器人位置精度的测量.     

机器人性能测试仪及其在机器人制造业中的应用

机器人性能测试仪及其在机器人制造业中的应用哈尔滨工业大学（１５０００１）张超群赵杰蔡鹤皋１引言随着工业机器人在搬运、点焊、弧焊、喷涂、去毛刺、钻孔和装配等制造领域的广泛应用,工业机器人的重复性与准确度等性能就显得越来越重要。目前,国内外学者、研究机构...     

工业机器人轨迹精度力-位置复合补偿方法

工业机器人关节刚度较低,在外负载干扰下加工精度较低,阻碍机器人在加工系统中的进一步推广和应用。为解决该问题,提出一种力前馈控制-位置反馈控制复合补偿方法,其中力前馈控制可超前补偿由外部负载力引起的位置偏差,位置反馈部分用于补偿机器人内部因素导致的位置偏差。利用六维力传感器和激光跟踪仪构建了轨迹误差在线补偿闭环控制系统,进行轨迹精度在线补偿试验,验证该方法的轨迹误差补偿效果。综合考虑机器人因内部参数和外部环境因素引起的误差,提高机器人的轨迹精度,能够实现机器人的精准控制。试验结果表明,该方法具有较强的鲁棒性,在外负载下依然可保持较高的轨迹跟踪精度,200 N冲击载荷下路径轨迹误差峰值为0.082 mm,稳态误差为0.047 mm,为复杂工况下高精度机器人加工奠定了基础。     

工业机器人性能测评体系研究综述

在"工业4.0"和《中国制造2025》的时代背景下,工业机器人的发展获得广泛关注,但作为工业机器人关键技术之一的整机性能测评体系却并没有紧跟上发展需求,严重制约了工业机器人的充分发展。总结了工业机器人整机性能测评体系主要内容,阐述了国内外测评体系的发展历程及当前发展现状,分析了国内外性能测评体系所存在的问题,并针对性地提出了有建设性的测评方案,同时对测评体系未来研究趋势做出展望。     

工业机器人精密减速器性能测试研究

介绍了工业机器人精密减速器性能测试的现状,对传动误差、回程误差、启动转矩、机械效率进行了分析,可以为工业机器人减速器的轴承游隙调整和装配工艺提供指导。     

CS—I工业机器人轨迹精度研究

本文从理论上分析了ＣＳ－Ｉ工业机器人的轨迹精度，并提出了对机器人伺服机构速度特性之差值进行反馈来提高轨迹精度的方法。     

凿岩机器人机械手定位系统的精度分析

主要研究影响凿岩机器人机械手定位精度的因素及误差分配的原则。     

位置误差对关节式工业机器人末端精度的影响研究

由于关节式工业机器人零部件的加工误差及装配、安装的误差,导致机器人在运动中末端的执行精度不尽如人意.详细研究了机器人零部件的位置误差对末端精度的影响,可以为机器人零部件设计和制造公差的设置与优化提供重要的参考依据.     

工业机器人结构设计与性能提升过程中的关键问题分析

随着工业机器人的广泛应用,要求机器人本体结构紧凑、轻便、灵活,同时需要满足高速、高精度、高可靠性的要求.本文对工业机器人结构设计与性能提升过程中的关键问题进行了分析与探讨,以供参考.     

平面五杆机器人位置精度分析及仿真

并联机器人是一种新型的机器人,与串联机器人相比具有许多优点。平面五杆机器人是典型的两自由度平面并联机构。利用D-H法对平面五杆机器人的位置正解进行了分析,并应用解析法对其位置精度进行了探讨。利用Matlab对位置精度进行了仿真分析。     

汽车真空助力器性能测试装置

根据汽车真空助力器工作原理及性能要求，研制了真空助力器性能测试装置与计算机控制系统。讨论了测试装置和控制系统各组成部件的功能、特点。为真空助力器产品性能在线检测提供了快速、准确、安全、可靠的装置和计算机测控系统。     

工业机器人平衡缸参数的分析与优化

工业机器人平衡缸是用来平衡重力对机器人2轴所产生的力矩,其参数值直接影响到机器人2轴电机的力学性能,因此,对机器人平衡缸关键参数的分析优化至关重要,本文系统介绍了平衡缸参数的分析方法及过程,获得了合理的参数值,为平衡缸的设计提供了理论依据.     

对新型碳硫仪CS-444的探讨

通过剖析新型碳硫仪CS-444的工作原理,可以得出结论CS-444的自身特点决定它比以往的碳硫仪先进,而且提高了分析的精密度和准确性。又因为其操作简单易懂,更加适用于钢铁业快速分析的需要。     

提高工业视觉测量系统精度的途径

介绍了工业视觉测量系统的测量原理,分析了影响系统测量精度的各种因素及提高测量精度的途径,并给出了空间点位置测量实例。     

工业机器人解释器语义分析研究

针对目前解释器语义分析效率较低的问题,结合工业机器人控制系统的特点,研究了利用语法分析栈实现工业机器人解释器语义分析的方法,并实现了工业机器人编程语言IRL的语义分析。基于该方法的解释器在VisualStdio 2005平台上用C＋＋实现,生成的目标代码运行于WinCE嵌入式系统,结果证明了该方法的正确性和高效性。     

LR-Mate机器人动力学性能分析

给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标,进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标。利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析,绘制相关图谱。通过对试验结果进行理论分析,发现针对机构尺寸对机构性能的影响进行分析时,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响。最后,利用Matlab软件对LR-Mate机构进行动力学实体仿真,并给出速度、加速度仿真图谱,所得结果与理论分析结果完全一致,验证了理论分析的正确性和指标的可行性。     

工业机器人的运动学分析与仿真

为了更加精准地控制工业机器人,使其能按照预定轨迹完成规定任务,以典型的六自由度串联机器人为研究对象,对其运动学进行分析和研究.基于改进D-H参数法建立各连杆固连坐标系,确定D-H参数;推导出机器人的运动学方程,建立数学模型,并用代数法进行逆运动学分析计算,求解出各个关节角度;利用Matlab中Robotics Tool...     

自由曲面超声检测机器人运动学分析

在对自由曲面超声检测机器人进行结构分析的基础上,采用Denavit-Hartenberg方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型,对其进行了运动学正向、逆向分析求解,并通过实验数据证明了该解方法的正确性。事实证明,通过对该检测机器人进行的运动学分析,可为计算机控制检测探头进行曲面检测提供准确的控制参数,为实现自由曲面连续的仿形超声检测提供可靠的方法和理论依据。     

基于空间插值的工业机器人精度补偿方法理论与试验

随着工业机器人技术的不断发展,机器人在工业领域得到了越来越广泛的应用.针对机器人普遍存在重复定位精度高、绝对定位精度低的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法.以D-H运动学模型为基础建立机器人坐标系,并综合考虑机器人各关节参数引入的误差,建立机器人的位姿误差模型.利用该误差模型,通过分析相邻两点间定位误差之间的内在关联提出了定位误差相似度的概念,并在此基础上提出一种基于空间插值的工业机器人精度补偿方法.利用KUKA机器人对提出的精度补偿方法进行验证,试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1～3mm,补偿后它的绝对定位误差的最大值为0.386 mm,平均值为0.156 mm,较未补偿前有了近一个数量级的提高,从而证明了该方法的可行性和有效性.