动梁龙门的同步控制、同步消隙、全闭环控制

介绍Dasen16i-g数控系统中3对主从控制、简易同步控制、同步消除间隙、全闭环控制及同步控制补偿的工作原理,将Dasen16i-g数控系统配在威海华东数控股份有限公司数控动梁龙门移动式镗铣床XKW2850/5X200机床上,介绍在应用中如何调整和利用同步控制、同步消隙、全闭环控制的方法。     

一种基于主从控制的经济型数控系统

介绍了工控PC机与单片机主从控制的经济型数控系统,叙述了系统的组成原理,给出了硬件、软件设计框图及通讯板的电路原理框图.     

主从驱动控制在双齿轮齿条传动链消隙中的应用

本文介绍了双齿轮齿条传动链消隙的硬件组成，并以Sinumerik840D数控系统为例证，阐明了主从驱动控制的工作原理及相关机床参数的设定。     

并联机床数控系统的研究

在分析并联机床控制特点的基础上，介绍了美国kollmorgen公司的8轴联动运动控制卡，提出以此卡为控制核心、工业控制机为系统支撑单元的主从式7轴联动并联机床数控系统设计方案，并分析了系统硬件结构和软件模块。     

基于RTLinux的切绘机数控系统开发

介绍了切绘机数控系统的硬件结构和软件开发过程.系统的硬件采用主从式双CPU结构,主CPU为ARM处理器,从CPU为专用运动控制芯片.针对切绘机数控系统的软件开发过程,介绍了RTLinux的系统结构和工作原理,叙述了设备驱动程序的组成,给出了基于RTLinux操作系统的切绘机应用程序的详细开发过程,并阐述了切绘机数控系统软件的工作过程.     

基于Windows CE的开放式数控系统的研究与开发

上位机采用嵌入式实时操作系统Windows CE负责数控代码编辑编译仿真、故障诊断、I／O监控等弱实时任务管理，下位机采用自行开发的基于DSP＆FPGA技术的运动控制卡负责插补、电机控制等强实时任务管理，是当前研发主从式结构的开放式数控系统的快捷、高效之路。介绍了数控系统中关键技术的理论原理和技术路线，并阐述了基于Windows CE平台的数控软件系统实现的方法，包括数控代码智能编译，数控代码的二维三维仿真，数控系统任务调度管理。     

凸轮控制驱动式四足机器人控制系统设计

采用主从式控制模式,研究了凸轮控制驱动式四足机器人的控制系统.简要介绍了四足机器人的机械系统,包括行走系统和转弯系统,分析了凸轮控制驱动的参数原理.在此基础上,采用主从式控制方式,设计了四足机器人的控制系统.分别从控制函数原理、硬件结构和软件结构三方面,重点讨论了以8051单片机为控制器的行走机构和转向机构的控制系统设计.     

ARM在嵌入式数控系统中的应用

本文介绍了基于ARM的嵌入式数控系统。该系统为主从式结构,上位机以ARM9为核心,实现人机交互,下位机以ARM7为核心,结合FPGA实现机床的运动控制,上下位机通过CAN总线进行通信。     

幕墙金属构件专用数控系统的研究与设计

介绍了以工业控制计算机为系统的支撑平台,结合多轴运动控制器(PMAC),构成主从式双微处理器结构的幕墙金属构件专用数控系统.根据幕墙金属构件的加工特点,以Visual Basic6.0为开发工具,建立了高效稳定、所见即所得的二视图图元化数控编程人机交互平台.     

STD总线数控系统四达STAR－3T

介绍我所自行研制的ＳＴＤ总线多ＣＰＵ主从式结构的数控系统、特点及功能。     

被动加载的内部反馈控制方法

提出电液加载的内部变量反馈控制方法。通过对可测量的内部变量反馈，补偿了活塞运动时流量的变化，使加载系统的跟踪没有滞后。反馈以后，改变了系统传递函数和动态性能，并将舵机运动干扰输出等效为一个较小的量。原理分析证明，采用类似于PID形式的内部反馈，可消除舵机运动的速度和加速度干扰。仿真结果表明，内部反馈在主从电液跟踪加载控制中能减小多余力的影响，系统特性的改善优于传统的前馈方法。     

