智能手部康复训练机器人

设计了手部康复训练机器人的总体方案,选择了机器人的机构形式、驱动方式和控制方式.并根据总体方案,设计了机器人的机械系统、驱动系统和控制系统.     

下颌康复机器人结构设计与仿真分析

随着颞下颌关节紊乱综合征的日益突显、口腔外创患者的日渐增多,下颌康复训练机器人的研制尤为重要。为达到不同患者在不同康复时期的训练要求,设计了一款以曲柄摇杆机构为主要执行机构的开闭口下颌康复机器人。利用CREO的运动轨迹与设计要求一致。仿真结果表明,所设计的开闭口下颌康复机器人可以满足不同患者在不同康复时期的训练要求,为下颌康复机器人的设计研究奠定了一定的基础。     

下肢康复训练机器人步态运动机构设计

借助于Pro／E软件建立了下肢康复训练机器人步态运动机构的参数化运动学模型，基于对不同参数简化模型的分析，设计了一种步态运动机构，对设计结果进行了运动学仿真，仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动，符合下肢康复系统的整体要求。同时得出了实现理想步态运动所需的驱动电机等效速度参数，为进一步的机构控制系统设计提供了必要依据。     

空间7R冗余机器人关节运动重复性问题的仿真分析…

针对７Ｒ冗余度机器人关节运动的重复性问题进行了研究,首先,提出一种于伪逆控制的重置初值法;然后,利用一个空间７Ｒ机器人进行仿真分析和实验验证。     

下肢康复训练机器人的运动协调仿真

随着机器人技术的发展以及人体运动参数化描述的进步,出现了一种新型机器人--康复训练机器人.而下肢康复训练机器人可以模拟正常人的行走位姿,带动下肢有运动障碍的病人进行康复训练.文中采用曲柄摇杆机构来实现人的跨步过程,分析了连杆上支点的运动轨迹;利用曲柄摇杆机构中增加的连杆和滑轨来实现脚踝的运动,分析了踝关节的运动相位,且与步态运动相协调;通过Matlab和ADAMS的运动仿真优化该机构的设计,并通过实验验证优化结果的合理性,整体简化了下肢康复训练机器人结构,降低成本.     

斜拉桥缆索检测机器人结构设计与运动仿真

以实现斜拉桥缆索高效检测为目的,提出了一种新型缆索检测机器人结构设计。在对检测机器人的附着条件进行分析的基础上,利用三维设计软件Pro/E对机器人进行运动仿真分析,为提高缆索检测机器人的爬升能力以及机器人总体结构的优化设计提供了一定的参考依据。     

多功能下肢康复训练辅具的结构设计及运动仿真

根据残障人或老年人日常生活自理的功能需求和下肢康复训练的要求,基于人机工程学的原理,开发了一款康复训练和自护一体化的新型康复辅具.介绍了该辅具的整体设计思路,根据功能需求对各子结构进行结构设计,应用Pro/E软件进行各子结构及整体结构的虚拟设计,并对其进行运动仿真的干涉验证.该新型辅具一方面可以辅助残障人或老年人进行减重康复训练,帮助他们恢复下肢的正常生理机能,另一方面可辅助他们完成日常行为活动,如辅助行走、起床或起坐、入厕和高处物品的取放等,帮助他们实现独立生活的能力.     

蜘蛛机器人的结构设计与运动步态仿真分析

依据多足昆虫的身体结构和运动特性,设计出蜘蛛机器人的本体结构。遵循结构仿生和功能仿生原则,基于虚拟样机技术,应用SolidWorks软件建立蜘蛛机器人的仿真模型,并结合ADAMS对蜘蛛机器人的直线行走步态和定点转弯步态进行联合仿真,得出其运动步态控制舵机的运动角度,进而验证结构设计的合理性和运动步态的稳定性。所做研究为蜘蛛机器人的实物制作提供了理论基础。     

一种关节履带复合式机器人动力结构设计与运动分析

基于四足仿生动力结构面对不同地形环境展示出的灵活性优势,设计了一种针对不同地形环境能够转换运动模式的关节履带复合式机器人动力结构。设计的机器人运动机构具有适合平坦地面、泥泞松软地面以及崎岖地形的三种典型运动模式,以及随着环境地形变化在这三种运动模式中切换的运行模式。通过虚拟仿真和样机调试,机器人在平路、沙地、台阶及崎岖路面等真实环境中的运行显示出了其具有较强的适应性和灵活性。研究的机器人动力结构和控制逻辑,为在危险特殊路况环境中的探测、营救和施工作业带来一些新的结构设计方法和思路。     

PUMA560机器人运动仿真研究

本文介绍了一个基于微机的交互式机器人的运动轨迹规划仿真系统，该系统能对ＰＵＭＡ５６０机器人进行运动学及迹规划的仿真分析，并能显示该机器人各关节的运动特性曲线，本文介绍了所采用的数学模型，该仿真系统的结构，并给出了计算程序框图。     

