基于ZigBee的移动机器人定位技术研究

为了实现移动机器人的无线定位,应用ZigBee定位模块搭建了一个ZigBee定位系统。分析了参考节点数目变化和定位范围变化对定位系统精度的影响。实验表明:在相同的布局方案下,参考节点个数越多,定位精度越高,但在一定区域范围内,节点个数增大到一定数量时,对定位精度的提高有限;对于4 m×4 m的正方形定位区域,8个参考节点的定位精度在1. 25 m左右。试验结果可为ZigBee在移动机器人定位中的应用提供参考。     

基于三维测距和LS LM的传感器网络节点定位研究

为了有效提高无线传感网中三维测距节点定位的精确度,提出了一种基于三维测距和LS LM的无线传感网节点定位算法。首先,运用了海伦公式的四面体体积公式,结合平面上向量旋转2维变换,在仅需要3个锚节点的情况下就能够得到估计距离和方向。其次,针对锚节点数量大于3的情况,利用Least Square Levenberg Marquardt (LS-LM)算法对目标节点的估计位置进行了优化。实验验证了提出算法在无线传感器网三维定位的可行性。仿真结果表明：与传统的3维LM和类似算法相比,提出算法的性能更好,定位精度提高了约8%。     

一种基于蓝牙技术的室内强险救生定位系统

为了解决因反射等导致的信号延迟使普通无线通信与卫星难于用于室内定位,探讨了一类基于蓝牙技术的强险救生定位系统。剖析了室内定位存在的技术挑战,研究了实现室内定位的框架,设计了基于蓝牙技术的室内定位系统。以室内搭建的蓝牙技术定位平台实际测试进行验证,表明该定位系统有比较高的精度。实测数据研究表明:所设计的定位系统可以满足一般室内强险救生定位需求。     

基于ZigBee协议的温室无线传感网络的构架

通过对新型、开放的无线互联技术ZigBee技术的分析,结合传感器技术、ZigBee、IEEE1451.2技术、路由协议,构建了一种以簇状网络为模型的无线传感器网络.分析讨论了基于"温室环境无线监测系统"的无线传感器结构和无线传感器网络的实现.     

基于节点RSSI单跳距修正和LS-LM的无线传感网定位

为了有效改善无线传感网中无需测距节点定位算法的定位性能,提出了一种基于节点RSSI单跳距修正和LS-LM的无线传感网定位算法。基于距离向量 跳段算法原理,首先计算出参考节点的平均每跳距离,分析了未知节点与参考节点之间距离计算中的定位误差。其次,根据接收信号强度指示（RSSI）的大小设置了用于修正单跳距离的校正值。最后,利用最小二乘Levenberg Marquardt (LM)算法来优化每个节点的估计位置。实验结果表明：与传统算法和某些现有的改进算法相比,提出算法的定位精度有所提高。     

一种基于ZigBee的智慧农业无线网络监控系统

优化设计了一种在智慧农业应用中基于ZigBee技术的无线网络控制系统。针对农田精准测控、自动化管理、产品溯源等需求构建了多层次的监控系统架构,探讨基于TI SOC芯片的各通信节点的硬件系统设计及网络拓扑结构。实验结果表明：所搭建的网状网络具有自愈能力强、稳定性高、网络容量大等特点,为智慧农业中无线通信网络的生产实践提供一定的参考。     

基于RSSI测距的室内三边定位算法实现研究

为了克服隐蔽工程、大型商场、地下矿井与内停车场等复杂环境难于采用GPS实现自身的精确定位,探讨了一种采用智能手机基于RSSI测距的三边定位算法实现。指出了GPS室内定位面临的挑战,分析了三边定位算法的优势,讨论了基于RSSI测距的原理,研究了基于智能手机的定位算法实现。搭建了操作平台,在集成开发环境下开发了一个实验测距系统,实际测试数据验证了该实现方法的合理与可行性。实验结果与分析表明：所开发的定位系统可满足某些特定的室内定位要求。     

