多个成对比较矩阵确定权向量的一种方法

层次分析法将人们的思维过程层次化,逐层比较相关因素并逐层检验比较结果是否合理,从而为决策提供具有说服力的定量依据。在层次分析法的分析过程中,成对比较矩阵的构造是一个非常重要的环节,但由单个专家构造的成对比较矩阵中所包含的主观因素对层次分析法得出的结果影响较大。为了减少层次分析法中的主观成分,可请专家群体构造成对比较矩阵。文章给出了一种通过多个成对比较矩阵确定权向量的方法。     

基于S型曲线的指标权重确定方法

针对动态系统的多指标多决策者综合评价问题,目前的赋权法很少考虑决策者评价可信度及指标权重随评价对象变化而变化的情况,因此提出一种基于置信度的参数可调的S型曲线指标赋权模型.在专家打分法的基础上,通过引入专家权威性和差异性系数来确定专家置信度,提高专家评价的可信度,运用可调参数来校准基于置信度的指标赋权模型,使其能较好地解决评价者与动态系统中指标权重之间的非线性关系,增加了赋权模型的灵活性.结合实例确定指标权重的结果符合客观实际,验证了此方法的可行性和实用性,它为确定指标权重提供了一种新的有效途径.     

仿人机器人轻型高刚性手臂设计及运动学分析

重点研究了7自由度轻型高刚性作业型仿人机器人手臂的机构设计和运动学分析方法.首先使用动力学仿真、有限元分析与实验测试相结合的方法,设计了仿人机器人手臂,该机械臂结构紧凑、质量轻、刚度高.同时,提出结合查询数据库和逆运动学计算去模仿人类手臂姿态,从而获得逆运动学最优解的方法.该方法不仅解决了冗余自由度带来的逆运动学多解问...     

工业机器人负载动力学参数辨识方法

为了解决负载变化导致的机器人控制性能降低的问题,本文在分析负载动力学参数对各关节力矩的影响的基础上,提出了一种仅驱动机器人的第3、4、5、6轴运行激励轨迹的辨识方法.首先,基于最小惯性参数集线性化工业机器人动力学模型;其次,在分析负载参数对各关节力矩的影响的基础上,选取相应的运动关节轴,设计适用于负载辨识的有限项傅里叶级数的优化激励轨迹;然后,在空载和带3种不用负载情况下运行激励轨迹,采集关节角度和关节力矩数据,并将数据通过低通滤波器处理;最后,基于动力学线性模型使用加权最小二乘法辨识负载动力学参数.机器人运行验证轨迹,通过计算负载力矩计算值和测量值的差的均方根(RMS)来评价负载辨识结果.同时将该方法与CAD (computer aided design)方法对比,结果显示前者最多可以将后者RMS值降为原来的16%,且该方法对不同负载辨识结果稳定有效.该方法避免了驱动所有关节轴运动的方式,减小了机器人耦合带来的误差,同时缩短了激励轨迹参数优化时间,有效提高负载动力学参数的辨识效率和效果.     

基于粗糙集与AHP结合的属性权重确定方法

属性权重的确定在决策分析中是很重要的一个环节,针对粗糙集理论客观属性权重确定方法和AHP方法主观属性权重确定方法的不足,将粗糙集与AHP方法进行有机结合,建立了属性权重最优化模型,并利用Matlab工具进行仿真,通过实例验证了最优化模型的有效性.     

A Unified Dynamic Model Formulation for Robotic Manipulator Systems

This paper addresses the problem of the formulation of a unified dynamic model for sundry robotic manipulator systems derived from the first principle of mechanics instead of the existing formulation based on linear separability principle. It provides a systematic derivation, evaluation, and subsequent conceptual interpretation of manipulator dynamics model. Further, it analyzes the generality of the unified model over a wide range of manipulator configurations. In addition, it describes the implementation aspects of the unified model. © 2003 Wiley Periodicals, Inc.     

A New Approach to Parametric Identification of a Single-Link Flexible-Joint Manipulator

A new parametric observer for identifying the system parameters of a single-link flexible-joint manipulator is presented. The design achieves the desired goals provided two conditions are satisfied, i.e., the basis functions are linearly independent in terms of the steady-state trajectories and the parameter errors converge to some constants eventually. It can be incorporated with any a control scheme sustaining such steady-state trajectories. No acceleration signals are required. However, the motor inertia must be given a priori. Numerical study of the proposed scheme with a specific robust control law is undertaken to demonstrate its validity.     

一种LVS服务器权值的动态调节方案

以LVS为基础，实现了一个负载动态均衡方案。该方案对整个系统的负载均衡情况作出评估，选出要被调整的服务器集合，然后根据服务器的负载情况采用负反馈的方法对这些服务器的权值作出适当调整，从而实现了Web服务器集群系统的动态负载均衡。     

基于重路由匿名通信系统的负载分析

基于重路由匿名通信系统,如Mixes,Onion Routing,Crowds等,采用重路由机制在应用层转发数据,使实体之间的通信以间接的方式进行,从而有效地隐藏通信实体的身份信息,如主机的IP地址等.在性能方面,这种机制导致系统中产生额外的开销,如通信延时、负载等.着重从理论上分析了系统中的成员负载.通过深入考查基于重路由匿名通信系统的重路由机制,推导出了基于重路由匿名通信系统中成员负载的概率公式,证明了成员负载由系统中成员数目重路由路径数目以及重路由路径长度的概率分布所决定.应用该公式计算Crowds系统中成员的负载,得出精确的负载期望值为1/(1(P_f)+1,改进了Reiter等人的分析结果O((n+1)/((1(P_f)²n), 证明了Crowds系统的成员负载不受系统中成员数目n的影响,具有良好的可伸缩性.并通过仿真实验验证了该分析结果.其结论为设计和规划匿名网络提供了理论依据.     