一种上肢康复机器人的运动仿真与实验研究

近年来中风患者日益增多,针对中风患者上肢康复训练等问题,提出了一种新型的上肢康复机器人,建立了该康复机器人的运动学反解方程,对"8"字形",0"字形",1"字形等典型康复轨迹进行了仿真与实验研究。首先建立运动曲线,并利用MATLAB编程生成轨迹曲线,其次在ADAMS环境中建立机构的虚拟样机,通过仿真可以看出速度和加速度平滑连接,没有突变现象,最后通过实验证明了机构的合理性以及运动学反解的正确性。该研究对后续的动力学以及控制系统的设计奠定了基础。     

游艺人形机器人关节设计与运动研究

关节的设计与运动是游艺人形机器人设计与研究的关键所在,它直接影响着机器人动作姿态和平衡。基于此,重点研究了游艺人形机器人的关节结构设计和关节运动。利用人体工学原理和有限元分析方法,设计了机器人手部和腿部关节。建立关节坐标和计算,获得了关节位置和速度的求解方法。分析运动的平衡,有效解决机器人运动过程中的平稳性,研究滑移的作用和滑移力的计算,很好地解决了机器人行走、转身和侧移等人形动作的实现问题。提出固定频率的电流控制方法,并在此基础上实现了机器人行走关键步态的规划。     

脚踏式下肢康复训练机器人结构设计及运动学仿真

借助于Pro/E软件建立下肢康复训练机器人的三维模型并设计了可以改变步长运动和进行位姿调整的步态运动机构。通过实验,对下肢康复训练机器人的工作步速范围、负载能力以及下肢关节运动角度进行分析,验证脚踏式下肢康复训练机器人设计的合理性。对设计结构进行了运动学仿真,仿真结果表明该机构能够较好地模拟人的实际步态运动,符合下肢康复系统的整体要求。     

外骨骼助力机器人结构设计及动力学仿真

采用人机合一的下肢外骨骼助力装置,是未来单兵提高携行、机动能力的先进方式;而智能化的助力机械结构设计与合理的驱动选择布置,是确保外骨骼助力机器人可靠工作的关键。本文通过对人体结构与人体行走运动机理的分析,进行外骨骼机械结构的初步设计,并从电控、驱动及结构减重等方面进行考虑,对外骨骼机械结构进行优化设计,并获得三维模型。在此基础之上,进一步就机械结构的运动学仿真,通过对各关节的力矩分析,验证结构设计及驱动布置的合理性。     

基于虚拟现实的机器人运动仿真研究

研究了基于虚拟现实（VR）系统的机器人运动仿真。首先讨论了VR系统的基本构成及其建模技术，其次分析了可视的重要性，最后研究了机器人运动仿真VR系统的结构、基本原理及其软件开发平台，并进行机器人的运动仿真。     

外骨骼上肢康复机器人的结构设计与仿真研究

针对上肢轻度瘫痪患者自主进行康复理疗训练的问题,在深入了解传统康复训练的弊端和康复机器人所应具备性能的基础上,提出了一种可穿戴式的外骨骼上肢康复机器人设计方案。首先,从仿生学角度出发,对该康复机器人的整体机械结构进行了建模,并设计了3处长度调节固定机构;然后,对机器人各关节驱动力矩进行了理论分析与计算,通过模型动作编写了step函数,将函数与三维模型图导入Adams进行了动力学仿真;得到了各关节的驱动力矩曲线图,再将其与理论计算结果作了对比分析;最后,对肩关节支撑板和大臂支撑板进行了强度分析。研究结果表明:该外骨骼上肢康复机器人结构设计方案具有较高可行性,能帮助患者实现康复训练。     

索控式手部康复训练器设计

为了解决脑卒中、手部骨折等疾病导致的手部功能障碍问题,本研究设计了一款便携式索控手部康复训练器。通过对人手骨骼特征、自由度和运动学的分析,利用SolidWorks软件设计了索控康复训练器的结构零件,并将它们组装成完整的装配体。随后,使用Motion插件进行运动仿真实验,分析手指屈曲/伸展角度和线性位移的可靠性。最终的运动学仿真曲线结果证实了该手部康复训练器能够平稳地完成预定的轨迹动作,验证了机械结构设计的合理性和方案的可行性。综上所述,索控式手部康复训练器具有轻便、经济、安静和结构简单的优点,可以有效辅助患者进行各种康复运动。     

仿生关节机构运动分析

建立了基于渐开线环形齿球齿轮的仿生关节机构的运动学模型。分析了关节结构特点,定义了坐标系以及与偏转运动密切相关的三个参数,归纳得到了偏转轴方位,推导出关节的变换矩阵,利用方向余弦法分析得到了机构的运动学方程,并用Matlab和SolidEdge仿真验证了结论的正确性。     

新型拼装机器人运动仿真与末端执行器微运动分析

根据生产实际要求,设计了一种新型拼装机器人.利用三维参数化设计软件建立与物理样机相似的三维实体装配模型,对整体机构运动进行了实体运动仿真.编制Matlab仿真计算程序,对机器人末端执行器的微运动进行运动学正、逆问题分析.     

工业机器人D-H建模与运动仿真

数字化制造系统越来越多地集成了工业机器人,应用D-H方法对某型号六轴串联式工业机器人进行运动学建模,推导了相邻连杆和末端齐次变换矩阵,应用matlab对机器人进行仿真建模,验证了机器人运动学模型的正确性。