基于自适应加权和D-S证据理论的风电机组故障诊断

由于风电机组系统相当复杂,故障原因及其现象不成简单或线性对应关系,单一检测不能够满足诊断需要。针对这一问题,将无线传感器网络(Wireless Sensor Network)中信息融合的理论和方法应用于风电机组状态监测和故障诊断中,使采集到的海量数据分别进行信号层与特征层两个层次的信息融合,运用自适应加权融合算法降低网络的数据冗余和传输能量消耗,利用高斯隶属度函数获得基本概率的赋值,提高了D-S证据理论数据的可靠性,改进的证据组合方法提高了故障识别能力。最后,对风电机组齿轮箱的故障诊断进行仿真实验,实验结果验证了该方法具有较高的诊断精度,明显提高诊断的可信度。     

基于质心识别对阵列式触觉系统的压力和温度信息研究

机器人触觉是机器人在非视觉传感器领域里获取环境信息的重要知觉形式,利用硅压阻式压力传感器组成阵列式触觉系统,将采集到的压力和温度信息组成灰度图像,经过对图像的预处理、区域分割、质心识别后,判断出物体的滑移情况,并将结果利用图像形象化地显示出来.实验结果表明,该方法可以快速有效地对物体滑移做出判断,并可以直观地显示出物体温度分布情况.     

基于多传感器融合的移动机器人定位研究

针对室内未知环境下单一传感器定位累积误差大、受环境局限等缺点,设计一种多传感器非线性融合定位系统,以提高移动机器人自主导航的定位精度.该系统通过高斯牛顿方程对由激光雷达、惯性测量单元、轮式里程计测量得到的位姿信息进行融合优化,补偿由于在室内环境信息下单一传感器定位精度低所带来的定位误差.实验结果表明:应用多传感器融合定...     

基于RSSI的室内移动机器人测距方法分析

作为一种全新的定位技术,RSSI(Receive Signal Strength Indicator)被广泛应用在WLAN(Wireless Local AreaNetwork)中的室内移动机器人定位领域。为采用几何法进行室内移动机器人定位,提出基于RSSI的测距方法。分析无线信号传播的特点和RSSI测距的原理,建立无线信号传播损耗模型。采用带有无线网卡的笔记本和LINKSYS路由器构建测距实验系统,其中路由器作为基站固定于一点,无线网卡作为移动节点时刻发送信号,通过实验得到距离d与RSSI值的关系曲线,利用无线信号传播损耗模型中的参考点信号强度和比例因子进行标定,并分析测距精度。结果表明,影响测距精度的因素主要包括障碍物和空间大小等。根据确定的无线信号传播损耗模型进行测距实验,实验结果表明:在3 m范围内测距最大误差为0.79 m,能够较好地满足室内移动机器人定位的需要。     

基于ZigBee技术的数字化车间环境监测无线控制终端系统的设计

针对车间生产企业对车间数字化和车间环境监测的需要,设计一种基于Zig Bee技术的数字化车间环境监测无线控制终端系统,通过该无线控制终端实现无线、实时、可靠地对数字化车间环境数据进行采集、对车间安防和车间电气设备进行控制。该无线控制终端系统已应用于钢铁生产企业车间,实际应用表明:该无线控制终端系统数据传输实时性好、稳定性强,提高了车间安全监控水平和数字化水平,对工厂自动化水平的提高具有重要意义。     

基于加权平均法的电火花线切割加工参数优化

应用正交试验设计的方法,对高速走丝电火花线切割加工中的峰值电流、脉冲宽度、脉间比等工艺条件进行了试验优化设计,以机床加工速度和零件表面粗糙度为目标进行电参数优化。针对这两个指标性质不同,分别对其进行量纲一化处理,使其均转为望大特性;考虑这两指标的不同重要性,运用加权平均法将问题转化成单目标问题以实现电参数优化。结果表明：该优化方法是可行的,加工参数中的峰值电流、脉冲宽度、脉间比最优取值分别为24 A、12μs和3。     