Investigating Dynamic Interaction between the One D.O.F. Manipulator and Vehicle of a Mobile Manipulator

A manipulator mounted on a moving vehicle is called a mobile manipulator. A mobile manipulator with an appropriate suspension system can pass over uneven surfaces, thus having an infinite workspace. If the manipulator could operate while the vehicle is traveling, the efficiency concerning with the time and energy used for stopping and starting will be increased.This paper presents the kinematic and dynamic modeling of a one degree of freedom manipulator attached to a vehicle with a two degrees of freedom suspension system. The vehicle is considered to move with a constant linear speed over an uneven surface while the end effector tracks a desired trajectory in a fixed reference frame. In addition, the effects of dynamic interaction between the manipulator and vehicle (including the suspension system"s effects) have been studied. Simulation results from straight line trajectory are presented to illustrate these effects.     

空间冗余机械臂路径规划方法研究

针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果说明了该方法的有效性.     

决定VoIP网络容量的要素分析

为了减少带宽求,语音和视频需要通过编解码（Codec）的方式进行传输,编解码的压缩和转换过程是由其数据流的编解码标准决定的。结合目前主流VoIP网络对决定其容量的编解码协议等要素进行分析．给出VoIP网络容量的通用计算公式。     

线驱动柔性机械臂的运动学分析

与传统的由连杆和关节构成的刚性机械臂不同,设计的柔性机械臂无任何刚性结构,外围驱动装置通过嵌在机械臂内部的拉线与柔性机械臂相联系,控制拉线长度的变化量即可调整柔性机械臂末端执行器的位置和姿态。柔性机械臂由弹性材料制作而成,拥有无穷多个自由度,在确保了高安全性、高灵活性的同时,随之也带来运动学和动力学建模复杂、控制难度大等问题。基于分段常曲率的假设,提出了一种运动学建模方法,通过建立3个空间,即驱动空间、虚拟关节空间、任务空间,以及两个映射,即驱动空间-虚拟关节空间映射、虚拟关节空间-任务空间映射,将拉线长度的变化量和柔性机械臂末端执行器的位置和姿态关联起来。仿真结果表明,提出的线驱动柔性机械臂的运动学模型,能较为真实地模拟柔性机械臂在拉线长度变化时的形态,计算末端执行器的位置和姿态。     

一种三自由度并联机器人机构的运动学分析

1引言 并联机器人具有输出精度高、结构刚性好、承载能力强、部件简单及运动学反解简单等许多串联机器人所没有的优点,近年来引起了机器人研究者的高度重视.其中,六自由度并联机器人方面的研究已比较深入和成熟.三自由度并联机器人是一种很有实用前景的机器人,也越来越多地引起人们的注意.三自由度并联机器人包括平面三自由度并联机器人,球面三自由度并联机器人和空间三自由度并联机器人.球面三自由度并联机器人能够实现运动平台三维转动,是一种角台形式,由静角台、动角台和三组具有一定弧度的连杆架和连杆构成,各联接处均采用转动副.这种机构结构复杂、设计困难。     

一种基于动态权重的神经网络训练算法

提出一种基于动态粒子群算法的神经网络训练方法。神经网络权值选择是否合适直接关系到其非线性拟合能力,通过引入动态粒子群算法对神经网络进行训练,对神经网络各层连接权值进行优化。经过函数测试表明,相比粒子群算法,动态柱子群算法收敛速度更快且不易陷入局部,能更快更合理地训练神经网络从而优化网络连接权值。     

一种非线性动态自适应惯性权重PSO算法

传统的时变惯性权重粒子群优化算法对于求解一般的全局最优问题具有良好的效果,而对于复杂高维的优化问题易陷入局部收敛、存在早熟等缺点.针对以上存在的缺点,提出了种群进化离散度的概念,并考虑Sigmoid函数在线性与非线性之间较好的平衡性能,给出一种非线性动态自适应惯性权重的粒子群优化算法.该算法充分考虑进化过程中种群粒子之间进化差异,自适应地赋予不同的惯性权重因子,满足粒子群优化算法在不同进化时期对全局探索和局部开发能力的需求,仿真实例测试结果验证了该算法的有效性.     

Dynamic Modeling and Analysis of a Robot Manipulator Intercepting and Capturing a Moving Object,with the Consideration of Structural Flexibility

In this paper we investigate the dynamics of robotic interception and capture of a moving object. This problem, i.e., the interception and capture of a moving object by a robot, is called dynamic mass capture. The effects of structural flexibility of the robot is taken into consideration. In terms of time, the analysis is divided into three phases: before capture (finite motion), at the vicinity of interception and capture (impulsive motion), and after capture (finite motion). Special attention is paid to the modeling of the second phase when the robot captures the target and it becomes part of the end effector, thus, the system's degrees of freedom suddenly change. To decribe this event, a novel approach is proposed. This is based on the use of a class of impulsive constraints, the so-called inert constraints. Jourdain's principle is employed to derive the dynamic equations for both finite and impulsive motions. Simulation results are presented for two examples: a single flexible link and a two-link manipulator capturing moving objects. In the example of the single link, the results are compared with the observations of an experiment, and good agreement is found between experimental and simulation results.     

Dynamic Performance of a SCARA Robot Manipulator With Uncertainty Using Polynomial Chaos Theory

This short paper outlines how polynomial chaos theory (PCT) can be utilized for manipulator dynamic analysis and controller design in a 4-DOF selective compliance assembly robot-arm-type manipulator with variation in both the link masses and payload. It includes a simple linear control algorithm into the formulation to show the capability of the PCT framework.