并联机器人曲面汉字雕刻刀路规划算法研究

解决了并联机器人在空间曲面上雕刻汉字时所遇到的相关问题,包括平面刀路向曲面刀路的映射方法、曲线插补计算及刀具姿态实时规划算法等,给出了算例并以6-PUS并联机器人为模型进行了实验,实验结果验证了所提方法的有效性和可行性,这些方法理论上适用于任意种类的文字及空间曲面,也适用于雕刻之外的其它加工领域.     

一种面向并联机构的雕刻刀具系统设计

设计并实现了一种新的面向并联机构的雕刻刀具系统．整个系统主要集成了主轴—刀具子系统、工件平台及多传感器子系统、电气控制子系统等部分．通过所设计的刀具系统与并联机器人的有机结合,实现了汉字的雕刻及雕刻过程中力/力矩信息的实时监控,验证了其可行性和有效性．     

一种三自由度并联机器人机构的运动学分析

1引言 并联机器人具有输出精度高、结构刚性好、承载能力强、部件简单及运动学反解简单等许多串联机器人所没有的优点,近年来引起了机器人研究者的高度重视.其中,六自由度并联机器人方面的研究已比较深入和成熟.三自由度并联机器人是一种很有实用前景的机器人,也越来越多地引起人们的注意.三自由度并联机器人包括平面三自由度并联机器人,球面三自由度并联机器人和空间三自由度并联机器人.球面三自由度并联机器人能够实现运动平台三维转动,是一种角台形式,由静角台、动角台和三组具有一定弧度的连杆架和连杆构成,各联接处均采用转动副.这种机构结构复杂、设计困难。     

基于改进型BP网络的并联机器人自适应力控制

并联机器人力控制是并联机器人研究的一个热点和难点,引起了许多学者的关注,并取得了一定的成果。多数使用了传统的力控制研究方法。该文中,作者将神经网络引入并联机器人的力控制中,并介绍了一种改进型BP神经网络,以及其学习算法和网络的训练过程,并结合实际并联机器人6-SPS并联机器人,设计出基于改进型BP神经网络的并联机器人自适应力控制器,并进行了仿真和实验研究,通过研究表明所设计的控制器是可行和有效的。     

基于Web的并联雕刻机远程汉字雕刻技术

为实现资源共享和遥控作业，设计并实现了基于Web的并联雕刻机远程汉字雕刻系统，系统包括远动控制、雕刻控制和视频反馈3部分功能。采用监督控制方式以便减少网络延时对雕刻控制的影响，进程互斥原理解决了多用户同时雕刻的冲突，多线程和共享变量机制可保证雕刻作业的实时控制。为了适用不同类型的图像采集卡，基于JMF和IP组播两种方案分别实现了视频信息的连续传输。实验结果验证了该方法的可行性和有效性。     

基于姿态闭环控制的球面并联仿生眼系统设计与研究

提出了一种基于姿态反馈的球面并联机构闭环控制方法,有效地解决了该机构输入与输出之间复杂的3维非线性强耦合映射关系给构建闭环系统带来的问题.同时将球面并联机构应用到机器人眼设计上,制作了类似人眼运动特点、比人眼尺寸略大、具有控制和视频信号接口的仿生眼实物;基于数字信号处理器(DSP)的控制系统实现了逆解和闭环控制算法的实...     

并联机器人研究的进展与现状

并联机器人是一类全新的机器人，它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、 自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点，在21世纪将有广阔的发展前景。本文 根据掌握的大量并联机器人文献，对其在运动学、动力学、机构性能分析等方面的主要研究 成果、进展以及尚未解决的问题进行了阐述。     

并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究

本文根据并联机器人控制的特点，将离散变结构理论应用于并联机器人的轨迹控制，引进了离散趋近律的概念，给出了实用的离散变结构控制算法，仿真表明，该方法对并联机器人轨迹踪具有良好的控制效果。     

并联机器人力控制算法实时并行处理

对并联机器人力控制算法基于并行结构的计算进行了研究，设计了并行处理双机系统结构。采用文中的处理方法大大提高了并联机器人力控制算法的处理速度，保证了实时力控制，进而改善并联机器人的控制质量与性能。     