基于VC++的无线传感器振动信号采集与处理系统开发

针对目前众多的基于无线传感技术的信号采集系统中缺少专门用于振动信号的采集与处理软件以及基于有线传感器的振动信号监测系统存在的问题,以Visual C++为开发平台,采用面向对象的思想,基于无线传感器网络技术开发了无线传感器振动信号采集与处理系统。该系统集成了振动信号的采集和常用的振动信号处理功能,使得研究人员能够更加方便地进行实验数据的采集以及实时处理。系统开发完成后,在反共振试验台上对该系统进行了测试。测试结果表明:该系统操作简单直观,可以方便地进行信号采集与处理、无线节点参数设置及状态监测等操作。     

基于网络计划的模具项目管理系统研究

讨论了模具制造的基本特点 ,提出了模具生产的项目管理方法 ,并在此基础上阐述了微软项目管理软件MicrosoftProject2000在模具项目管理中的优越性及存在的问题 ,并对存在的问题运用实例进行了说明。给出了模具项目管理系统的总体结构 ,讨论了模具项目网络计划的特点 ,针对资源共享平衡 ,提出了一种启发式的网络计划优化方法     

基于语义ORB-SLAM2算法的移动机器人自主导航方法研究

提出了一种基于单目视觉和激光雷达的同步定位与制图融合语义信息的新方法,该方法利用从单目视觉中提取的特征和在激光雷达深度地图中的对应关系来获得相对于关键帧的姿态数据,同时对图像进行语义分割;通过从深度卷积神经网络CNN获得的语义特征来细化语义信息,地图中的每个点都与一个语义特征相关联,以执行语义引导的本地和全局姿态优化。提出的语义标记和SLAM的耦合具有更好的鲁棒性和准确性。在室内环境中对装备单目视觉和激光雷达的移动机器人进行验证实验,实验结果表明:该方法可以提高机器人导航精度,实现机器人智能自主导航,同时也可以提供语义信息的图像数据。     

基于SO-LSTM的立柱液压系统故障诊断方法研究

针对目前无法快速、准确地诊断矿用立柱液压系统故障等问题,在建立仿真模型分析单一故障机制的基础上,基于优化算法提出多种故障诊断方法。将立柱物理模块与立柱液压系统模块相结合,建立立柱液压系统仿真模型;基于Simulink分析单一故障的影响,基于蛇优化LSTM神经网络建立诊断模型;最后,根据实际数据进行模型的实例验证。结果表明：蛇优化LSTM模型对液压立柱故障仿真数据识别率达到99.5%,对液压立柱故障真实数据识别率达到97%,与模型仿真数据的预测精度仅相差2.5%,预测精度较高,达到了预期目标。     

基于OWL的CMM探测系统智能配置方法研究

为实现零件设计与误差测量的一体化,解决基于高级语言的零件工程语义规范化表示和三坐标测量机(CMM)探测系统智能配置的难题,将本体(OWL)技术应用到CMM探测系统智能配置中.利用MBD技术定义和表示零件,分析测量零件PMI信息之间的关联关系,并采用OWL术语构建其语义规范化表示的探测系统本体模型.设计一种从CAD系统提...     

焊管成型过程有限元法研究的进展

综述了焊管成型过程分析研究的常用方法（整体分析法、实验研究法、能量分析法、CAD法、有限元法等）;重点介绍了国内外近年来有限元法在焊管成型过程研究中的应用情况。分析认为,有限元法是近年来发展最快的,也是今后研究焊管成型过程的重要手段之一,但焊管变形的数学和力学问题还值得深入探讨,研究模型还需不断完善,尤其是多道次连续成型的全流程仿真尚需深入研究。     

多规格油套管漏磁检测方法研究

对油套管现有漏磁无损检测方案进行了对比分析,指出了各种方案的优缺点及适用范围。为适合多规格油套管的检测,提出了横向检测探靴条状化的方法。为采集大数量阵列霍尔信号,提出了1种特殊的时分复用方法,并给出了1套综合检测系统设计方案。