Modbus协议在缠绕机控制系统中的应用

为了提高缠绕机控制系统的稳定性,设计了采用Modbus通信协议的基于嵌入式运动控制器和工控机的缠绕机主从控制系统。介绍了玻璃钢缠绕机控制系统及其结构原理、Modbus通信协议及其数据传输技术,叙述了在Windows2000系统下利用VisuMC＋＋6．0实现上位机通信程序的实现方法以及下位机通信程序的设计。     

液压同步顶升控制系统研究

针对多缸液压升降台同步控制的问题,对采用主从控制策略的同步控制系统进行了理论分析与系统设计,通过Matlab软件仿真分析液压升降缸的同步跟踪性能。结果表明,主从控制可以实现高性能动态同步精度。     

连续墙液压抓斗起重机双主卷扬的同步控制研究

阐述了连续墙液压抓斗起重机双主卷扬液压系统的工作原理,并基于自适应模糊PID控制原理,采用主从同步控制方式,对连续墙液压抓斗起重机双主卷扬进行同步控制。通过对现场试验数据的分析表明,与常规PID控制相比,自适应模糊PID控制具有更好的控制性能,其同步控制精度可达到±0．3°,能很好地满足连续墙液压抓斗起重机同步作业的要求。     

矫正机主从控制系统的研究

针对目前矫直机自动化系统存在的问题,提出了主电机采用主从控制系统,并给出了主从控制系统的设计。该控制系统灵活,可靠性高,结构合理,连接方便,具有广泛的推广价值。     

LabView与OPC数据交换替代DP通讯模块的运用

在PLC控制系统使用Profibus-DP工业控制总线时,一旦DP主从站通讯模块出现故障,将影响整个控制系统工作,主要介绍了一种使用LabView与OPC服务器数据交换替代PLC通讯中DP主从站模块的方法,在缺失主从站模块时,控制系统也能正常工作。     

多自由度的危险作业机械臂结构及控制系统

机械臂结构设计以及多自由度的运动控制是危险作业机器人能否胜任作业任务的关键。针对特殊的作业任务要求,采用电液比例控制和直流伺服驱动相结合的关节驱动形式,分析了无线通信系统、基于双目立体视觉的遥操作主从分级控制系统、各关节的伺服控制及所采用的先进控制策略,提出了半自助、自主两种作业模式,并对其实现原理进行了较深入的剖析。最后,创建了机械臂的虚拟样机模型,进行了机械手工作域的仿真分析,结果表明能较好地满足设计要求。     

核心器件冗余的低能耗电液伺服纠偏控制技术

针对带钢生产线广泛应用的对中(对边)纠偏电液伺服系统,现有技术能源利用效率低、易发热,核心器件伺服阀和偏差检测传感器容易发生故障,造成生产中断的不足,提出采用双伺服阀主从控制、光电传感器和电容传感器组合检测带钢偏差、两套光电传感器组合的硬件冗余检测原理,减少纠偏系统发生故障的概率,降低因纠偏设备故障,引起生产中断造成的损失。提出用变转速驱动的定量泵,配合蓄能器按压力控制方式工作,改善系统的能量效率。研究中,制定串联和并联两种偏差传感器冗余的检测原理,试验测试光电检测和电容检测两种纠偏方式的动态特性和控制精度,对比在变转速和恒定转速驱动液压泵两种方式下,纠偏过程的能量消耗情况和动态响应特性,测试连续扰动下系统的纠偏过程,研究表明,采用新的控制方案,可以在降低系统能耗70%的基础上,满足纠偏过程动静态特性的要求,达到预期目标。     

基于卷筒转角差的双卷扬控制系统的研究与改进

针对某大型履带式起重机双卷扬系统在起吊重物过程中出现的同步误差无法校正的问题,利用仿真工具研究了以两卷筒转角差作为反馈信号的主从式PID控制策略的控制性能,分析了其不同步的原因;并在此基础上提出了以吊钩倾角作为反馈信号的改进策略,从理论和仿真角度对其控制效果进行了验证,最后提出了实际常用PID控制器的参数确定方法,节约了调试参数的时间。研究发现:以两卷筒转角差作为反馈信号的主从式PID控制策略无法消除双卷扬系统中某些参数不一致导致的同步误差增大的问题,而以吊钩倾角作为反馈信号则可以有效地保证双卷扬系统最终的稳态误差为零,且提出的PI参数确定方法可以保证系统的稳定性。