悬索驱动的新型柔性并联机器人

介绍了500米口径球面射电望远镜FAST馈源支撑结构创新设计方案,该方案采用六根悬索和馈源舱构成的新型柔性并联机器人系统,建立了柔性机器人系统的逆动动学模型,设计并制造了该系统的5米模型,实验结果表明这种新型柔性并联系统在原理上是可行的。     

基于高斯密度图估计的自然场景汉字检测

针对自然场景下中文小文本难以定位的问题,提出了基于高斯密度图估计的并行深度网络对自然场景汉字进行检测。首先将中文数据集中的汉字位置信息转换为高斯文字密度图;其次引入一种多级并行连接结构,提高网络细节信息捕捉能力;最后再融合网络中的上采样特征信息得到高精度文字密度图,最终实现对文字区域的定位。在中文数据集CTW(Chinese text in the wild)上进行了实验,实验结果表明提出方法准确率和召回率均有较大提升,证明了该方法的可行性和准确性。     

Analysis and experiments with an elephant's trunk robot

The area of trunk/tentacle-type biological manipulation is not new, but there has been little progress in the development and application of a physical device to simulate these types of manipulation. Our research in this area is based on using an 'elephant trunk' robot. In this paper, we review the construction of the robot and how it compares to biological manipulators. We apply our previously designed kinematic model to describe the kinematics of the robot. We finish by providing some examples of motion planning and intelligent manipulation using the robot.     

Analysis and experiments with an elephant's trunk robot.

The area of tentacle and trunk type biological manipulation is not new, but there has been little progress in the development and application of a physical device to simulate these types of manipulation. Our research in this area is based on using an 'elephant trunk' robot. In this paper, we review the construction of the robot and how it compares to biological manipulators. We then apply our previously designed kinematic model to describe the kinematics of the robot. We finish by providing some examples of motion planning and intelligent manipulation using the robot.     

并联机器人机构的虚拟样机运动仿真实验研究

以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,对其运动特性和自由度作了理论分析和计算。运用虚拟样机技术,在ADAMS软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸计算各转动副的位置坐标,创建连杆等零件和各转动副,设定驱动副和初速度以及进行运动仿真实验。对仿真结果进行分析。实验和分析结果证明理论分析方法是正确的。此外还说明,完全可以运用ADAMS软件完成并联机构的运动特性分析虚拟样机实验,为并联机构的结构综合提供了一种新的实验方法。     

一种基于ICA的汉字信息隐秘传输方法

本文描述了一种基于独立成份分析(ICA)的汉字信息隐密传输方法。该方法以彩色图像为寄主图像,对其进行ICA分解,求出其中的独立成分,再将汉字信息以编码形式,隐藏在对彩色图像质量影响最小的独立成分低位端,从而实现汉字信息的隐秘传输。该方法已经在PC机上进行了模拟,实验结果表明,该方法在保证图像质量条件下,有较高的嵌入率和较好的可靠性。     

一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析

提出了一种3 分支5 自由度的并联激光焊接机器人,通过3 个分支共同作用,使整机具备了5 个自由 度的空间加工能力．针对激光焊接,通过分析该机器人的结构特性,建立了其正反解运动学模型,通过解析法求解 该模型并进行了计算仿真．最后,对机器人进行激光拼焊实验,仿真数据和实验结果表明,本文研究的并联机器人 机构适用于实际的高速、高精度激光焊接．     

基于OpenGL的DELTA并联机器人实时动态仿真

该文以DELTA并联机器人三维实时动态仿真系统为背景，介绍了OpenGL图形库的功能和特点以及OpenGL与Windows图形接口的设置方法；在建立了DELTA机器人数学模型的基础上，重点分析了DELTA机器人的运动学，并给出了DELTA机器人运动学逆问题的详细数值解法；阐述了利用OpenGL和VC 6．0联合编程以实现并联机器人动态仿真的方法，并给出了详细的设计步骤和开发的软件界面；最后讨论了OpenGL在机器人仿真中的应用前景。用OpenGL图形库进行机器人仿真真实感强，因而具有较高的使用价值和良好的应用前景。