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针对机器人移动机构的主要形式,对轮式、腿关节式和履带式三种机构的优缺点进行分析比较,根据非道路环境的特点,提出一种新型移动机器人行走机构;新型移动机构由四个曲柄履带机构组成,保留了履带式移动机构较强的地面适应能力,通过曲柄变形进一步增强了机器人的越障能力;介绍了UG与ADAMS联合仿真进行虚拟样机设计的流程;对机构在非道路环境的典型障碍特征壕沟、斜坡、台阶、凸起和高台进行了分析,在UG与ADAMS联合仿真设计平台的基础上,对所提出曲柄履带结构进行运动模拟仿真,并对测试结果进行分析;结果证实了新型结构越障的可行性,表明新的机构具有更好的越障能力和环境适应能力。 相似文献
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蔡长亮 《机械工程与自动化》2022,(1):120-122
针对高压变电站绝缘子复杂的清扫环境,提出了高压变电站清扫机器人的设计原则,在此基础上,对清扫机器人进行了整体方案设计.该机器人主要包括移动机构、夹持机构及清扫机构,具有结构质量轻、体积小的特点,且其夹持机构具有无电机保持自锁特性.利用Pro/E软件,完成了清扫机器人整机结构的建模,最后利用虚拟样机仿真软件ADAMS建立... 相似文献
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采用UG建立悬臂式掘进机工作机构的简化模型,将模型导入ADAMS软件中施加约束、驱动及负载,完成了ADAMS/View软件操作环境和虚拟样机分析的前处理过程;建立了悬臂式掘进机工作机构的虚拟样机,最后进行动力学仿真,得出截割头的位移曲线及回转台与其他部件的作用力,从而为以后回转台的有限元分析提供了理论基础. 相似文献
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对一种改进后的三自由度5-P4R并联打磨机器人进行运动学分析,并采用CAE软件ADAMS进行运动学仿真。运用螺旋理论分析并联机器人的自由度,通过D-H法建立机构运动学方程并求取运动学逆解,运用CAD软件Solidworks建立并联机器人虚拟样机后导入CAE软件ADAMS环境中,对虚拟样机添加约束条件和驱动函数进行正向和逆向运动学仿真,验证了改进结构的可行性和稳定性。 相似文献
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CVT虚拟样机的实现方法 总被引:1,自引:0,他引:1
简要介绍了虚拟样机及其支撑技术.针对虚拟样机动力学仿真软件ADAMS建模功能的特点,采用UG与ADAMS结合的三维建模与动力学仿真的通用方法.在CVT的虚拟样机构建中,对于其技术难点钢带的柔性化和接触力的添加,分别使用了ADAMS提供的无质量梁和冲击函数,并进行了仿真分析. 相似文献
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基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理,构造了一种能够实现空间三维移动和一维转动的3P-1R并联机构,并运用CAXA实体设计软件构建了该并联机构的三维参数化模型.通过CAXA与ADAMS之间的数据交换,实现了ADAMS环境下该新型3P-1R并联机构虚拟样机的运动学仿真.结果表明,新型3P-1R并联机构虚拟样机构建合理,运动仿真具有可信度. 相似文献
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针对实现关节式爬管机器人夹紧机构的结构最优化的问题,应用三维造型软件SolidWorks建立了爬管机器人的虚拟样机,运用动力学分析软件ADAMS对该机器人的夹紧机构进行了运动仿真,通过ADAMS虚拟样机技术,检测了滚轮与管道的接触情况,优化了各个结构件的尺寸,完成了夹紧机构的优化设计,给出了夹紧机构动作的仿真曲线和优化路径曲线,得到了最优的数据结果。研究结果表明,当杆7所受的推力为65.041N时,该机器人能够稳定地运动,从而能够对电动机参数进行准确地选取,可为后期的实物验证打好基础。 相似文献